川崎码垛机器人码垛包IO表
川崎机器人常用指令表
川崎常用指令表川崎常用指令表1.运动指令1.1 直线运动指令1.1.1 LIN 命令说明：该指令用于让执行直线运动，并可指定目标点、速度和加速度等参数。
语法：LIN X,Y,Z,A,B,C,V,ACC示例：LIN 1000,500,300,0,0,0,100,1000参数说明：- X, Y, Z：目标点在 X、Y、Z 轴上的坐标值；- A, B, C：目标点的姿态（欧拉角）；- V：运动速度；- ACC：加速度。
1.1.2 PTPL 命令说明：该指令用于让执行直线运动，并可指定目标点、速度和加速度等参数，但姿态保持不变。
语法：PTPL X,Y,Z,V,ACC示例：PTPL 1000,500,300,100,1000参数说明：- X, Y, Z：目标点在 X、Y、Z 轴上的坐标值；- V：运动速度；- ACC：加速度。
1.2 旋转运动指令1.2.1 CIR 命令说明：该指令用于让按照圆弧路径执行旋转运动，并可指定圆心坐标、目标点坐标、速度和加速度等参数。
语法：CIR Xc,Yc,Zc,Xe,Ye,Ze,V,ACC示例：CIR 1000,500,300,2000,1000,500,100,1000参数说明：- Xc, Yc, Zc：圆心坐标；- Xe, Ye, Ze：目标点坐标；- V：运动速度；- ACC：加速度。
1.2.2 PTPR 命令说明：该指令用于让按照旋转角度执行旋转运动，并可指定旋转轴、旋转角度、速度和加速度等参数。
语法：PTPR A,VR,ACC示例：PTPR 90,100,1000参数说明：- A：旋转角度；- VR：旋转速度；- ACC：加速度。
2.控制指令2.1 停止指令2.1.1 STOP 命令说明：该指令用于让停止当前运动。
语法：STOP示例：STOP2.1.2 HALT 命令说明：该指令用于紧急停止，立即停止当前运动，并关闭系统。
语法：HALT示例：HALT2.2 IO 控制指令2.2.1 DO 命令说明：该指令用于控制数字输出口，可设置开关状态为开或关。
川崎机器人常用指令表
川崎常用指令表川崎常用指令表一、基本指令1、START：启动的运行。
2、STOP：停止的运行。
3、RESET：重置的状态。
4、PAUSE：暂停的运行。
5、RESUME：恢复的运行。
二、坐标系设置1、BASE：设置的基坐标系。
2、TOOL：设置的工具坐标系。
3、USER：设置的用户坐标系。
三、运动指令1、MOVJ：关节运动指令，以关节角度为运动参数。
2、MOVL：直线运动指令，以目标位置坐标为运动参数。
3、MOVC：圆弧运动指令，以目标位置坐标和插补半径为运动参数。
4、MOVT：工具坐标系下的运动指令，以工具坐标系的目标位置坐标为运动参数。
5、MOVLINC：增量直线运动指令，以增量位置坐标为运动参数。
6、MOVCINC：增量圆弧运动指令，以增量位置坐标和插补半径为运动参数。
7、MOVTINC：工具坐标系下的增量运动指令，以增量位置坐标为运动参数。
四、速度控制指令1、SPEED：设置的运动速度。
2、ACCEL：设置的加速度。
3、DECEL：设置的减速度。
五、力控制指令1、FORCE：设置的力控制模式及参数。
2、NOFORCE：取消的力控制模式。
六、输入输出指令1、DI：读取数字输入信号的状态。
2、DO：控制数字输出信号的状态。
3、：读取模拟输入信号的数值。
4、AO：控制模拟输出信号的数值。
七、数据传输指令1、WT：等待指定条件满足。
2、SIGNAL：发送信号。
3、RECEIVE：接收信号。
八、其他指令1、MESSAGE：显示提示信息。
2、CALL：调用子程序。
3、RET：返回主程序。
4、COMMENT：添加注释。
5、JUMP：无条件跳转到指定位置。
6、IF：条件判断语句。
附件：此处可以添加川崎常用指令的实际示例。
法律名词及注释：1、：根据国家法律法规和标准，指能自动执行工作的多自由度机械装置，具有感知、决策和执行功能。
2、关节角度：各个关节的转动角度。
3、目标位置坐标：执行运动的目标位置的坐标值。
川崎工业机器人操作课件
（总电源、变压器箱电源、控制器电源、机器人气泵）。 注：机器人气泵电源在S7-200PLC 安装板上
⑵ 【A】+【运行】 右上角[RUN]灯亮 按【暂停】， [RUN] -> [HOLD]灯亮 。
⑶ 【A】+【马达开】 右上角[MOTOR]灯亮。
⑷ 按【手动速度】选择2或3。 速度1-2-3-4-5-1切换。
川崎工业机器人操作
川崎工业机器人
⑺ 修改延时时间：面板上键入延时序号（0-9）
川崎工业机器人操作
川崎工业机器人
⑺ 修改延时时间：【菜单】-【键盘】-【辅助功能】
川崎工业机器人操作
川崎工业机器人
⑺ 修改延时时间：选择【简易示教设定】
川崎工业机器人操作
川崎工业机器人
⑺ 修改延时时间：选择【计时器】
川崎工业机器人操作
川崎工业机器人
• ⑸ 坐标系选择 关节/基坐标/工具：JOINT/BASE/TOOL/ 分别试验3个坐标，并记录运行方式。
⑹ 握杆轻握 听到“咔”声响，表示握杆成功。
• ⑺ 机器人移动 X-/X+、Y-/Y+ 、Z-/Z+ 、 RX-/RX+、RY-/RY+ 、RZ-/RZ+ 坐标系变换，再执行上述操作 共18种操作，笔记本记录运行情况。
注：C1MOVE：圆弧插补移动，运动到中间点
⑹ 按[文字输入]，输入#C2,按两次“↙”键
#号开头，表示是变量，后续还需要进行位置示教
⑺ 按[动作辅助]，选择[C2MOVE]
注：C2MOVE：圆弧插补移动，运动到第3点
川崎工业机器人操作
川崎工业机器人
• ⑻ 按[文字输入]，输入#C3,按两次“↙”键 ⑼ 按【I】键，选择[位置示教画面] ⑽ 再选择[位置直接示教] 注：通过【↑】【↓】键选择 ⑾ 选择[变量]，回车 注：通过【→】键选择 ⑿ 输入 #C2，回车 ⒀ 手动示教第2个位置C2，然后按【记录】
机器人现场编程-川崎机器人IO信号的连接 共19页
2. 外部马达电源ON 1）使用“外部马达电源 ON”时的连接 短接 1TR 板端子块连接器 X9 的引脚 5-6，开启马达电源至 ON。在连
接器 X9 上的引脚 5和 6 之间连接一个开关或继电器触点。须使用脉冲信号， 不允许一直闭合。
（2）安全围栏输入（仅在再现模式下有效） 1） 使用“安全围栏输入”（使用2 个安全回路时） 将 1TR 板的端子块连接器 X8 的引脚 1-2 和 3-4 上的跳线去除，按下
图所示连接安全围栏的开关触点。
2）不使用“安全围栏输入”时的连接 将1TR 板的端子块连接器 X8 的引脚 1-2，3-4跳线。
电路数量 输入类型 输入电压 输入电流 连接器类型
32
晶体管输出
Hale Waihona Puke DC24 V±10 %
0.1A或以下
37 针 D 型连接器
二、软件专用信号的编号
信号编 号 软件专用外部输出信号 软件专用外部输入信号
标准范围 1-32
1001-1032
最大范围 1-960
1001-1960
物料搬运软件专用信号（标准设置）
川崎工业机器人I/O信号的连接
一、I/O信号的连接
川崎RS10L工业机器人的硬件专用信号连接
到E20控制器的1TR 板的端子块上（X7、
X8、X9连接器）。
川崎RS10L工业机器人的通用信号（包括软 件专用信号）连接到E20的由控制器中的
1TW 板处的连接器上（CN2、CN4连
接头）。
E20控制器内部结构
外部暂停触点。此触点开路时，机器人将暂停。
2）不使用“外部暂停” 在 1TR 板的端子块连接器 X9 连接器上，将引脚 7-8 跳接。
川崎机器人拆跺码垛程序
.PROGRAM p1_lin()@17/04/18 09:32 #12;子程序p1奇数抓取放料程序LMOVE #f.1_sPOINT f.2 = SHIFT(f.1 BY 0,0,(j+1)*z)LMOVE f.2BREAKSIGNAL -6TWAIT 0.5LMOVE #f.1_sj = j+1RETURN.END.PROGRAM p2_lin()@17/04/18 09:33 #12;子程序p2偶数抓取放料程序LMOVE #h.1_sPOINT h.2 = SHIFT(h.1 BY ,,(h+1)*z)LMOVE h.2BREAKSIGNAL -6TWAIT 0.5LMOVE #h.1_sh = h+1RETURN.END.PROGRAM p3_lin()@17/04/18 09:33 #12;子程序p3实数函数定义z = 12 ;物料厚度h = -1j = -1RETURN.END.PROGRAM zhu_lin()@17/04/18 09:38 #2;主程序CALL p3_lin ;调用实数函数定义程序p3JMOVE #safe.1FOR a = 1 TO 10JMOVE #q.1_sLMOVE q.1DRAW ,,-z*(a-1),,,,1000 MM/SSIGNAL 6LMOVE #q.1_sk = (a+2) MOD 2;区分取料奇偶层IF k==1 THENCALL p1_lin;调用子程序p1ELSECALL p2_lin;调用子程序p2ENDEND.END.PROGRAM p4_lin()@17/04/18 09:33 #12;子程序p4位姿变量示教程序JMOVE #safe.1 ;安全待加工起始点JMOVE #q.1_s ;取料点上方位置点LMOVE q.1 ;第一次取料位置点LMOVE #f.1_s ;奇数次取料时放料点上方位置点LMOVE f.1 ;奇数次取料时第一次放料位置点LMOVE #h.1_s ;偶数次取料时放料点上方位置点LMOVE h.1 ;偶数次取料时第一次放料位置点.END.PROGRAM jiagkongcx() #1;监控程序1-我们只运行一个循环监控周期就好了100if a<9 then;我们只抓取8次就让机器人停止运行goto 100elsemc hold;停止程序执行循环SIG(2); 蜂鸣器报警twait 5signal -2end.END。
川崎机器人常用指令表
川 崎 机 器 OVE LMOVE DELAY JAPPRO LAPPRO JDEPART LDEPART 运动指令 HOME DRIVE DRAW ALIGN HMOVE C1MOVE C2MOVE SPEED ACCURACY 监控指令 BREAK BRAKE OPENI 夹具指令 CLOSEI GOTO IF CALL RETURN WAIT TWAIT RESET SIGNAL PULSE SWAIT HERE POINT 格式 JMOVE 位姿 LMOVE 位姿 DELAY 时间 JAPPRO 位姿,移动量 LAPPRO 位姿，移动量 JDEPART 移动量 LDEPART 移动量 HOME DRIVE 关节编号，角度值，速度 DRAW X平移量,Y平移量，Z平移量，O旋转量，A旋转量，T旋转量 ALIGN HMOVE 位姿 C1MOVE 位姿 C2MOVE 位姿 SPEED 数值 ACCURACY 数值 BREAK BRAKE OPENI 夹具编号(可省略) CLOSEI 夹具编号(可省略) GOTO 编号 IF 条件 GOTO 编号 CALL 程序名 RETURN WAIT 条件 TWAIT 时间 RESET SIGNAL 信号状态编号，信号状态编号 PULSE 信号编号，时间 SWAIT 信号编号 HERE 位姿 POINT 位姿B=位姿A（或者计算公式等） 示例 JMOVE p1 LMOVE p1 DELAY 2 JAPPRO p1,20 LAPPRO p1,20 JDEPART 200 LDEPART 200 HOME DRIVE 3,50,80 DRAW 10,-5,,20,10,5 ALIGN HMOVE p1 两个指令配合使用 SPEED 50 ACCURACY 100 BREAK BRAKE OPENI CLOSEI GOTO 10 IF SIG(1002) GOTO 10 CALL pg1 RETURN WAIT num=5 TWAIT 2 RESET SIGNAL 10,-13,2010 PULSE 9,2 SWAIT 1002,-1014 HERE p1 POINT p2=p1 作用 各轴移动 直线移动 停止运动制定时长 各轴移动到目标上方/下方 直线移动到目标上方/下方 各轴移动离开当前位置 直线移动离开当前位置 各轴移动到原点 单根轴旋转指定的角度和速度 沿基础坐标系平移运动 将工具和基础坐标对齐 混合移动 圆弧运动 定义运动速度 定义精度 中断程序运行直到到达目标位置 停止当前运动并向下一点运动 打开夹紧信号 关闭夹紧信号 跳转到指定标签位置 判断条件并跳转 调用执行子程序 返回主程序 等待条件满足 停止程序执行指定的时间 关闭所有输出信号 打开/关闭指定的输出信号 输出指定时长的脉冲信号 等待指定的信号条件满足 保存当前位置数据 将等号后面的位置数据保存到前面的位姿
川崎机器人码垛包K-SPARC教育资料(2014_01_22)c-1 1
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7.抓手尺寸的输入(1/2)
抓手关系的设定输入
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7. 抓手尺寸的输入(2/2) • • 抓手形状 : 双抓, 双抓(抓取2个), 吸盘 尺寸
• • • • 宽度 长度 厚度 重量 抓住时 放置时
•
放置后离开的点
• 放置位置放置后向上移动的高度
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K-SPARCを使用したシステムアップまでの手順 K-SPARC
系统启动
１．机器人,工具,抓取位置,放置位置 等参数的设定
２．工具的设定,抓取位置, 放置位置,动作位子的设定 ３．工件的尺寸,托盘的尺寸, 装载高度，装载参数的登录 品种目录的AS的生成 ４．示教点的微调,品种的读取 动作的实行
•
一面开是量
• •
工件间的参数是 厚度+放置时单侧开启量的和
工件 间隔 工件
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8. 码垛数据的输入
最大托盘尺寸ﾞ, 最大码垛高度的数据输入
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5. 抓取位置数据的输入(2/2) • 工件的尺寸不一样的时传送带上的移动方向上3点的坐标的输 入
第2点(X方向) 第3点(Y方向) 第一点(基准) +X
川崎码垛机器人自学笔记
CASE 索引变量 OF例：any表示其他值，可省略SIGNAL信号40 ON信号40 OFFSHIFT(变换值变量 BY X 平移量, Y 平移量, Z 平移量) SPEED 速度, 旋转速度, ALWAYSACCURACY 距离 ALWAYS FINEJMOVE 位姿变量, 夹紧编号LMOVE 位姿变量, 夹紧编号.PROGRAM pick_work(.pick_num,.put_num) #185978; DO程序命令UNTIL 逻辑表达式DECOMPOSEMOD ABS DEXT根据索引变量值决定执行哪个CASE 结构CASE X OFVALUE 1，2，3:POINT a = bVALUE 4，5，6:POINT a = cANY:POINT a = dend改变信号值SIGNAL 40SIGNAL -40返回将参数“变换值”描述的位姿沿着各基础坐标轴(X、Y、Z)平移指定的距离而得到的位姿的变换值如果变换值变量“x” 的变换值为 (200,150,100,10,20,30)，那么POINT y=SHIFT(x BY 5, -5, 10)“x”按指定值平移到 (205,145,110,10,20,30)，并且这些值被赋给变量 “y”。
指定程序速度。
通常以百分比用 0.01 至 100(%)之间的值指定。
绝对速度也可以通过用这些单位：MM/ 和 MM/MIN 来指定。
单位 S(秒)指运动时间。
如果单位被省略，则默认为百分比(%)ALWAYS 的中文意思是：始终；若本参数被输入，则此命令指定的速度值将保持有效，直到执行到下一 SPEED 命令。
若未输入，则该速度值仅对下一条运动命令有效。
机器人动作的实际速度，由监控速度和此命令指定的运动速度之乘积来决定(监控速度×程序速度)。
然而，在如下情况下不能保证全速：1. 当两个示教点之间的距离过近时。
2. 当示教的直线运动超出了轴的最大旋转速度时。
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33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 转OK的状态 马达电源ON中 自动运转中 机器人在第一原点上 控制器异常发生中 1循环停止中 工件把持时ON 工件1抓取后ON (1秒) 工件2抓取后ON (1秒) 托盘1全部放置完毕后ON (1秒) 托盘2全部放置完毕后ON (1秒)
数据传输1 数据传输2 数据传输3 数据传输4 数据传输5
输入信号(IN) 信号编号 IN1 Y20 1 IN2 Y21 2 IN3 Y22 3 IN4 Y23 4 IN5 Y24 5 IN6 Y25 6 IN7 Y26 7 IN8 Y27 8 IN9 Y30 9 IN10 Y31 10 IN11 Y32 11 IN12 Y33 12 IN13 Y34 13 IN14 Y35 14 IN15 Y36 15 IN16 Y37 16 IN17 Y40 17 IN18 Y41 18 IN19 Y42 19 IN20 Y43 20 IN21 Y44 21 IN22 Y45 22 IN23 Y46 23 IN24 Y47 24 IN25 Y50 25 IN26 Y51 26 IN27 Y52 27 IN28 Y53 28 IN29 Y54 29 IN30 Y55 30 IN31 Y56 31 IN32 Y57 32 信号名称 PG重置 外部马达ON 外部循环开始 原点复位 外部异常重置 启动 再启动 停止 工件1先到 工件2先到 工件1准备完毕 工件2准备完毕 托盘1-1准备完毕 托盘2-1准备完毕 托盘1强制排出 托盘2强制排出 可抓取信号 抓手打开信号 已放返回经过点信号 登录品种使能 数据传输标志位 数据传输1 数据传输2 数据传输3 数据传输4 数据传输5 数据传输6 数据传输7 数据传输8 数据传输9 数据传输10 解释 呼出PG0 马达电源ON（相对外部） 循环运转开始（相对外部） 原点复位（相对外部） 重置异常错误（相对外部） 启动（相对外部） 再启动（相对外部） 1周期停止（相对外部） 1号待码机的工件先到 2号待码机的工件先到 1号待码机的工件准备完毕 2号待码机的工件准备完毕 1号托盘位置有1个托盘 2号托盘位置有1个托盘 1号托盘位置强制排出 2号托盘位置强制排出 信号编号 OUT1 X20 1 OUT2 X21 2 OUT3 X22 3 OUT4 X23 4 OUT5 X24 5 OUT6 X25 6 OUT7 X26 7 OUT8 X27 8 OUT9 X30 9 OUT10 X31 10 OUT11 X32 11 OUT12 X33 12 OUT13 X34 13 OUT14 X35 14 OUT15 X36 15 OUT16 X37 16 OUT17 X40 17 OUT18 X41 18 OUT19 X42 19 OUT20 X43 20 OUT21 X44 21 OUT22 X45 22 OUT23 X46 23 OUT24 X47 24 OUT25 X50 25 OUT26 X51 26 OUT27 X52 27 OUT28 X53 28 OUT29 X54 29 OUT30 X55 30 OUT31 X56 31 OUT32 X57 32 信号名称 正常状态 马达ON中 外部循环运转中 第一原点 异常发生中 停止中 抓手信号1 工件1抓取完毕 工件2抓取完毕 托盘1放置完毕 托盘2放置完毕 到达放置位 品种登录已成功
33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64
OUT33 OUT34 OUT35 OUT36 OUT37 OUT38 OUT39 OUT40 OUT41 OUT42 OUT43 OUT44 OUT45 OUT46 OUT47 OUT48 OUT49 OUT50 OUT51 OUT52 OUT53 OUT54 OUT55 OUT56 OUT57 OUT58 OUT59 OUT60 OUT61 OUT62 OUT63 OUT64
IN33 IN34 IN35 IN36 IN37 IN38 IN39 IN40 IN41 IN42 IN43 IN44 IN45 IN46 IN47 IN48 IN49 IN50 IN51 IN52 IN53 IN54 IN55 IN56 IN57 IN58 IN59 IN60 IN61 IN62 IN63 IN64