2003-2013年济南大学自动控制原理考研真题
2003级自动控制原理试题及答案(A卷)
热动2003级自动控制原理试题班级____________ 学号 姓名1. 拉氏变换与Z 变换(1) 求函数f (t )（见图1）的拉氏变换和Z 变换，其中采样周期T=1s 。
（10分）(2) 求21()32F s s s =++的原函数。
（5分）2. 传递函数（每小题5分，共15分）(1) 图2所示，假定质量块m 对地面无摩擦，试求系统的传递函数)()(s U s X 。
图2(2) 应用梅森公式求图3的传递函数。
(3) 求图4所示系统的闭环脉冲传递函数。
U r (S)U C (S)图1图3图43. 如图5所示控制系统 ，要求其阶跃响应性能指标σp 为16.3%，t p 为1s 。
试求K 与τ。
（15分）4. 已知系统的开环传函为 ，试画出其根轨迹图，并求稳定域。
（20分）5. 已知单位负反馈系统开环传递函数为 ， 绘制Nyquist 图和对数幅频特性。
（25分）6. 判别系统稳定性（每小题5分，共10分）(1) 已知系统特征方程： (2) 图6为负反馈系统的开环幅相曲线，K ＝500，p ＝0，求系统的稳定范围。
图6(t)2)1)(s (s H(s)G(s)++=s K100G(s)H(s)(0.1s 1)(5s 1)s =++543226310s s s s s +++++=u图5热动2003级自动控制原理试题解题要点1. （1）由图可得f (t )的表达式为：)1(1)(1)(--=t t t f则：se e s s s F ss ---=-=111)(1m 1T 1),-(1 ),()]([=→==--t z F z mT t f F m 对于111)(1=---=∴-z z z z z z F（2）2111)1)(2(1231)(2+-+=++=++=s s s s s s s F（3分）2. （1）由牛顿运动定律可知： xm x x k u =--)(12 （1）1112)(x k x x k =- （2）由（2）得：x k k k x 2121+=代入（1）x k k k k xm u 2121++=设系统为零初始状态，对上式进行拉氏变换可得：212121)()(k k kk m s s U s X ++=（2）一条前向通道：43211G G G G P =三个回路：143211H G G G G L -=，2322H G G L -=， 3433H G G L -=tte e tf 2)(--+=∴ 1无不相交回路，则：)(134323214321H G G H G G H G G G G ----=∆ P 1与所有回路有共同节点：11=∆则：（3）3.(1)(2)(3)4. （1）三条根轨迹，全部终止于无穷远零点；3432321432143211111)()(H G G H G G H G G G G G G G G P s R s C +++=∆∆=()()()()()()E Z R Z B Z R Z GH Z E Z =-=-⋅()()1()R Z E Z GH Z =+()()()()()1()R Z G Z C Z G Z E Z GH Z ==+()()()()1()C Z G Z Z R Z GH Z Φ==+0.5 %3.16%10021/p =∴=⨯--=ξξξπσe ξσ⇒p rad/s3.63p t n 21=-=ξπωnp t , ωξ⇒222210)101(210(s) n s n s n K s s K ωξωωτ++=+++=Φ ⎪⎩⎪⎨⎧∴+==τξωω1012102 nK n ⎩⎨⎧==0.26332.1τK（2）实轴上根轨迹为[-1，0]、（-∞，-2] （3）三条渐近线， 与实轴的交点为： 与实轴的夹角为：（4）在区间[-1，0]的分离点为：or则： （不合理）（5）根轨迹与虚轴的交点：系统的特征方程为：02323=+++K s s s 令：ωj s =代入上述方程，取实部为0，得：由根轨迹可知，当0<K<6时，系统稳定。
自动控制原理试题库套和答案详解
自动控制原理试题库20套和答案详解第 1 页一、填空1．自动控制系统的数学模型有、、、共4种。
2．连续控制系统稳定的充分必要条件是。
离散控制系统稳定的充分必要条件是。
3．某统控制系统的微分方程为：dc(t)+(t)=2r(t)。
则该系统的闭环传递函数dtΦ(s)=；该系统超调σ%=；调节时间ts(Δ=2%)=。
4．某单位反馈系统G(s)=100(s?5)，则该系统是阶2s(?2)(?4)型系统；其开环放大系数K=。
5．已知自动控制系统L(ω)曲线为：则该系统开环传递函数G(s)=；ωC=。
L(ω)dB 40 [-20] ωC ω6．相位滞后校正装置又称为调节器，其校正作用是。
7．采样器的作用是，某离散控制系统(1?e?10T)当输入r(t)=t时.该系统稳态误差G(Z)?2?10T(Z?1)(Z?e)为。
二. 1.求图示控制系统的传递函数. R(s) G1 - - G5 求：G4 G2 + G3 C(s) - G6 C(S) R(S)第 2 页 2.求图示系统输出C 的表达式。
R T G1 C - T H1 G2 G3 H2 四．反馈校正系统如图所示求：Kf=0时，系统的ξ，ωn 和在单位斜坡输入下的稳态误差ess. 若使系统ξ=，kf应取何值？单位斜坡输入下ess.=？8c(s) R(s) S(S?2) kfs 第 3 页五.已知某系统L曲线，写出系统开环传递函数G 求其相位裕度γ 欲使该系统成为三阶最佳系统.求其K=？，γmax=? L(ω) 100 ω1025ω c[-40]六、已知控制系统开环频率特性曲线如图示。
P为开环右极点个数。
г为积分环节个数。
判别系统闭环后的稳定性。
+j +j +j +1 ω=∞ +1 ω=∞ p=2 ω=∞ +1[-20] г=2 p=0 г=3 p=0第 4 页七、已知控制系统的传递函数为G0(s)?校正装置的传递函数G0。
一.填空题。
1.传递函数分母多项式的根，称为系统的 2. 微分环节的传递函数为 3.并联方框图的等效传递函数等于各并联传递函数之 4.单位冲击函数信号的拉氏变换式 5.系统开环传递函数中有一个积分环节则该系统为型系统。
硕士学位研究生招生考试《自动控制原理》试题
杭州电子科技大学硕士学位研究生招生考试《自动控制原理》试题（试题共十一大题，共6 页，总分150 分）姓名报考专业准考证号【所有答案必须写在答题纸上，做在试卷或草稿纸上无效！】一．判断题（正确的打4 ，错误的打x，本大题共10 小题，每题1 分，本大题共10 分）l、在水箱液位控制系统中，控制盘为液位高度。
（2、传递函数是指线性定常控制系统的输出拉氏变换与输入拉氏变换之比值。
（）3、过阻尼系统因为布在振荡，将造成系统反应迟钝，因此一般控制系统应避免设计成过阻尼系统。
（4、如果保持二阶系统的阻尼比不变，减小｛（）n ，则将增大上升时间和峰值时间。
（）5、根轨迹起始于开环极点，终止于开环苓点。
（）性，距离（－1. JO）点越远，则闭环系统的相对稳定性就越高。
（）7、开环频域性能指标中的相角裕度y ，对应时域性能指标中的稳态误差 e ss 0（）8、相位迟后校正利用高频幅值衰减作用，使剪切频率减小，从而具有较大的稳定裕度。
（）9、在采样控制系统中，如果离散信号直接作用于被控对象，将得到离散的输出信号，所以需摆在被控对象前引入保持器。
（10、采样过程从物理上可以理解为脉冲调制过程。
（第l !)! J 是6 页二．单项选择题（本大题1共0 小题，每题2 分，本大题共20 分）l、温度计系统可以看作是一个惯性环节＿！＿。
用其测量水温，l分钟才能显示Ts+I出该温度的98%数值，则该惯性环节的时间常数T 大约为（〉。
(A) 15 秒（B) 20 秒（C) 25 秒（D) 30秒2、假设上题的时间常数T 大约为20 秒，若加热容器使水温按6 °C/min 的速度均匀上升，则温度计的稳态指示误差为（〉。
(A) 1.5 C (B) 2.0 C (C) 2.5 C (D) 3.0 C3、二阶系统的传递函数G(s) = , 1 ，则其阻尼比ζ 是（）。
4s" +2s+l(A)0.2 (B)0.25 (C) 0.5 (D）以上郁不正确K4、设单位负反馈控制系统的开环传递函G数(S）＝一一一一，其中K >O，α＞0 ,s(s ＋α）则关于闭环控制系统的稳定性，下列说法正确的是（）(A）仅与K 值大小有关(B) 仅与α值大小有关(C）与K 和a 值大小无关(D) 与K 和α值大小都有关105、某单位负反馈系统的开环传递函数为G(S）＝一一一一，则当输入为s(s+ 2)第2 页共 6 页r(t)=4+ St时，闭环系统的稳态误差为（〉。
自动控制原理试题库20套和答案及解析详解
专业知识整理分享一、填空（每空1分，共18分）1．自动控制系统的数学模型有 、 、 、共4种。
2．连续控制系统稳定的充分必要条件是 。
离散控制系统稳定的充分必要条件是 。
3．某统控制系统的微分方程为：dtt dc )(+0.5C(t)=2r(t)。
则该系统的闭环传递函数 Φ(s)= ；该系统超调σ%= ；调节时间t s (Δ=2%)= 。
4．某单位反馈系统G(s)=)402.0)(21.0()5(1002+++s s s s ，则该系统是 阶 型系统；其开环放大系数K= 。
5．已知自动控制系统L(ω)曲线为：则该系统开环传递函数G(s)= ；ωC = 。
6．相位滞后校正装置又称为 调节器，其校正作用是 。
7．采样器的作用是 ，某离散控制系统)()1()1()(10210T T e Z Z e Z G -----=（单位反馈T=0.1）当输入r(t)=t 时.该系统稳态误差为 。
二求：)()(S R S C （10分）R(s)2.求图示系统输出C（Z）的表达式。
（4分）四．反馈校正系统如图所示（12分）求：（1）K f=0时，系统的ξ，ωn和在单位斜坡输入下的稳态误差e ss.（2）若使系统ξ=0.707，k f应取何值？单位斜坡输入下e ss.=？专业知识整理分享五.已知某系统L（ω）曲线，（12分）（1）写出系统开环传递函数G（s）（2）求其相位裕度γ（3）欲使该系统成为三阶最佳系统.求其K=？，γmax=?六、已知控制系统开环频率特性曲线如图示。
P为开环右极点个数。
г为积分环节个数。
判别系统闭环后的稳定性。
（1）（2）（3）专业知识整理分享七、已知控制系统的传递函数为)1005.0)(105.0(10)(0++=s s s G 将其教正为二阶最佳系统，求校正装置的传递函数G 0（S ）。
（12分）一.填空题。
（10分）1.传递函数分母多项式的根，称为系统的2. 微分环节的传递函数为3.并联方框图的等效传递函数等于各并联传递函数之4.单位冲击函数信号的拉氏变换式5.系统开环传递函数中有一个积分环节则该系统为 型系统。
自动控制原理试题(卷)库20套和答案解析详细讲解
一、填空（每空1分，共18分）1．自动控制系统的数学模型有 、 、 、共4种。
2．连续控制系统稳定的充分必要条件是 。
离散控制系统稳定的充分必要条件是 。
3．某统控制系统的微分方程为：dtt dc )(+0.5C(t)=2r(t)。
则该系统的闭环传递函数 Φ(s)= ；该系统超调σ%= ；调节时间t s (Δ=2%)= 。
4．某单位反馈系统G(s)=)402.0)(21.0()5(1002+++s s s s ，则该系统是 阶 型系统；其开环放大系数K= 。
5．已知自动控制系统L(ω)曲线为：则该系统开环传递函数G(s)= ；ωC = 。
6．相位滞后校正装置又称为 调节器，其校正作用是 。
7．采样器的作用是 ，某离散控制系统)()1()1()(10210TT e Z Z e Z G -----=（单位反馈T=0.1）当输入r(t)=t 时.该系统稳态误差为 。
二. 1.求图示控制系统的传递函数.求：)()(S R S C （10分）R(s)2.求图示系统输出C （Z ）的表达式。
（4分）四．反馈校正系统如图所示（12分）求：（1）K f =0时，系统的ξ，ωn 和在单位斜坡输入下的稳态误差e ss . （2）若使系统ξ=0.707，k f 应取何值？单位斜坡输入下e ss .=？T五.已知某系统L（ω）曲线，（12分）（1）写出系统开环传递函数G（s）（2）求其相位裕度γ（3）欲使该系统成为三阶最佳系统.求其K=？，γmax=?六、已知控制系统开环频率特性曲线如图示。
P为开环右极点个数。
г为积分环节个数。
判别系统（1）（2）（3）七、已知控制系统的传递函数为)1005.0)(105.0(10)(0++=s s s G 将其教正为二阶最佳系统，求校正装置的传递函数G 0（S ）。
（12分）一.填空题。
（10分）1.传递函数分母多项式的根，称为系统的2. 微分环节的传递函数为3.并联方框图的等效传递函数等于各并联传递函数之4.单位冲击函数信号的拉氏变换式5.系统开环传递函数中有一个积分环节则该系统为型系统。
济南大学自命题科目考试大纲841 自动控制理论
841自动控制理论一、参考书目《自动控制原理》（第三版），李友善，北京：国防工业出版社，2009年。
二、考试题型与分值考试题型均为解答题总分150分控制系统的数学模型约25分线性系统的时域分析约25分根轨迹分析方法约20分线性系统的频域分析方法约20分控制系统的综合与校正约10分线性离散系统的分析与综合约10分现代控制理论部分（线性系统的状态空间分析法、线性系统的状态空间综合法）约30分非线性控制系统分析约10分三、考试内容用“了解”、“掌握”、“熟练掌握”、“运用”等描述对考试内容的学习要求第一章自动控制的基本概念掌握自动控制的基本概念；了解自动控制的发展历程；掌握自动控制的基本原理；掌握开环系统与闭环系统特点；掌握控制系统四大组成部分的作用；掌握反馈控制的原理与补偿控制原理；掌握对自动控制系统的基本要求。
第二章控制系统的数学模型掌握线性系统微分方程的建立方法；掌握非线性系统的线性化基本原理；掌握传递函数的基本概念和计算方法；掌握方框图的概念、建立及其等效变换方法；掌握信号流图及梅逊公式的应用方法；掌握典型闭环控制系统的传递函数求法；掌握脉冲响应函数的基本概念。
第三章线性系统的时域分析掌握典型输入信号和常用性能指标；掌握一、二阶系统时域响应特点；掌握具有主导极点的高阶系统暂态性能分析方法；系统稳定性的概念和代数判据的应用；掌握稳态误差的定义及其计算方法。
第四章根轨迹分析方法掌握根轨迹的基本概念；掌握绘制根轨迹的基本条件和绘制准则；了解参量根轨迹、根轨迹族和多回路系统根轨迹的绘制方法；了解正反馈系统根轨迹和零度根轨迹的绘制方法；掌握利用根轨迹分析系统的暂态响应指标的方法、了解延迟系统根轨迹的绘制方法。
第五章线性系统的频域分析方法掌握频率特性的基本概念；掌握极坐标图、对数坐标图的绘制方法；掌握使用频率特性分析系统稳定性、稳态特性的方法；了解闭环系统频率特性与时域性能指标的关系；了解传递函数的实验确定方法；对控制系统建模与分析进行总结。
《-自动控制原理-》典型考试试题精品文档5页
《 自动控制原理 》典型考试试题（时间120分钟）院/系 专业 姓名 学号第二章：主要是化简系统结构图求系统的传递函数，可以用化简，也可以用梅逊公式来求一、（共15分）已知系统的结构图如图所示。
请写出系统在输入r(t)和扰动n(t)同时作用下的输出C(s)的表达式。
二 、（共15分）已知系统的结构图如图所示。
试求传递函数)()(s R s C ，)()(s N s C 。
三、（共15分）已知系统的结构图如图所示。
试确定系统的闭环传递函数C(s)/R(s)。
四、（共15分）系统结构图如图所示，求X(s)的表达式五、（共15分）已知系统的结构图如图所示。
试确定系统的闭环传递函数C(s)/R(s)和C(s)/D(s)。
六、（共15分）系统的结构图如图所示，试求该系统的闭环传递函数)()(s R s C 。
七、（15分）试用结构图等效化简求题图所示各系统的传递函数)()(s R s C 一、（共15分）某控制系统的方框图如图所示，欲保证阻尼比ξ=0.7和响应单位斜坡函数的稳态误差为ss e =0.25,试确定系统参数K 、τ。
二、（共10分）设图（a ）所示系统的单位阶跃响应如图（b ）所示。
试确定系统参数,1K 2K 和a 。
三、（共15分）已知系统结构图如下所示。
求系统在输入r(t)=t 和扰动信号d(t)=1(t)作用下的稳态误差和稳态输出)(∞C四、（共10分）已知单位负反馈系统的开环传递函数为：试确定引起闭环系统等幅振荡时的K 值和相应的振荡频率ω五、（15分）设单位反馈系统的开环传递函数为若系统以2rad/s 频率持续振荡，试确定相应的K 和α值六、（共15分）系统结构图如图所示。
（1）为确保系统稳定，如何取K 值？（2）为使系统特征根全部位于s 平面1-=s 的左侧，K 应取何值？（3）若22)(+=t t r 时，要求系统稳态误差25.0≤ss e ，K 应取何值？六、（15分）单位反馈系统的开环传递函数为)5)(3()(++=s s s K s G 为使系统特征根的实部不大于-1，试确定开环增益的取值范围。
自动控制原理试卷1(含答案)
一、求下面电路的传递函数)()()()()()(1c 1s U s U s U s U s U s U o c o 、、并画出动态结构图。
(15分)解：将电路图参数用拉氏算子替代，将电路图重画并简化，步骤如下：(s)(5分)（1）R 3+sL（2）sLR R sL R R +++3232)(*（3）U 1(s)sLR R sL R R +++3232)(*（4）所以： 132323232011)(*)(*)()(R scsL R R sL R R sL R R sL R R s U s U ++++++++=(5分) 31)()(R sL sLs U s U c +=132323232301101)(*)(**)()(*)()()()(R scsL R R sL R R sL R R sL R R R sL sLs U s U s U s U s U s U c c +++++++++==系统的动态结构图为： (5分)本题考查要点： 电路图的数学模型和传递函数的关系，动态传递函数及结构图画法。
包含简单的电路简化过程。
二、对系统结构图进行简化并写出系统的开环传递函数、闭环传递函数、误差传递函数。
(15分)解:对结构图的简化过程如下：(10分)（1）（2）（3）（4）（5）所以系统的开环传递函数为：(5分)12151234323431)(*1)(H G G G G G H G G H G G G s G K ++++=121512343234312151234323431)(*111)(*1)(H G G G G G H G G H G G G H G G G G G H G G H G G G s G B +++++++++=12151234323431)(*111)()()(H G G G G G H G G H G G G s R s E s G E +++++==本题考查要点：结构图的简化方法（信号分支点和汇合点的移动、环节的合并）、几种传递函数的表示法。
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G1 (s)
T
G 2 (s)
C(z) C(s)
第六题图
第 3 页 共 3 页
济
南
大
学
2012 年攻读硕士学位研究生入学考试试题（A 卷）
报考专业及代码： 控制工程 （085210） 项目管理 (085239) 试题科目及代码： 自动控制原理 （842）
（所有答题内容必须写在答题纸上，写在试卷、草稿纸上无效） 一、求解系统传递函数。 1、 （10 分）某电路系统结构如第一题图 1 所示，试求出其传递函数
一、 （25 分） 已知系统如第一题图所示， 求
r=0 x
-a
4M a 1 − ( ) 2 ( X ≥ a) ， πX X
y
o a
M x
y
K s(s+1)(s+2)
c
-M -x
第五题图 （1）在答题纸上绘制 −
1 和 G ( jω ) 曲线； N(X )
（2）系统是否存在自持振荡？说明理由； （3）求出使系统稳定的 K 值范围。
第 2 页 共 3 页
R(s)
Y(s)
⊗
−
G(s)
第四题图 1、 （15 分）若 G ( s ) =
10( s + 1) ，试画出其 Nyquist 图并分析其稳定裕度，并判断稳定性。 s (0.1s + 1) 10(0.1s + 1) ，试画出 Bode 图并分析稳定裕度并判断稳定性。若改变系统的相角裕 s ( s + 1)( s + 2)
济
南
大
学
2012 年攻读硕士学位研究生入学考试试题（B 卷）
报考专业及代码： 控制工程 （085210） 项目管理 (085239) 试题科目及代码： 自动控制原理 （842）
（所有答题内容必须写在答题纸上，写在试卷、草稿纸上无效） 一、求解系统传递函数。 1、 （10 分）某电路系统结构如第一题图 1 所示，求解
U o (s) 。 U i (s)
L C1 ui C2
R uo
第一题图 1 2、 （20 分）已知系统的方框图如第一题图 2 所示，分别利用方框图化简和梅逊公式法求
C (s) 。 R( s)
H 1 (s)
R( s)
C (s)
பைடு நூலகம்
G1 ( s )
G2 ( s)
G3 ( s )
G4 ( s)
H 2 (s)
G5 ( s )
试题科目及代码：自动控制原理
（842）
六、 （15 分）离散系统方框图如第六题图所示。其中， G1 ( z )
= 1, G 2 ( z ) = 8
z + 0.6 。 ( z − 1)( z − 0.5)
（1）求出闭环系统脉冲传递函数 Φ ( z ) =
C( z ) ； R ( z)
（2）试判断系统稳定性，并说明理由； * （3）如系统输入信号为单位阶跃函数，试用长除法求出系统输出信号 c (t)的前三个值。
K 。 (s − 1) s + 6s + 10
(
2
)
四、 （35 分）已知单位负反馈系统的传递函数为： G ( s ) = 度大于 40 ，截止频率为 2.7rad/s。
o
30 ，设计串联校正环节，使相角裕 s (0.1s + 1)(0.2 s + 1)
五、 （15 分）某非线性系统如第五题图所示，三位置继电特性的描述函数为 N ( X ) = 其中，K=1, a=0.8, M =4，试解答：
第一题图 2
二、 （30 分）已知单位负反馈系统的开环传递函数为： G (s ) = 求 （1）系统阻尼系数 ξ 和无阻尼角频率 ω n ；
32 。 s (2 s + 10 )
（2）求闭环系统的动态性能指标：上升时间 t r 、最大超调量 σ % 。
第 1 页 共 3 页
试题科目及代码：自动控制原理
r(t)=0 -
x
-2
1 2 G(s)
c(t)
第五题图 1
第五题图 2
六、 （15 分）离散系统方框图如第六题图所示。 （1）求闭环系统脉冲传递函数表达式 Φ ( z ) =
3 2
C( z ) ； R ( z)
（2）如闭环系统的特征式为：D(z)=z -0.8z -0.23z+0.21，试判断闭环系统的稳定性，求系统闭环特征根； （3）如系统输入信号为单位阶跃函数，试求系统输出 C(z)的表达式。
第 2 页 共 3 页
试题科目及代码：自动控制原理
R(s)
（842）
E(s) 一 T
E*(s)
G1 (s)
H (s)
T
G 2 (s)
C(z) C(s)
第六题图
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济
南
大
学
2012 年攻读硕士学位研究生入学考试试题（B 卷）
报考专业及代码： 控制科学与工程 （081100） 试题科目及代码： 自动控制理论 （841） （所有答题内容必须写在答题纸上，写在试卷、草稿纸上无效）
2、 （20 分）若 G ( s ) =
度，应采用何种校正方式，说明理由。 五、 （15 分） 、已知非线性系统结构图如第五题图 1 所示，放大器饱和特性的负倒特性曲线（在负实轴上）和线 性部分的奈氏曲线（最小相位系统，开环放大倍数 K=10）如第五题图 2 所示。 （1）此时，系统能否产生自持振荡？说明理由。如能产生自振，振荡角频率为多少？振幅如何计算？ （2）使系统产生自持振荡的 K 值范围； （3）使系统稳定的 K 值范围。
（842）
三、 （25 分）已知单位负反馈系统的开环传递函数为 G (s ) =
K s 2 − 2s + 5 。 (s + 2)(s − 1)
(
)
试 ； （1）绘制 K = 0 → ∞ 时的根轨迹（写出详细步骤，例如求分离点、与虚轴交点等） （2）求系统稳定时 K 值范围。 四、已知系统结构图如第四题图所示。
第 1 页 共 3 页
试题科目及代码：自动控制原理
（842）
1.25 1
0.2 第二题图
t
试求 （1）阻尼比 ξ 及无阻尼自然频率 ω n ； （2）系统的开环传递函数。
三、 （25 分）单位负反馈系统的开环传递函数为： G (s ) = （1）画出 K = 0 → ∞ 时闭环系统的根轨迹； （2）确定闭环系统稳定时 K 的取值范围。
U o (s) 。 U i (s)
L
R1
ui
C
R2
uo
如第一题图 1
2、 （20 分）已知系统的信号流图第一题图 2 所示，试用梅逊公式求
C (s) 。 R( s)
G4
R(s) 1 G1 -H1 -H2 G2 G3
C(s)
-1
第一题图 2 二、 （30 分）题二图为实验测得单位反馈二阶系统的单位阶跃响应曲线。