北京工业大学第8届“研究生科技基金”立项通知

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北京工业大学2013年硕士研究生国家奖学金公示名单

ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
建筑与城市规划学院（3人）崔璇、王振海、刘立强激光工程研究院（5人）郑杨、姜靖、黄超、聂朦、何华阳人文社会科学学院（2人）马婕、胡备马克思主义学院（1人）艾辰生命科学与生物工程学院（4人）陈薪宇、李维翠、王玉、肖环兰外国语学院（1人）常丹软件学院（4人）魏玉飞、史秀鹏、王淼、石一楠固体微结构与性能研究所（1人）李海鑫循环经济研究院（1人）薄纯鑫高等教育研究所（1人）顾沛卿
北京工业大学2013年硕士研究生国家奖学金公示名单（共116人）
机械工程与应用电子技术学院（11人）刘兴奇、徐庆龙、孟志鹏、莫代一、胡涛涛、高燕、杨行、张敬莹罗兵、刘丽昆、李耀明电子信息与控制工程学院（16人）李雨晨、冯金兰、尹晓琳、耿凌霄、李振、姚俊琴、王丽丹、吕海坤王慧琪、沈浩杰、刘杰、褚丹丹、曹伟伟、王俊山、鲁东、牟思璇建筑工程学院（19人）何欢、于传鹏、杨龙江、田相凯、刘国洋、高伟楠、张功良、苏东霞李德祥、刘岩、王林成、王景景、史盛庆、伍毅平、林栋、苏兆阳浦继伟、赵霞、宋晋魏环境与能源工程学院（14人）王啸波、张健、王国瑞、巩莉丽、张倩、杨文涛、汪林、沈海涛操沈彬、刘潮清、刘青松、彭璟、占子奇、袁泉应用数理学院（5人）范姣、侯圣峦、张青楠、林远海、王剑波计算机学院（8人）田举、董敏、王宏洋、孙浩扬、翟飞、戴岩、刘美林、尹创业材料科学与工程学院（12人）郑慧娟、赖伟鸿、陈延军、王赛、邵艳丽、邓思旭、王晓雅、陈立佳陈程程、樊继业、张龙、高鹏经济与管理学院（8人）马超、蔡万江、张欣琦、胡应兰、李倩、王龙飞、刘璐琳、姜祖岩

基于非线性建模与拟合的永磁同步电机转子初始位置精确估计方法

第28卷㊀第2期2024年2月㊀电㊀机㊀与㊀控㊀制㊀学㊀报Electri c ㊀Machines ㊀and ㊀Control㊀Vol.28No.2Feb.2024㊀㊀㊀㊀㊀㊀基于非线性建模与拟合的永磁同步电机转子初始位置精确估计方法姚培煜1,㊀冯国栋1,㊀吴轩2,㊀彭卫文1,㊀丁北辰3(1.中山大学智能工程学院,广东深圳518107;2.湖南大学电气与信息工程学院,湖南长沙410082;3.中山大学先进制造学院,广东深圳518107)摘㊀要:针对永磁同步电机转子初始位置估计的精度与收敛速度受限问题,提出一种基于高频信号注入的非线性建模与拟合实现的初始位置估计方法㊂首先,建立初始位置与高频信号响应的关联模型,表明高频响应可用于直接计算初始位置,但直接计算结果在大部分转子位置易受测量噪声的影响㊂为此,提出基于多项式模型建立位置估计非线性模型,选取合适的模型参数,利用少量测试点拟合该模型,即可实现初始位置的快速精确估计,有效提高了估计精度与系统抗干扰能力㊂实验与仿真结果表明,相比现有方法,提出的方法易于实现,无需复杂滤波器与观测器设计,仅需要选取少量测试点即可快速估计精确转子初始位置,在保证估计精度的同时改进了传统估计方法收敛速度慢问题㊂关键词:永磁同步电机;高频信号注入;转子初始位置估计;多项式模型;非线性模型DOI :10.15938/j.emc.2024.02.014中图分类号:TM351文献标志码:A文章编号:1007-449X(2024)02-0142-10㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀收稿日期:2022-09-24基金项目:国家自然科学基金(52105079,62103455)作者简介:姚培煜(1999 ),男,硕士研究生,研究方向为永磁同步电机无位置传感控制;冯国栋(1988 ),男,博士,副教授,硕士生导师,研究方向为新能源汽车电机系统控制关键技术;吴㊀轩(1983 ),男,博士,副教授,研究方向为电力电子与电力传动㊁大型风力发电技术㊁特种车辆电驱动技术;彭卫文(1987 ),男,博士,副教授,研究方向为系统可靠性㊁智能系统的状态监测㊁故障预测与健康管理;丁北辰(1990 ),男,博士,副教授,研究方向为机器人控制与新能源汽车动力系统控制㊂通信作者:丁北辰High precision initial rotor position estimation method for permanent magnet synchronous motor based on nonlinear modeling and fittingYAO Peiyu 1,㊀FENG Guodong 1,㊀WU Xuan 2,㊀PENG Weiwen 1,㊀DING Beichen 3(1.School of Intelligent Systems Engineering,Sun Yat-sen University,Shenzhen 518107,China;2.College of Electrical and Information Engineering,Hunan University,Changsha 410082,China;3.School of Advanced Manufacturing,Sun Yat-sen University,Shenzhen 518107,China)Abstract :Aiming at the problem that the accuracy and convergence speed of rotor initial position estima-tion of permanent magnet synchronous motor are limited,a nonlinear modeling and fitting method basedon high-frequency signal injection was proposed.Firstly,the correlation model between the initial posi-tion and the high-frequency signal response was established,which shows that the high-frequency re-sponse can be used to calculate the initial position directly,but the direct calculation results are vulnera-ble to the measurement noise in most rotor positions.To solve this issue,a polynomial model was used toestablish the nonlinear model of location estimation,suitable model parameters were selected and a few oftest points were used to fit the polynomial model to achieve rapid and accurate calculation of the initialposition,which effectively improves the estimation accuracy and anti-interference ability of the system. The experimental and simulation results show that compared with the existing methods,in the proposed method it is easy to implement,complex filter and observer design is not needed,and only a few test points need to be selected to quickly estimate the initial position of the precise rotor,which ensures the estimation accuracy and improves the problem of slow convergence of the traditional estimation methods. Keywords:permanent magnet synchronous motor;high frequency signal injection;initial rotor position es-timation;polynomial model;nonlinear model0㊀引㊀言永磁同步电机(permanent magnet synchronous motor,PMSM)因其结构简单,高效率,高能量密度等优点而被广泛应用于新能源汽车等多个领域[1-3]㊂对于永磁同步电机伺服系统,转子初始位置是保证电机启动性能的重要参数㊂具体而言,精确的初始位置能够提高电机控制性能,若初始位置误差过大,会降低启动性能,甚至会导致电机反转与启动失败[4-6]㊂转子位置可通过光电编码器,旋转变压器等获取,但增加了系统成本和体积,在低成本应用如家用电器以及超高速电机应用中,无位置传感控制技术被广泛应用㊂初始位置估计是无位置传感控制的重要环节,可有效地提高系统启动与控制的可靠性㊂因此,转子初始位置估计对永磁同步电机伺服系统十分关键㊂转子初始位置估计在文献中已有广泛研究㊂其中,利用电感饱和效应是近年来解决转子初始位置估计的重要手段,可分为脉冲电压法[7-10],高频信号注入法[11-23]㊂脉冲电压法通过注入一系列脉冲电压矢量,利用电流响应估计转子位置㊂然而,脉冲电压注入可导致转子转动,且过程耗时长㊂高频信号注入法实现简单,无需电机参数和额外硬件,可分高频旋转电压注入[11-16]和高频脉振电压注入[17-23]㊂高频旋转电压注入法依赖于转子凸极效应,且需要通过坐标变换和滤波器提取转子位置㊂文献[11]对高频电流响应进行低通滤波,根据电流幅值随转子位置变化实现转子位置估计㊂文献[14]对三相高频电流正㊁负序分量分离,利用任意一相正负序相角差估计转子位置㊂文献[15]分析了旋转高频注入方法受采样㊁滤波器的影响,并提出一种补偿算法提高位置观测精度㊂高频脉振电压注入法对凸极性要求不高,适用于表贴式电机㊂文献[17]针对相移问题,改用交直轴响应电流解调去除高频分量㊂文献[18]通过对虚拟直轴施加高频电压产生一系列振动信号实现初始位置估计㊂但该方法需要振动传感器,且在转动惯量较大的应用中,需要较大电流诱导转子振动㊂文献[20]在脉振注入基础上引入载波频率成分法判断磁极极性,避免二次信号注入,简化了实现步骤㊂现有高频信号注入估计方法大多通过滤波环节分离高频信号,再通过观测器估计转子初始位置㊂但滤波器对高频信号的幅值和相位产生影响,限制了系统带宽,无法同时保证转子位置的辨识精度和辨识速度㊂同时,观测器的设计也依赖高频信号响应和电机参数㊂针对以上问题,本文提出一种基于高频信号注入的非线性建模与拟合方法,实现转子初始位置估计㊂在虚拟直轴注入高频信号,解调高频电流响应即可获得初始位置,但易受转子所在位置的影响㊂在此基础上,提出基于非线性建模的初始位置估计方法,利用少数测试对非线性模型辨识,实现对转子位置的精确估计㊂此方法无需复杂滤波器和观测器设计,避免相位偏移和收敛速度慢等问题㊂此外,采用测试点快速拟合估计模型有效提高初始位置估计精度和收敛速度㊂仿真与实验结果验证提出方法的有效性㊂1㊀高频信号注入建模永磁同步电机d-q轴电压方程可表示为:u d=Ri d+L dd i dd t-ωL q i q;u q=Ri q+L qd i qd t+ωL d i d+ωλ0㊂üþýïïïï(1)式中:u d/q㊁i d/q和L d/q分别表示d-q轴电压㊁电流和电感;λ0是永磁磁链;R是绕组电阻;ω是电角速度㊂对应的高频信号注入模型可表示为:u dh=R h i dh+L dhd i dhd t;u qh=R h i qh+L qhd i qhd t㊂üþýïïïï(2)341第2期姚培煜等:基于非线性建模与拟合的永磁同步电机转子初始位置精确估计方法式中下标h 表示高频分量㊂例如L dh /qh 表示高频电感,R h 表示高频电阻,初始转速为0㊂不失一般性,假设电机转子的初始位置为θ0㊂定义一个虚拟d -q 轴,其虚拟d 轴的位置为θv ,而θ0和θv 间的误差定义为Δθ=θv -θ0,虚拟d -q 轴与真实d -q 轴的关系如图1所示㊂图1㊀虚拟d -q 轴与真实d -q 轴的关系Fig.1㊀Relationship between virtual and actualdq-axis为估计初始位置θ0,将高频电压信号注入虚拟d 轴,可表达为u dh,v =V dh cos(ωh t )㊂(3)式中:u dh,v 表示高频电压;V dh 为幅值;ωh 为频率㊂基于旋转变换可得注入实际d 轴的高频电压信号为:u dh =u dh,v cosΔθ;u qh =u dh,vsinΔθ㊂}(4)式中u dh 和u qh 为注入到真实d -q 轴的高频电压㊂将式(3)和式(4)代入式(2)可得d -q 与α-β轴下的高频电流响应为:㊀i dh =I dd sin(ωh t -φd )cosΔθ;i qh=I dqsin(ωht -φq)sinΔθ㊂}(5)㊀i αh =I dd sin(ωh t +φd )cosΔθcos θ0-I dq sin(ωh t +φq )sinΔθsin θ0;i βh =I dd sin(ωh t +φd )cosΔθsin θ0+I dqsin(ωht +φq)sinΔθcos θ0㊂üþýïïïï(6)㊀I dd =V dh Z dh ;I dq =V dh Z qh;Z 2dh =R 2h +ω2h L 2dh ;Z 2qh =R 2h +ω2h L 2qh ;tan φd =R h ωh L dh ;tan φq =R h ωh L qh㊂üþýïïïïïï(7)式中i αh 和i βh 可由abc 相电流计算获取㊂对α-β轴高频电流进行如下运算,即:M αs ≜avg(i αh sin ωh t )=I 1cosΔθcos θ0-I 2sinΔθsin θ0;M βs≜avg(i βhsin ωht )=I 1cosΔθsin θ0+I 2sinΔθcos θ0㊂}(8)式中: avg(x ) 表示x 在一个或多个周期内的平均值(例如信号x 的5个周期),I 1和I 2表示如下:I 1=0.5I dd cos φd ;I 2=0.5I dq cos φq ㊂}(9)2㊀转子初始位置直接计算2.1㊀高频注入直接计算法原理式(8)存在3个未知数,至少需要两组数据确定θ0㊂为此,将高频信号分别注入2个虚拟d 轴,对应位置分别为θv0和θv1,其中:1)将V dh0cos(ωh0)注入虚拟d 轴θv0,得到i αh0和i βh0;2)将V dh1cos(ωh1)注入虚拟d 轴θv1,得到i αh1和i βh1㊂基于式(8)以及i αh i 和i βh i ,i =0㊁1,可得:M αs0=I 1cos(θv0-θ0)cos θ0-I 2sin(θv0-θ0)sin θ0;M βs0=I 1cos(θv0-θ0)sin θ0+I 2sin(θv0-θ0)cos θ0;M αs1=I 1cos(θv1-θ0)cos θ0-I 2sin(θv1-θ0)sin θ0;M βs1=I 1cos(θv1-θ0)sin θ0+I 2sin(θv1-θ0)cos θ0㊂üþýïïïï(10)不难看出,基于式(10)可直接计算转子初始位置,定义计算出的位置为θr ㊂特别地,当选择虚拟位置满足θv0=0和θv1=π/2时,θr 可表示为:2θr =arccos(cos2θ0),sin2θ0ȡ0;2π-arccos(cos2θ0),sin2θ<0㊂{(11)其中:sin2θ0=B2C -A 2;cos2θ0=DA 2C -A 2㊂üþýïïïï(12)A =M αs0+M βs1=I 1+I 2;B =2M αs1=(I 1-I 2)sin2θ0;C =M 2αs0+M 2βs1+2M 2αs1=I 21+I 22;D =M 2αs0-M 2βs1=(I 21-I 22)cos2θ0㊂üþýïïïïï(13)图2给出了直接计算法的实施流程,高频信号依次注入得到α-β轴高频电流响应,通过式(10)~式(13)计算出转子初始位置的估计值θr ,最后使用短脉冲注入方法辨识转子磁极极性[24]㊂2.2㊀直接计算法估计误差分析不难看出直接计算法的估计误差与高频信号注入的虚拟位置θv0与θv1相关㊂定义直接计算法的估计误差为Δθe =θr -θ0㊂本节研究θv0与θv1的选择与441电㊀机㊀与㊀控㊀制㊀学㊀报㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀第28卷㊀估计误差Δθe 的关系,指导θv0与θv1的选择㊂图2㊀直接计算法框图Fig.2㊀Block diagram of direct calculation method2.2.1㊀虚拟位置θv0和θv1选择与误差Δθe 的关系直接计算法是将式(3)中的高频信号分别注入虚拟位置θv0和θv1,获得α-β轴高频响应,对其进一步处理得方程组(10),包含3个未知量,利用数值计算可获得估计结果㊂图3为分别在2个转子初始位置θ0下选择任意不同θv0和θv1时,直接计算法估计误差的分布图,图中每个误差点都是在噪声强度为30dB 仿真环境下2000次随机试验的平均值㊂下文若无特别说明,仿真环境中的噪声强度统一为30dB㊂不难看出,当θv0和θv1越接近,Δθe 越大;当θv0=θv1时,式(10)中的方程式个数变为2个,方程组无解;当θv0和θv1的差值越大,估计误差受噪声影响越小㊂θv0和θv1分别取0和π/2时估计误差相对最小㊂图3㊀不同θv0和θv1的估计误差分布Fig.3㊀Estimation error distributions of different θv0and θv12.2.2㊀不同转子位置的误差Δθe 分析本节探讨转子在不同初始位置直接计算法的估计误差㊂图4给出了不同转子位置的估计误差㊂其中,虚拟位置设置为θv0=0和θv1=π/2;每个误差点都是对同一位置2000次随机试验的平均值㊂可以看出θ0在[0,π]上的估计误差Δθe 呈现三角函数规律变化,在θ0=0㊁π/2㊁π/4附近时θr 的误差Δθe 较小,最小误差约为0.01rad,而在θ0=π/4㊁3π/4附近时θ0的误差Δθe 非常大,最大误差为0.063rad,最大误差是最小误差的6倍以上㊂导致误差呈三角函数规律变化的原因如下:在式(10)中噪声来源于M αs 和M βs ,而在使用式(10)求解θr 时,对cos2θ0进行反三角变化求解θr ㊂对式(10)等式右边变换拆解,提取含有cos2θ0的部分为:S αs =0.5(cos θv (I 1-I 2)cos2θ0)M αs ;S βs =0.5(sin θv (I 1-I 2)cos2θ0)M βs㊂üþýïïïï(14)式中:S αs 和S βs 可以近似表示信号与噪声的比例,即信噪比(signal to noise ratio,SNR)㊂当θ0接近π/4㊁3π/4时,cos2θ0趋于0,S αs 和S βs 趋于0㊂θ0趋于0㊁π/2㊁π时,cos2θ0趋于1,S αs 和S βs 远大于0㊂即Δθe 随着cos2θ0变化而波动㊂不难发现,由于测量噪声的存在,基于式(10)的直接计算法的估计误差在不同转子位置的波动非常大,特别是转子位置在π/4㊁3π/4附近的估计误差比最小误差增加了6倍㊂因此,本文提出基于非线性建模与拟合的方法估计初始位置,提高估计精度和降低估计误差的波动㊂图4㊀直接计算法在不同转子位置的误差变化Fig.4㊀Error variation of direct calculation method atdifferent rotor positions3㊀基于非线性建模与拟合的初始转子位置估计3.1㊀基于多项式建模与曲线拟合的估计方法基于式(8),定义M s ≜M 2αs +M 2βs =I 22+(I 21-I 22)cos 2(θv -θ0)㊂(15)541第2期姚培煜等:基于非线性建模与拟合的永磁同步电机转子初始位置精确估计方法式中M s 以虚拟d 轴位置θv 为自变量的函数,且M s在θv 满足下式时取最大值:Δθ=θv -θ0=0or π㊂(16)如图5所示,考虑在一个周期内,函数M s (θv )在θv <θ0时递增,在此处后递减,这表明转子初始位置θ0可在函数曲线M s (θv )的最大值处得到㊂图5㊀θ0=π/2时M s (θv )曲线Fig.5㊀Curve of M s (θv )at θ0=π/2考虑到直接计算法受测量噪声影响较大,本文提出利用多项式函数对M s (θv )建模,进而在M s (θv )的最大值处确定初始位置θ0㊂不失一般性,本文使用k 阶多项式对M s (θv )建模,即M s (θv )=a k θk v +a k -1θk -1v+ +a 1θv +a 0㊂(17)式中a 0, ,a k -1,a k 为k 阶多项式的系数,可通过曲线拟合估计㊂当a 0, ,a k -1,a k 确定,初始位置θ0可以通过求解下式获得:d M s (θv )d θv =ka k θk -1v +(k -1)a k -1θk -2v+ +2a 2θv +a 1=0㊂(18)当k =2或3时,θ0的估计为:θ0=-a 12a 2,k =2;-a 2ʃa 22-3a 3a 13a 3ɪ[0,π2],k =3㊂ìîíïïïï(19)综上,基于提出的初始位置估计分为两步:第一步:设置N 个虚拟d 轴位置,注入高频测试信号并采集数据用于拟合M s (θv );第二步:基于最小二乘估计a 0, ,a k -1,a k ,并用式(19)计算初始位置θr ㊂图6给出了第一步的图解,假设N 个虚拟d 轴位置为{θv1,θv2, ,θv N },通过电流计算获得{M s1,M s2, ,M s N }㊂基于上述数据与最小二乘法拟合的多项式系数可表示为a =(ϕT ϕ)-1ϕT M ㊂(20)式中:a =[a 0,a 1, ,a k ]T ;ϕ=θk v1θk -1v1θv11θk v2θk -1v2 θv21︙︙︙︙θk v N θk -1v N θv N 1éëêêêêêêùûúúúúúú;M =[M s1,M s2, ,M s N ]T ㊂üþýïïïïïïïïï(21)图6㊀第一步的步骤图Fig.6㊀Diagram of the first step图7给出了此方法的实施框图㊂定义测试点固定间距为θL ,高频电压信号依次注入d 轴虚拟位置θv i =θv i -1+θL ,i =1, ,N ㊂采集α-β轴电流响应,利用式(15)计算M s (θv )用于建模与拟合,利用式(19)计算初始位置θ0㊂图7㊀拟合估计法框图Fig.7㊀Block diagram of fitting estimation method3.2㊀多项式模型参数选择首先,讨论如何选择合适的参数k ㊂一般选择k =2~4可满足估计精度要求㊂考虑到实际环境中的测量噪声,图8为使用不同阶次的多项式拟合M s (θv )㊂从表1不难发现,曲线拟合误差随着k 的增加而越小,但在θ0附近使用二阶多项式拟合即可实现较好的拟合精度㊂641电㊀机㊀与㊀控㊀制㊀学㊀报㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀第28卷㊀表1㊀不同阶次多项式的拟合精度比较Table 1㊀Comparison of fitting precision between differentorder polynomials参数转子位置/rad 拟合误差/rad真实位置θ00.7854 二阶多项式0.83080.0454三阶多项式0.82730.0419四阶多项式0.82560.0402图8㊀不同阶次多项式拟合M s (θv )Fig.8㊀Fitting M s (θv )with different order polynomials拟合k 次多项式最少需要k +1个拟合点,即N ȡk +1㊂其次,研究如何选取合适的虚拟位置{θv1,θv2, ,θv N },保证初始位置估计精度㊂图9给出了选择k =2㊁N =3㊁4㊁5时的估计误差㊂从图9中不难发现拟合点数量N =5较N =4拟合精度提升并不明显,但需要增加测试点;而N =4较于N =3估计精度有显著提高,且N =4对应的估计精度已满足应用需求㊂综合实现复杂度与估计精度要求,本文选择N =4个拟合点实现多项式模型的拟合㊂图9㊀不同拟合点数量的估计误差Fig.9㊀Estimation error between different number offitting points直接计算法估计的θr 可用于确定一个θ0的粗略分布区域㊂假定θ0=π/4㊁k =2㊁N =4㊂分别在区间R 1=[0,π/2]㊁R 2=[π/8,3π/8]和R 3=[3π/16,5π/16]内随机选取拟合点进行曲线拟合估计,表2是进行2000次随机实验的平均误差,表明通过θr 确定一个合适的区间可以有效地提高估计精度㊂表2㊀不同拟合点选取区间的拟合精度比较Table 2㊀Comparison of fitting precision between differentselection interval of fitting points参数转子位置/rad 拟合误差/rad 真实位置θ00.7854R 10.95280.1674R 20.95680.1714R 30.89680.1114M s (θv )曲线在峰值附近以峰值为中心左右对称,因此在两侧对称选取拟合点能有效提高拟合效果㊂考虑到估计的θr 接近峰值位置,因此本文选择在θr 左右对称地选取拟合点㊂具体而言,首先确定左侧第一个拟合点,其次在当前位置叠加θL 确定下一拟合点位置,该过程可表示为θ2=θ1+θL , ,θN =θN -1+θL ㊂(22)式中θL 对拟合结果有显著影响㊂假定θ0=π/4㊁k =2㊁N =4,图10给出了选择不同θL 时估计误差的变化曲线㊂不难看出,选择θL =0.558rad 估计误差最小㊂综上,本文选择二阶多项式四点拟合,其中拟合点以直接计算值θr 左右对称等间距θL =0.558rad 选取㊂图10㊀不同拟合点间距的估计误差Fig.10㊀Estimation error under different θL3.3㊀多项式曲线拟合法仿真实验本节通过仿真结果验证提出方法的有效性㊂上文分析得出k 阶多项式参数k =2㊁N =4以及拟合点741第2期姚培煜等:基于非线性建模与拟合的永磁同步电机转子初始位置精确估计方法间距选择θL =0.558rad,具有较高的估计精度,下文仿真实验都将使用此模型参数㊂图11是假定初始位置θ0=π/4时,分别使用直接计算法和拟合估计法进行2000次随机实验的估计误差分布㊂不难发现,相比于直接计算法,曲线拟合估计法在同一转子位置上的估计误差和误差波动都更小㊂图11㊀2000次随机实验的估计误差分布Fig.11㊀Estimated error distributions for 2000randomized tests图12为使用高频注入直接计算法和曲线拟合估计法在不同转子位置上的估计误差比较,图12(a)㊁(b)分别为30dB 和40dB 测量噪声下的结果㊂图中每点都是进行了2000次实验的平均估计误差㊂可以发现在θ0=π/4㊁3π/4附近的大部分区域,拟合误差远小于直接计算误差,差值最大的位置拟合误差较直接计算误差减小了0.0352rad,减小了56%㊂另外,对比不同噪声强度环境可以发现,曲线拟合估计法在不同噪声强度下都能够保持较大幅度的估计精度提升㊂曲线拟合法在超过80%的转子位置上估计误差小于直接计算法,在一些位置误差能减小50%以上㊂但在θ0=0㊁π/2㊁π附近其余20%的位置上,因信噪比较大,直接计算法估计误差小于曲线拟合法㊂因此在一个电角度周期内,可以采用两种方法混合估计,当θ0在0㊁π/2㊁π附近小部分区域时令θr 为最终估计结果,否则进一步实施拟合方法估计初始位置,如表3所示㊂图12㊀不同转子位置上估计误差对比Fig.12㊀Comparison of estimated errors between differ-ent rotor positions表3㊀不同转子位置上3种方法的区别Table 3㊀Difference of three methods between differentrotor positions方法θ0在0㊁π/2㊁π附近其他位置直接计算法直接计算直接计算拟合估计法拟合估计拟合估计混合估计法直接计算拟合估计在所有位置上,θr 的平均误差为0.0432rad,拟合θ0的平均误差为0.0268rad,混合估计法可使平均误差进一步减小到0.0248rad㊂整体估计精度提高40%,且拟合估计值的误差波动更小㊁更平稳㊂4㊀实验验证在图13所示的PMSM 样机实验平台上验证本文所提出的方法㊂实验电机的设计参数如表4所示㊂测试电机配备高分辨率光学编码器,单转脉冲数(PPR)为2500㊂从该编码器测量的转子位置将被用来评估提出估计方法的性能,不参与实际控制㊂在实验平台验证方法过程中,电机的转速与转矩都为0㊂注入高频信号的参数为:注入信号频率ωh =150Hz,注入信号幅值V dh =20V㊂选择的非线性模型参数为:k =2㊁N =4㊁θL =0.558rad㊂图14出了使用此参数对M s (θv )进行建模估计θ0的例子㊂841电㊀机㊀与㊀控㊀制㊀学㊀报㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀第28卷㊀图13㊀实验装置Fig.13㊀Experimental device 表4㊀实验电机的设计参数Table 4㊀Design parameters of experimental motor图14㊀实验验证的拟合估计法例子Fig.14㊀Examples of fitting estimation method verifiedby experiment首先,实验一在不同转子位置进行实验以评估提出估计方法的效果㊂图15(a)给出了电机一个电角度周期内8个位置的估计结果,不难发现估计结果与真实位置十分接近,具体误差分布见图15(b)㊂从图15可以看出,一个电角度周期内,最大拟合误差0.0412rad,最小拟合误差0.0035rad,平均拟合误差约为0.018rad㊂结果表明,曲线拟合估计法能精确估计转子初始位置㊂其次,实验二对比直接计算法与拟合估计法的实验结果㊂直接计算法从α-β轴高频响应电流计算转子初始位置,曲线拟合估计法采用二阶多项式四点非线性建模与拟合估计转子位置㊂估计结果对比如图16(a)所示,2种方法的估计误差对比如图16(b)所示㊂可以看出,直接计算法的平均估计误差为0.034rad,最大估计误差0.114rad,拟合估计的平均拟合误差为0.016rad,最大拟合误差0.042rad㊂实验证明提出的方法相比于传统高频注入法大幅提升了估计精度,降低了误差波动㊂图15㊀实验一的转子初始位置估计结果Fig.15㊀Rotor initial position estimation results inexperiment 1图16㊀实验二的转子初始位置估计结果比较Fig.16㊀Comparison of rotor initial position estimationresults in experiment 25㊀结㊀论本文提出一种基于高频注入的非线性建模与拟合的转子初始位置估计方法,并通过仿真和实验验941第2期姚培煜等:基于非线性建模与拟合的永磁同步电机转子初始位置精确估计方法证提出方法的有效性㊂提出的方法利用少数测试点对位置估计非线性模型快速拟合,实现简单,不依赖电机参数,无需复杂滤波器和观测器的设计㊂实验结果表明,最大误差小于0.05rad,平均误差小于0.02rad㊂与现有方法相比,提出的方法具有估计精度高,收敛速度快,易于实现等优势,工程实用价值高㊂此外,该方法同样在无位置传感器控制技术上有潜在的应用前景㊂参考文献:[1]㊀SHOU W,KANG J,DEGANO M,et al.An accurate wide-speedrange control method of IPMSM considering resistive voltage drop and magnetic saturation[J].IEEE Transactions on Industrial E-lectronics,2020,67(4):2630.[2]㊀朱元,肖明康,陆科,等.电动汽车永磁同步电机转子温度估计[J].电机与控制学报,2021,25(6):72.ZHU Yuan,XIAO Mingkang,LU Ke,et al.Rotor temperature estimation for permanent magnet synchronous motors in electric ve-hicles[J].Electric Machines and Control,2021,25(6):72. [3]㊀王晓远,刘铭鑫,陈学永,等.电动汽车用ANGN带滤波补偿三阶滑模自抗扰控制[J].电机与控制学报,2021,25(11):25.WANG Xiaoyuan,LIU Mingxin,CHENG Xueyong,et al.Third-order sliding mode active disturbance rejection control of PMSM with filter compensation for electric vehicle[J].Electric Machines and Control,2021,25(11):25.[4]㊀BRIZ F,DEGNER M.Rotor position estimation[J].IEEE Indus-trial Electronics Magazine,2011,5(2):24.[5]㊀YEH H,YANG S.Phase inductance and rotor position estimationfor sensorless permanent magnet synchronous machine drives at standstill[J].IEEE Access,2021(9):32897.[6]㊀贾洪平,贺益康.基于高频注入法的永磁同步电动机转子初始位置检测研究[J].中国电机工程学报,2007,27(15):15.JIA Hongping,HE Yikang.Study on inspection of the initial rotor position of a PMSM based on high-frequency signal injection[J].Proceedings of the CSEE,2007,27(15):15.[7]㊀张树林,康劲松,母思远.基于等宽电压脉冲注入的永磁同步电机转子初始位置检测方法[J].中国电机工程学报,2020,40(19):6085.ZHANG Shulin,KANG Jinsong,MU Siyuan.Initial rotor position detection for permanent magnet synchronous motor based on identi-cal width voltage pulse injection[J].Proceedings of the CSEE, 2020,40(19):6085.[8]㊀王宾,彭皆彩,于水娟.一种电流合成的PMSM转子初始位置检测方法[J].电机与控制学报,2020,24(8):67.WANGBin,PENG Jiecai,YU Shuijuan.Method to detect the ini-tial rotor position of PMSM based on current synthesis[J].Elec-tric Machines and Control,2020,24(8):67.[9]㊀孟高军,余海涛,黄磊,等.一种基于线电感变化特征的永磁同步电机转子初始位置检测新方法[J].电工技术学报, 2015,30(20):1.MENG Gaojun,YU Haitao,HUANG Lei,et al.A novel initial rotor position estimation method for PMSM based on variation be-havior of line inductances[J].Transactions of China Electrotech-nical Society,2015,30(20):1.[10]㊀WU X,LU Z,LING Z,et al.An improved pulse voltage injec-tion based initial rotor position estimation method for PMSM[J].IEEE Access,2021(9):121906.[11]㊀鲁家栋,刘景林,卫丽超.永磁同步电机转子初始位置检测方法[J].电工技术学报,2015,30(7):105.LU Jiadong,LIU Jinglin,WEI Lichao.Estimation of the initialrotor position for permanent magnet synchronous motors[J].Transactions of China Electrotechnical Society,2015,30(7):105.[12]㊀JIN X,NI R,CHEN W,et al.High-frequency voltage-injectionmethods and observer design for initial position detection of per-manent magnet synchronous machines[J].IEEE Transactions onPower Electronics,2018,33(9):7971.[13]㊀王华斌,施金良,陈国荣,等.内嵌式永磁同步电机转子初始位置检测[J].电机与控制学报,2011,15(3):40.WANG Huabin,SHI Jinliang,CHEN Guorong,et al.Initial ro-tor position detection of IPMSM[J].Electric Machines and Con-trol,2011,15(3):40.[14]㊀刘景林,鲁家栋.基于相电流正负序分量相角差的高精度内置式永磁同步电机转子初始位置检测方法[J].电工技术学报,2016,31(23):63.LIU Jinglin,LU Jiadong.High-precision estimation method of in-itial rotor position for IPMSM based on phase difference of posi-tive and negative sequence current component[J].Transactionsof China Electrotechnical Society,2016,31(23):63. 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[22]㊀吕德刚,姜国威,纪堂龙.永磁同步电机低速域改进高频脉振注入控制[J].哈尔滨理工大学学报,2022,27(6):32.LÜDegang,JIANG Guowei,JI Tanglong.Improved high fre-quency pulse injection control inlow speed domain of permanentmagnet synchronous motor[J].Journal of Harbin University ofScience and Technology,2022,27(6):32.[23]㊀WU T,LUO D,HUANG S,et al.A fast estimation of initial ro-tor position for low-speed free-running IPMSM[J].IEEE Trans-actions on Power Electronics,2020,35(7):7664. [24]㊀XUAN W,YAO F,XIAO L,et al.Initial rotor position detec-tion for sensorless interior PMSM with square-wave voltage injec-tion[J].IEEE Transactions on Magnetics,2017,53(11):1.(编辑:刘琳琳)151第2期姚培煜等:基于非线性建模与拟合的永磁同步电机转子初始位置精确估计方法。

研究生科技基金申报项目类别说明

附件2：
北京工业大学研究生科技基金项目申报类别说明
申报作品类别分为：
①哲学社会科学类
哲学社会科学类学术论文或调查报告限定在哲学、经济、社会、法律、教育、管理六个学科内。

②自然科学类
机械制作（结构设计、机械、模型）
机电控制（仪器仪表、自动化控制）
材料工艺（能源、材料、石油、化工、化学、生态、环保）
信息技术（计算机、电子、电信、通讯）
综合（数理、生命科学、新媒体艺术等）
③科技发明制作类
指科技含量较高、制作投入较大的作品
◇发明：对产品、方法或者其改进所提出的新的技术方案。

◇实用新型：对产品的形状、构造或与其相结合的实用的新的技术方案。

◇外观设计：对产品的形状，图案、色彩或与其相结合所作出的富有美感并适用于工业应用的新设计。

◇技术创新：成熟、可行并在实际应用中效果显著和前景广泛的技术成果，以及研究性学习过程中产生的优秀技术成果。

◇信息技术应用成果：信息技术应用与开发的技术成果，包括硬件、软件的技术创新、程序设计，课件设什、网络通讯设计等。

北京工业大学材料科学与工程学院硕士研究生招生研究方向简介

材料科学与工程学院硕士研究生招生研究方向简介专业：080500材料科学与工程01光电薄膜及器件本方向主要研究薄膜材料结构与光电性能关系以及其表面/界面的物理与化学性质，优化与发展先进光电薄膜材料及其器件的制备方法、测量原理与应用技术。

主要研究方向有：（1）先进太阳能薄膜制备及器件技术；（2）新型氧化物半导体光电薄膜的掺杂改性及原型器件探索；（3）场发射纳米多层半导体薄膜制备及器件技术；（4）钙钛矿锰氧化物及半金属磁隧道结制备及器件开发；本研究方向曾主持完成国家973、863及国家自然科学基金等多项国家重点科技项目，获北京市科技进步奖3项，发表SCI收录论文100余篇，国家发明授权10余项。

目前在研国家自然科学基金、北京市科技新星科技等多个项目。

从事该研究方向的导师：严辉、张铭、王如志、王波02纳电子与磁电子学本方向主要研究纳米体系及低维材料的在热、电、磁等外场调制下的结构、电子与电荷的相互关联效应及新型纳电子器件制备技术探索。

主要研究方向有：（1）磁电调控作用下低维体系（量子点、量子线及二维电子气）量子输运问题研究；（2）基于纳米体系的第一原理、分子动力学及蒙特卡罗法的结构设计及性能模拟；（3）纳米场发射显示器件的冷阴极结构设计、制备及相关基础研究；（4）碳系（CNT及graphene）纳电子器件化技术基础研究；基于本研究方向，在国际重要学术刊物Phys. Rev. B, Appl. Phys. Lett.等发表论文多篇，申请国家发明多项，目前在研国家自然科学基金、北京市科技新星科技等多个项目。

从事该研究方向的导师：王如志、张铭、严辉03纳微仿生表面仿照动植物表面的特殊微观结构，利用低温等离子体相关技术制备纳米和微米多尺度的仿生复合结构，研究材料表面微观结构与表面功能特性间的本质联系，开发具有特殊润湿性能以及其它功能特性的表面材料，探索相关表面材料在自清洁、微流芯片以及舰船减阻等领域的实用途径。

北京工业大学“研究生科技创新奖”评选办法(修订版试行)

北京工业大学“研究生科技创新奖”评选办法（修订版试行）为了提高研究生培养质量，激励研究生积极开展科技创新活动，学校每学年将对在学期间在科技创新方面取得突出成绩的研究生进行表彰和奖励，为规范评选活动，特制定此办法。

一、参评对象具有北京工业大学正式学籍的全日制硕士、博士研究生。

二、奖励范围（一）成果范围1．学术论文：凡由我校研究生为第一作者（署名我校为第一作者单位）完成、在国内外核心刊物上正式发表或可通过网络检索到、有检索号的学术论文。

2．专利：凡由我校研究生为第一发明人或设计人（我校为第一专利权人）、经中国专利局或其他国家专利局授予专利权的专利项目，国家发明专利须初审通过方能参评。

3．计算机软件著作权：凡由我校研究生为第一发明人（我校为第一著作权人）、经中国版权局正式登记并授予证书的计算机软件。

4．科技奖：凡由我校研究生为主要参与人（有个人获奖证书）、我校为获奖单位取得的各种类型的科技奖。

5．专著：凡由我校研究生为主编或副主编出版的专著、译著（著或编著）。

仅仅参编部分章节不在本办法评选的范围之内。

6. 校外科技竞赛奖：凡由我校研究生为主要参与人（有个人获奖证书）、我校为获奖单位的校外正式科技竞赛活动获奖。

上述1-3某项成果，若研究生导师为第一作者（或发明人、设计人）、研究生为第二作者（或发明人、设计人），则评奖时等同于研究生为该项成果第一作者（或发明人、设计人）。

（二）时间范围在学期间正式取得且未申报过科技创新奖的成果均可参评。

“在学期间”指编辑部收到论文稿件、专利事务所受理专利申请时该研究生尚未毕业。

如评选时该研究生已经毕业，可委托其导师代为申请并转交奖金、证书。

三、奖励办法（一）奖项类别科技创新奖项类别设置为科技创新一等奖、科技创新二等奖、科研优秀奖三个等级。

（二）奖项设置1、科技创新一等奖：被SCI、SSCI检索收录的学术论文；专著；省部级以上（含）科技奖；在国际比赛或国家级（包括国家一级学会）举办的科技竞赛活动中获得一等奖（或前3名）以上。

北京工业大学第八届学位评定委员会第十一次会议公告

北京工业大学第九届学位评定委员会第三次会议公告二〇一〇年六月二十八日北京工业大学第九届学位评定委员会第三次会议于二〇一〇年六月二十八日在综合科技楼408会议室举行。

会议批准授予博士学位122人；硕士学位1194人，其中全日制硕士学位1164人，高校教师在职攻读硕士学位28人，以同等学力申请硕士学位2人；工程硕士专业学位242人，其中全日制工程硕士专业学位20人；工商管理硕士专业学位28人。

现将具体名单公布如下（分别见附件1-7）。

本次会议认定新引进博士生指导教师2人，现将具体名单公布如下（见附件8）。

根据国家和学校相关规定，对以上人员名单公示7天，争议期为：2010年6月28日至2010年7月5日。

若有异议请以书面并具名向校学位办公室举报，举报信箱:北京市朝阳区平乐园100号北京工业大学研究生部学位办公室，邮编：100124；举报电话：67396359。

现将本次获得校级优秀博士学位论文作者及导师名单、获得校级优秀硕士学位论文作者及导师名单公示如下（分别见附件9和附件10）。

根据《北京工业大学优秀博士学位论文评选和奖励办法》和《北京工业大学优秀硕士学位论文评选和奖励办法》的有关规定，对评选结果公示7天。

对有争议的博士/硕士学位论文，将提交校学位评定委员会主任会议复议。

争议期为：2010年6月28日至2010年7月5日。

附件： 1. 第九届校学位评定委员会第三次会议授予博士学位人员名单2. 第九届校学位评定委员会第三次会议授予全日制硕士学位人员名单3．第九届校学位评定委员会第三次会议授予高校教师在职攻读硕士学位人员名单4. 第九届校学位评定委员会第三次会议授予以同等学力申请硕士学位人员名单5. 第九届校学位评定委员会第三次会议授予全日制工程硕士专业学位人员名单6. 第九届校学位评定委员会第三次会议授予非全日制工程硕士专业学位人员名单7. 第九届校学位评定委员会第三次会议授予工商管理硕士专业学位人员名单8. 认定新引进博士生指导教师名单9. 2010年北京工业大学优秀博士学位论文作者及导师公示名单10. 2010年北京工业大学优秀硕士学位论文作者及导师公示名单北京工业大学学位评定委员会二〇一〇年六月二十八日附件1：第九届校学位评定委员会第三次会议授予博士学位人员名单机械工程与应用电子技术学院（共6人）学科名称授予博士学位人员名单工程力学（共2人）李双宝杨晓丽机械设计及理论（共3人）付文宇高宗余于丽杰流体力学（共1人）王晶电子信息与控制工程学院（共15人）学科名称授予博士学位人员名单检测技术与自动化装置（共1人）徐萍萍电路与系统（共5人）冯金超贾懋珅李如玮徐晓昭赵士伟模式识别与智能系统（共6人）蔡建羡李欣源潘海宁史斌孙粒张少白微电子学与固体电子学（共3人）马楠汪金辉杨玥建筑工程学院（共24人）学科名称授予博士学位人员名单防灾减灾及防护工程（共1人）贾鹏交通运输规划与管理（共8人）高爱霞金珊珊李超刘金广彭建康王书云谢晓莉臧晓冬结构工程（共2人）孙国华于劲土木工程（共13人）常乐付昆明李建辉刘学春邱林波王冬梅王俊安王磊王作虎杨宇友尹海鹏张亚齐朱兆亮环境与能源工程学院（共14人）学科名称授予博士学位人员名单环境工程（共3人）马娟孙洪伟叶柳环境科学（共8人）陈戈邓积光黄青王新灵夏云生谢佳杨涛周忠亮热能工程（共3人）蒋文明熊亚选许树学应用数理学院（共7人）学科名称授予博士学位人员名单概率论与数理统计（共6人）范维丽杨建伟杨宜平赵军健赵培信庄智涛光学（共1人）张鹏计算机学院（共16人）学科名称授予博士学位人员名单计算机应用技术（共16人）高超李晨龙浩邱洪君石恒华司慧琳孙晓伟万培元王书锋王秀珍吴华瑞吴旭许鑫曾毅张驰张勇材料科学与工程学院（共17人）学科名称授予博士学位人员名单材料加工工程（共5人）陈振华刘海云马力邰枫徐广臣材料物理与化学（共3人）董国波王超吴晓材料学（共9人）井琦李建辉李莉莉林双平卢年端纳薇王旭东杨建参赵世贤经济与管理学院（共12人）学科名称授予博士学位人员名单管理科学与工程（共12人）靳晓东兰卫国李东松李金玉李锦学单晓红王锋王启元薛健张瀚林张敬文张晓军激光工程研究院（共3人）学科名称授予博士学位人员名单光学（共2人）黄永光李维光学工程（共1人）吴世凯生命科学与生物工程学院（共8人）学科名称授予博士学位人员名单流体力学（共1人）钟红刚生物医学工程（共7人）杜建军龚新奇何红秋刘明罗再刚马晶杨琳附件2：第九届校学位评定委员会第三次会议授予全日制硕士学位人员名单机械工程与应用电子技术学院（共127人）学科名称授予硕士学位人员名单固体力学（共5人）陈明崔晓艳王卓茹徐金泉杨建江流体力学（共3人）靳庆华李坤邰永工程力学（共16人）陈众迎胡晓光金秋颖李芳芳李伟艳刘长亮刘佳刘鑫孟令图任超魏旭豪杨颂易桂莲张欣周李成左泽富机械工程（共85人）包名蔡斌陈长浩陈康昊陈振华程伟褚东志崔孝广邓毅董湘敏董雪娇杜斐斐范宗涛冯忠磊高强宫高霞管新勇郭学平何爱颖侯继儒侯涛侯小波胡建忠黄群霍清蒋金峰李风光李俊李攀峰李鹏李谦李太亮李伟李宇峰廖凌浩林志磊林忠波刘昊刘嘉刘先灿刘小冬刘阳柳会马琳潘冰心潘丹戚鹏秦德霖任志强任志全宋嵩孙德华孙志杰汤文亮唐斯扬田伟枫王波雷王凯王旭王艳君夏文杰肖毅川杨坤杨亚兰姚振尹红丽尹军茂张洁张静张利敏张圻张涛张文杰张学华张勇张振张志丹张倬赵佳丽赵小舟赵延龙赵元喜郑秋月周亮祝锦锦机械制造及其自动化（共1人）李钊测试计量技术及仪器（共17人）郭文鑫胡勇李佳锐李昱昊林虎刘甜骆斌骆建伟王明明武颖向大超杨敬殷建杰曾宪超张白张悦超朱红电子信息与控制工程学院（含嵌入式实验室）（共181人）学科名称授予硕士学位人员名单物理电子学（共3人）刘英明聂瑞芬闫静电路与系统（共19人）白杨董晨高俊巍巩金亮何宝林黄海燕李涛李晓明吕磊梅家麒史立坤舒毓宋彩霞王超亮王晓舟王啸伍毅杨蕾张炳超微电子学与固体电子学（共60人）柏璐陈飞揣东旭崔炜单尼娜邓思园丁南菁方瑢郭婧郭玉涵何瑞涛何勇贺明胡华栋胡宁黄春益黄璐黄毅文贾萃华解意洋孔璐孔昕李春伟李丁元李冬玲李江林李莉李瑞李婷婷李云林晓刘海东刘扬刘茵刘勇柳中原陆兆春马金辉马骏孟海杰缪晓雷缪祎晟秦园汤益丹王宝强王栋王璐魏莉魏韬吴军伟吴振兴张斌张敬兰张勇辉周明建周巍周阳周毅周中华朱超通信与信息系统（共38人）陈欣董大庆董燕段智彬高海辉郭英龙贺桀洪伟胡鹏黄钶李艳李燕刘超刘娟刘晓鹏刘园园牛继华牛晓晖沙永涛申永波孙帅孙祖鑫田健生田卫涂玲万婷婷王纯吴朝阳吴良肖竹徐颖薛丽于光宇张灿辉张进平张媛郑鑫周晓洁信号与信息处理（共1人）吴雪控制科学与工程（共60人）范艳锋蔡胜利陈启丽戴鹏飞董石峰封红鹏甘家飞耿涛公彦杰郭迎春韩佳彤侯友轩胡敬敏华瑾黄晓颖姜洪强雷杨杰李玲玲梁帅刘航刘磊刘帅刘扬吕婧彭晓光戚铁林乔德治申万义宋海滨孙启兵谭琴田秋芳田卫娟汪然王海春王欢王雷王胜王文星魏垚武超武卫霞闫杰杨洁杨金奎杨喜宁于常青郁建张诚张方堃张朋张文超张以骞赵卫杰赵小磊赵忠诚周慧朱明辉朱瑜辉OUATTA RASIE建筑工程学院（共194人）学科名称授予硕士学位人员名单水利水电工程（共4人）郭倩李小亮孙丹丹孙笑微土木工程（共157人）白胜伟鲍俊玲曹惠曹新恒陈东华陈立楠陈秋芳陈旭娈崔宏剑董方董晓阳窦国钦杜贺范磊付成云甘莉斯高等利高雅如耿海霞耿照亮龚远君顾炉忠管玉坤韩银山郝梦瑶郝晓敏何喜明侯本伟侯秋喜胡楚衡胡开连胡帅领胡洋黄堃黄兰兰黄黎黄湛贾雨苗焦阳焦杨靳卫恒李兵李波李程李聪李刚李继红李骥李健李亮李文博李文涛李喆栗志杰连宇梁劲廖俊林金地刘宝权刘洪洋刘会军刘杰刘艳刘叶刘赟卢飞芦澍陆瑶罗波罗海亮马晶马献领孟祥瑞潘城荣朴春君钱栋秦鹏飞任艳师亚军史慧婷舒正昌司峰军宋登鹏宋立新宋亮宿宁孙博孙敏孙艳坤田淼佟博王海媛王家唐王嘉莹王金王进王磊王力王庆学王世敏王微王文明王欣王学敏王阳王毅王永菲魏云吴春光肖婧谢冰谢小春邢金鹏邢丽云徐海滨徐淼徐树焕徐小燕杨崇臣杨岗峰杨明哲杨森茂杨信强叶新丰易鹏于立彬于雯静袁锋曾洪超张博张粲张长利张春苹张福萍张丽云张瑞云张盛张帅张腾飞张雪松张炎涛张毅张云鹏张志赵亮赵晓东赵源赵振宇钟林杭周玮周孝军周旭翔周忠发朱剑朱赞庄修伟邹飞龙结构工程（共1人）武艳霞市政工程（共1人）陶贤成道路与铁道工程（共8人）陈虎陈炜林孔静静梁燕林翔刘培华龙伟峰汪洋交通运输规划与管理（共23人）蔡娜曹佳常书金陈春珍方雪娇房瑞雪侯典建贾金龙雷蕾李安刘士翠柳丽娜吕津燕孟虎史未名宋素娟肖青张利娜张壮赵晓娟钟园周洁朱丽丽环境与能源工程学院（共83人）学科名称授予硕士学位人员名单物理化学（共8人）耿尧韩春卉胡朴蒋宁孟立静田瑞丽卫婷赵春松热能工程（共24人）陈磊崔世兵杜晓娟胡博胡青松李国强李翔梁晨刘林顶刘震裴媛骞大闯孙淑红孙天宝陶宇王道静王建勋许莹杨红昌杨娟娟杨瑞波曾秒赵化涛赵金钢制冷及低温工程（共7人）梁玉辉梁忠舒勇田昕王迪张强周玉明化学工程与技术（共15人）樊静何玮贺树民李国君李建婷孟雪阮振刚宋艳娜宋胤王丽娟张超艳张汝珍张姝赵珊珊赵振璇环境科学与工程（共28人）崔彦杰方宏萍付红玲高明郝慧铭郝粼波胡宏伟黄惠珺李磊李论李敏李悦刘伟罗才武钱文娇宋凌艳苏凯孙磊王飞王娟王丽王乃鑫王希明武联菊张静蓉赵凯峰钟嶷盛朱永超环境工程（共1人）韩昀峰应用数理学院（含固体微结构所）（共72人）学科名称授予硕士学位人员名单概率论与数理统计（共1人）李曾数学（共38人）邓伟樊春燕葛美玲关小龙郭新林郭莹姜春艳焦素素兰楠李丁李蕊李雅男刘晨辉刘进财吕晓娜马业莉孟永彭朝霞石启宏王海丽王磊王伟芳王馨吴裕林闫凤玲闫肖丽杨召丽余春芽张丽丽张丽珍张琳张秋京张瑞芳张菽芬张兴华赵丽艳朱红梅朱美玲物理学（共31人）班文政常洋陈雪董繁龙窦菲高然郝晓东黄强菅彦珍李辉辉李南征李瑞李艳刘长庚宋伟苏雪琼孙明艳王鹏王玉霞吴宇鹏徐红巧徐智强杨冰杨帆杨婧杨俊丽易理希张晓章青赵卫平周智伟凝聚态物理（共2人）胡树韧邓青松计算机学院（共136人）学科名称授予硕士学位人员名单计算机应用技术（共2人）毛西峰周善玉计算机科学与技术（共132人）安华安雪妹毕晓波步国军蔡华元曹霆曹譞曹增明陈晨陈翠陈慧光陈凯陈尚佑陈亚琼代启国邓晓嘉邓毅丁璇丁志浩冯治强高雅奇高远高增琦谷立恒管磊郭犇贺警阳侯石柱黄宁玉纪文成贾毫杰蒋敏慧康永佳雷胜华李广奎李骏平李培强李瑞华李小艳李晓潭李雁鹏梁鹏梁天柱廖晓钟凌鹏程刘婕妤刘莉刘玲刘宁刘珊珊刘射彪刘苏毅刘铁英刘燕刘燕辉刘宇明刘智君马积才马乾梅杨聂文峰牛瑞贤彭蕾蒲江秦日强阮富生邵华盛丁强司薇宋强宋阳阳宋洋苏峰苏琳孙凯孙翘楚孙首乙唐满田晓燕汪寅王博王瑾王晶王丽娟王丽丽王楠王鹏王倩王首道王树伟王巍峰王先明王晓翠王欣王亚秀王振王志杰未宫瑾魏进锋文雯吴革吴湘伍华勋辛羽熊进徐花芬阳惠敏杨峰杨科朝杨山豹姚文集叶景发尹梅芳于志作张飙张伯张德栋张焕张建宗张敬武张雷张鹏飞张帅张涛张雪张雪张勇赵艳周清周晓东朱二夫竺小双计算机软件与理论（共2人）郭晓周珺材料科学与工程学院（含固体微结构所）（共98人）学科名称授予硕士学位人员名单材料科学与工程（共95人）常虹常琳常艳丽陈春黾陈龙飞陈志凯程勋崔磊崔英亚崔子振房卫萍冯玉春高明高培阔宫博郭俊杰郭天旭韩丽辉郝金成胡建平黄川兰甲宁李琛李聪颖李慧群李霞李杨超李振杰李振青李志强李智丰梁海龙梁海宁林延勇刘甜甜卢兰志鲁浈浈吕文春罗建伟马然孟宪策牟淑坤欧阳明智潘远安裴明德秦亚灵任仁史树丽宋小波孙启华汤清琼汤潇王辉王继东王建宏王维王健王金业王磊王榕王燕王业飞韦小园魏崇斌魏建忠魏娜娜武世伟忻睦迪徐春利徐利春徐祥阳许伟伟闫俊伟杨纯艳杨建军杨哲叶文娟易波于东升曾昭锋张港张瑞张睿竑张喜珠张翔张晓丽张义张正杰赵雷赵明赵彦蕾赵宇昕郑学斌祝蕾左新浪材料学（共3人）刘镇洋马汝广张同亮经济与管理学院（含循环经济院）（共138人）学科名称授予硕士学位人员名单应用经济学（共53人）陈静邓颖高莎莎高艺铭谷征韩娜靳静李晓梅李艳李郁璞林海刘静婉刘柳刘杨刘玉宾柳杨马栋孟庆亮潘凌云彭磊齐晓玲任培宋秋文宋润冬宋扬阳隋伟涛孙红孙鑫邰春艳唐春艳王爱青王翀王海峰王建强王硕王振宇魏一豪温斌习芸夏亮许晓帆玄晶晶杨瑾元岳臧雅婷张小薇赵晗赵涛钟少颖周琦周媛朱明邹正祥国际贸易学（共1人）Maksimova Anastasia管理科学与工程（共49人）陈玲陈旎陈盛陈晔君程善宝段晓敏傅晓阳高飞剑顾成建郭旭亮胡晓钰黎朝晖李红李慧李江李强刘红霞刘佳媚刘兰翠刘宇马立端莽鹏程潘虹商晓坤邵亚平宋林孙宏玲孙莉莉孙莹唐坤良田秋汪南王冀王磊王立轻王晓慧王晓谊王召侠王茁毋晓霞谢建刚杨小叶杨洋姚振瑀袁盼盼袁通张建坤赵富成赵嘉澍企业管理（共29人）陈齐艳程宇冯叶高阳郭轶杰胡利红解伟肖李晨光李春佳李文静刘伟刘雪川孟博苏飞孙东涛孙伟仁田慧王立静王丽洁王丽娜吴冰冰息慧娇徐珉钰张薇张献锋张秀梅赵竹影周红波祝颖人口、资源与环境经济学(6人) 陈冰梦董銮琛韩冬梅李新聂晓文王蕾建筑与城市规划学院（共36人）学科名称授予硕士学位人员名单建筑设计及其理论（共22人）边策陈理力褚奕爽窦姝雯冯琦禄金磊李汀滢梁志刚刘炎杰龙慧王卉鑫王薇王雅雅王昱吴琳姚强由广元张利赵翰文赵翔朱蕾OH SANGHEE城市规划与设计（共14人）白洁冯辽傅博郭英子黄婧李亚南马佳彭波宋晓宇徐磊杨乐杨树红杨欣张琰激光工程研究院（共23人）学科名称授予硕士学位人员名单光学（共7人）刘江宋禹肖利刚杨超杨威于广礼张赟珅光学工程（共16人）代京京贺雪鹏姜玉峰靳飞飞李海亮刘华东刘友强鹿堃吕鹏飞马建军王瑞泽王震于群于永明赵建哲赵伟芳人文社会科学学院（含高教所）（共28人）学科名称授予硕士学位人员名单科学技术哲学（共5人）李春李洋孙涛杨雨赵荃社会学（共8人）杜雯雯高雪刘建强孙芸王慧王勇旗王媛张子曦马克思主义中国化研究（共5人）迟萌刘鹏吴可佳张乐张丽娟高等教育学（共10人）袁文孙奇李晓旭董哲宇晋媛媛安戈锋尹淑娟韩孟青郑伟陈博生命科学与生物工程学院（共38人）学科名称授予硕士学位人员名单生物化学与分子生物学（共19人）崔祥龙郭利宁何珊黄雅理蒋维李敏马占福任婷宋晓辉孙晓娜孙智王霞薛骏轶杨东叶琛张从晓张凌斐张欣章杰生物医学工程（共12人）陈科陈宁宁崔进贯建春李硕刘小雪平大为宋维军脱妮娅张宏斌张倩朱皓生物物理学（共7人）李平乔辉王攀文严立成杨磊夫张蕾钟启迪软件学院（共10人）学科名称授予硕士学位人员名单计算机应用技术（共10人）李小龙刘秀路翠马甲明乔丽平涂良辉王以山肖春华许迦楠袁渊第九届校学位评定委员会第三次会议授予高校教师在职攻读硕士学位人员名单机械工程与应用电子技术学院（工学硕士学位2人）学科名称授予高校教师在职攻读硕士学位人员名单机械电子工程（共2人）李转芳高琴电子信息与控制工程学院（工学硕士学位9人）学科名称授予高校教师在职攻读硕士学位人员名单模式识别与智能系统（共3人）宋瑞娟马可任建强电路与系统（共6人）赵宇刘昊范永胜许建平崔岳钱莉建筑工程学院（工学硕士学位1人）学科名称授予高校教师在职攻读硕士学位人员名单市政工程（共1人）刘宏伟应用数理学院（理学硕士学位2人）学科名称授予高校教师在职攻读硕士学位人员名单概率论与数理统计（共2人）王晓波杨文娟计算机学院（工学硕士学位9人）学科名称授予高校教师在职攻读硕士学位人员名单计算机应用技术（共9人）张媛媛谢江滑海孙改平朱文增潘武敏赵小航陈默贾海龙材料科学与工程学院（工学硕士学位1人）学科名称授予高校教师在职攻读硕士学位人员名单材料学（共1人）姜德民经济与管理学院（管理学硕士学位4人）学科名称授予高校教师在职攻读硕士学位人员名单管理科学与工程（共4人）李彬蔡万春高蕾李可第九届校学位评定委员会第三次会议授予以同等学力申请硕士学位人员名单建筑工程学院（工学硕士学位共1人）学科名称授予以同等学力申请硕士学位人员名单交通运输规划与管理惠山林（共1人）建筑与城市规划学院（工学硕士学位共1人）学科名称授予以同等学力申请硕士学位人员名单建筑设计及其理论（共1人）王华第九届校学位评定委员会第三次会议授予全日制工程硕士专业学位人员名单学科名称授予硕士学位人员名单软件工程（共20人）白茹胡琳纪洪波李翔梁琼硕林媛刘佳刘世民乔柽苏建川孙川王丽吴倩肖鹏徐平许瑞杰余力张君张秋赵磊第九届校学位评定委员会第三次会议授予非全日制工程硕士专业学位人员名单机械工程与应用电子技术学院（共4人）工程领域授予工程硕士专业学位人员名单机械工程（共4人）仪忠坤王智泉赵志利刘威电子信息与控制工程学院（共5人）工程领域授予工程硕士专业学位人员名单电子与通信工程（共4人）郭华王峣尚斌刘永生控制工程（共1人）吕建军建筑工程学院（共28人）工程领域授予工程硕士专业学位人员名单建筑与土木工程（共24人）王晓松裴晓然贾迪李伟张连普王长军张明哲白浩然郭京王维马文瑾孟银忠王秋瑾乔匡义韩嵩曾建柱史骏张志国杜占军李宜锋孙文博刘伟刘慧辛勇交通运输工程（共4人）邓捷刘旭林小涵李永胜环境与能源工程学院（共3人）工程领域授予工程硕士专业学位人员名单环境工程（共2人）姚珏君李少鹏动力工程（共1人）李晓辉计算机学院（共15人）工程领域授予工程硕士专业学位人员名单计算机技术（共15人）倪秋平宋爽张志尧闫芳张利霞吴新跃李玉玲孙全辉任冉单奕王祥仲李洋陈玲余燕芳区奕材料科学与工程学院（共4人）工程领域授予工程硕士专业学位人员名单材料工程（共4人）相志磊黄小楼张艳丽刘大成经济与管理学院（共24人）工程领域授予工程硕士专业学位人员名单物流工程（共2人）赵志军施文瑜项目管理（共22人）赵钢栓曹锐马福利王金龙刘彦文何嫚王高航李雪王顺利杨秀霞唐元庆李琳李海龙赵晔徐岳梁付娟姜殿斌高艳王亮王海明代海燕徐自力建筑与城市规划学院（共1人）工程领域授予工程硕士专业学位人员名单建筑与土木工程（共1人）刘科激光工程研究院（共1人）工程领域授予工程硕士专业学位人员名单光学工程（共1人）朱辰软件学院（共137人）工程领域授予工程硕士专业学位人员名单软件工程（共137人）朱宝张永旺赵金明崔朝辉辜小红杨立波王欣唐正旭黄静王红卫沈晓荣安尼瓦尔·加马力郝飞刑宇柳国治何川张钰陈瑀张觥任慧琳郑新和曾华实孙冶陈亮刘波柏楠段志军龚华容张常青李骉王轶杰李智杨婕谢力李晓峰张宇宏马小军沈洪武巍张文婷任惠霞冯少冲司铁锋谢睿迟瑞霞王丽娟梁正科侯昌鹏安宇李娜宋杨龚仆杨硕韩亮塔莉陈莹彭磊黎峤徐瑶王唯一杨竹罗芳刘新梁栋吕建华孙乐郭志东朱光辉李学龙卢风顺曾双闵元元李焱何斌张国惠彭杰广超李玉成葛佳穆森林星华刘永立田雪娜冀松李岚李英普李伟魏嘉伟陈超韩俊喜曾维冯云付跃军安英林郑晓丽包长均任帅何相敏孟玮佳鲁茂秋张春梅张鲲郑杰谭钰子韩笑李丽华高桂生张桂荣刘学华刘欣刘明远邓西录姚英华肖娟谷丽伟董彦荣张晓民卢锡慧杜殿会国志强宋延东杨宏伟孙秀芬樊春友葛启彬周小媚杨弘峰康妍李静单冰孙亚辉马萍潘晓艳肖泽昌刘玉王安玲王海涛。

北京工业大学第十五届研究生科技基金项目立项结果公示公告介绍

项目名称基于人眼安全的“互联网+”小型激光打标机准内燃机条件下的多元燃料基础燃烧研究基于单螺杆膨胀机的有机朗肯循环系统试验研究基于kinect的人体行为分析与智能监控系统基于半监督学习研究酒精对细胞老化的影响 SiC MOS器件瞬态温升测量系统研制高质量石墨烯的绝缘衬底CVD直接生长和图形化基于数据挖掘和OPC技术的污水处理智能监测系统设计血管内超声弹性成像技术研究污水处理过程在线智能优化控制方法设计多类型线索约束下的立体图像高效匹配方法研究面向大数据应用的多核处理器缓存架构研究基于轨迹数据的矢量提取存储及路网匹配方法研究输电塔小角度曲臂K形节点承载力研究一种用于消纳风电的新型电采暖相变蓄热器的热特性研究基坑工程新型活络连接装置安装工法及性能影响研究火灾与冲击联合作用下钢筋混凝土梁动力响应研究
负责人姓名郑保罗王杜刘广宇郭先净关菀石帮兵董毅博许进超李新伟张璐李曈常泽清任付杰梅衍王泽宇杨萌张仁波
负责人学号 S201613029 S201505022 S201505119 S201625068 S201625010 B201502001 B201602006 S201502097 01602070 B201602011 S201607017 S201607038 S201507046 S201504229 S201604111 B201604047 B201504008
项目类型重点项目重点项目重点项目重点项目重点项目重点项目重点项目重点项目重点项目重点项目重点项目重点项目重点项目重点项目重点项目重点项目重点项目
编号 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43
项目编号 ykj-2016-00441 ykj-2016-00624 ykj-2016-00664 ykj-2016-00019 ykj-2016-00089 ykj-2016-00590 ykj-2016-00665 ykj-2016-00642 ykj-2016-00138 ykj-2016-00189 ykj-2016-00140 ykj-2016-00243

北京工业大学科技基金研究体会

科技基金项目研究体会项目编号：ykj-2013-9427 项目负责人：张乐1.项目研究目的及意义在进行本课题设计研究初始时，进行了大量的调查研究，正是基于GPS在社会生活中的广泛应用而开展的GPS自主定位系统的研究，本设计是基于单片机的GPS信号接收系统,并对GPS全球定位系统定位信息通过LCD液晶显示器显示，将介绍各个器件功能并给出系统的硬件电路及软件流程图，通过本设计的方法，该系统将处理GPS模块接收到的定位信息通过LCD精确地计算和显示日期、时间、经度、纬度等卫星信息。

研究GPS的原理与技术的同时，介绍单片机的编程及其应用，液晶显示屏及其实现方法。

通过软硬件相结合的方法来完成整个GPS数据接收和显示的过程。

2.项目研究过程及方法在第一阶段前期准备阶段先从研究意义入手，结合本实验室的资源以及自身知识搜集相关材料，小组成员确定立项项目，确定系统总体方案。

第二阶段是系统初步设计阶段，详细学习Pspice和UC3865相关知识，了解国内外现状以及发展方向，从每一个细节分析开发过程中的注意事项，从而约束了软件和硬件的方法和范围。

在第三阶段系统具体的设计阶段，总结了相关知识，从整体设计系统，并且完成LCC串并联谐振电路的设计以及基本主控制电路的设计。

第四阶段系统详细参数的设计，完善电路各部分元件参数，利用UC3865芯片作为闭环系统控制芯片，完成其周边元件的设计。

记录开环系统仿真结果和波形，对设计的系统进行验证。

第五阶段是整理文档，检查所有成果。

在前面五个阶段中小组分工明确，各司其职并出色完成了研究设计工作。

3.项目研究结论及结果本次设计主要是以STC89C52单片机和现有的GPS信号接收模块以及LCD液晶显示器为核心的导航定位系统单片机控制系统的设计。

本次设计主要完成的任务为：(1)完成了导航定位系统单片机控制系统的总体方案设计工作。

确定了系统的总体构成，整体的工作过程。

该系统是基于单片机和现有的全球定位系统，结合LCD液晶显示器，实现对用户所在位置的精确定位和报时。

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北京工业大学第8届“研究生科技基金”立项通知
各学院：
为了繁荣校园文化，营造科技氛围，资助研究生从事科研活动，培养我校研究生的自主科研能力和创新意识，北京工业大学研究生部、党委研究生工作部于2002年开设“研究生科技基金”，现在开始第8届研究生科技基金的申请。

凡具有北京工业大学正式学籍的研究生均有资格提出申请获得项目基金资助。

第8届科技基金申报分一般项目及重点项目。

申请项目应满足以下要求：
1、一般项目限硕士研究生申报，重点项目硕士研究生和博士研究生均可申报。

2、研究目标明确，立项依据充分，研究的技术路线合理可行。

研究内容有创新，与其他项目不重复。

硕士研究生申报的项目不能与本人的学位论文研究内容相同。

3、研究团队构成合理，成员一般为3至5人，有明确的项目负责人、骨干成员，分工明确。

4、一般项目预期研究成果中，至少需公开发表论文一篇（或取得专利、获得省部级以上科技奖励）。

重点项目预期研究成果中，至少需在核心期刊公开发表论文一篇（或取得专利、获得省部级以上科技奖励）。

根据学校鼓励学生开展科研活动的有关规定，针对我校各学科的特点和发展趋势，将优先资助几个方面的项目：
1、结合自己的专业和已有的理论基础，选择有开拓和创新内容并能发挥自己优势的项目；
2、已着手进行研究或已考虑成熟，能较快出成果的短线项目；
3、在已有基金项目基础上能继续进行深入研究的项目；
4、其他有开拓和创新意识的项目，包括各类科技创新发明；
5、能出实物成果的项目；
6、依托工程实训平台的项目。

第8届科技基金项目申请截止时间为2010年4月11日。

申请者须填写《北京工业大学研究生科技基金申请书》，同时登录“北京工业大学研究生信息管理
系统”（/），在“学生空间－信息录入－学生事务－科技基金申报－录入相关信息”模块中录入基金申请信息，以便获得系统生成的基金编号。

本届基金采取校院两级评审，须由学院对项目进行初评，汇总到学校后，由基金管理委员会进行复审并最终确定资助结果。

具体注意事项主要有以下几点：
1、本届研究生科技基金的项目申请阶段由各院主管研究生工作的副书记负责组织，研究生工作组组长具体完成科技基金的宣传、汇总工作；
2、本届科技基金项目的研究时间为2010年4月至2011年3月（含结题答辩评审时间），请申请者合理安排项目进度；
3、申请者的指导教师可以是研究生的导师，也可以不是，指导教师意见应该包含以下内容：对项目的评价、对预期成果的描述；
4、申请书中的导师推荐意见应该包含以下内容：本项目与导师在研项目是否重复，申请人能否有时间和精力完成本项目；
5、申请书中的学院意见由院主管研究生的副书记填写，内容为是否同意申请；
6、院研究生工作组组长于4月26日前汇总全院的申请表（可由研究生信息管理系统导出），由学院主管研究生工作副书记组织学院“基金评审委员会”对申报项目进行初评，并将所有项目进行排序；
7、各学院于4月26日按时将排序后的申请汇总表交至党委研究生工作部办公室（知新园311）；
8、申请汇总表上交后，研究生部将组织专家进行复审，并最终确定资助结果。

评审完成后，研究生部将对通过评审的项目进行公示。