自动追光避障小车设计
《2024年智能小车避障系统的设计与实现》范文
《智能小车避障系统的设计与实现》篇一一、引言随着科技的发展，智能小车已成为现代社会的重要组成部分。
在许多领域，如工业生产、救援和科研中，智能小车都能发挥出极大的作用。
智能小车的一个核心功能是其避障系统，它可以保障小车在运行过程中的安全性，同时也决定着小车的灵活性和适用性。
本文将介绍一个智能小车避障系统的设计与实现过程。
二、系统设计1. 硬件设计智能小车的硬件部分主要包括小车底盘、电机驱动、传感器等。
其中，传感器部分是避障系统的关键。
我们选择了超声波传感器作为主要的避障传感器，其优点是测量距离准确，且价格适中。
此外，我们还设置了红外线传感器作为辅助，以增加系统的适应性和稳定性。
2. 软件设计软件部分主要涉及传感器的数据处理、小车的运动控制等。
我们采用了模块化的设计思路，将系统分为传感器数据获取模块、数据处理模块、运动控制模块等几个部分。
其中，传感器数据获取模块负责获取传感器的数据，数据处理模块负责处理这些数据并做出判断，运动控制模块则负责根据判断结果控制小车的运动。
三、避障算法的实现避障算法是避障系统的核心。
我们采用了基于超声波传感器和红外线传感器的融合算法。
具体来说，首先通过超声波传感器获取小车与障碍物的距离信息，然后通过红外线传感器获取前方的物体信息。
接着，数据处理模块将两个传感器的数据融合处理，判断出是否存在障碍物以及障碍物的位置。
最后，运动控制模块根据判断结果控制小车的转向和速度。
在算法实现中，我们采用了模糊控制理论。
模糊控制可以处理不确定性的问题，使得我们的避障系统可以应对各种复杂的场景。
同时，我们还采用了PID控制算法来控制小车的速度和转向，以保证小车的稳定性和精度。
四、系统实现与测试我们首先在仿真环境中对避障系统进行了测试。
通过调整算法参数，我们使得小车在仿真环境中能够准确地识别出障碍物并做出相应的反应。
然后，我们在实际环境中对系统进行了测试。
在多种场景下，如光线变化、障碍物形状变化等，我们的智能小车都能稳定地运行，并成功避开障碍物。
自动避障寻光太阳能小车毕业设计
自动避障寻光太阳能小车毕业设计篇一：寻光循迹避障智能小车实验报告华中科技大学XX硬件课设智能小车控制系统专学业：[通信工程13**] 号：[UXX*****]学生姓名：[***]指导教师：[***完成时间：XX年8月30日课题名称：智能小车自动控制系统【摘要】本次课程设计以MSP430超低功耗单片机系列MSP430F5529为主控制器，附加电机、电池、传感控制模块等，完成二驱小车自由运动、检测黑线沿轨迹运动、自动避开障碍物等功能。
机械结构搭建选用两个主动轮在前，后轮换为一个万向轮以增加其灵活性。
利用单片机产生PWM波，控制小车的速度，选用L298N芯片驱动电路，使用三路红外对接管检测黑白线。
使用一个超声波实现测距避障功能，使用三个光敏电阻传感器进行寻光操作。
基于可靠硬件设计和优化软件算法，在实现本课设的基本要求基础上，实现部分扩展功能。
【关键词】MSP430F5529 超声波测距壁障循迹寻光Abstract:This curriculum project use MSP430F5529, in the series of MSP430 ultra low power single chip microcomputer , as its main controller. In addition, the realization of the controller’s function can not leave motor, battery,sensing control template and so on. For example ,free movement of the twodrive vehicle ,and automatic operation along runway by testing black. On mechanical structure, two behind wheels of the mini car are replaced by auniversal wheel, so as to improve its sensitivity by large margin.PWM is used to control its speed. The car can stop and turn left to avoid obstacles because L298N driving chip drives circuit, three infrared on pipes used to test black and white lines,and an ultrasonic template are chosen to realize ranging barrier ing three photo sensitive sensors to search the light and go with light.Besides finishing basic requirement of this curriculum project, some broadening functions can also be achieved based on reliable hardware design and better software algorithm.Keywords: MSP430F5529 ultrasonic wave ranging counter guard follow inline follow light目录1. 概述 ................................................ ................................................... ................... 12. 设计与实现背景 ................................................ ...................................................1 3. 项目功能指标 ................................................ ................................................... .... 2 4. 团队分工 ................................................ ................................................... ........... 2 5. 硬件电路框图 ................................................ ................................................... . (2)5.1系统整体框图 ................................................ ................................................... (2)5.2超声波模块功能框图 ................................................ ................................................... (3)5.3红外对管循迹模块 ................................................ ................................................... (3)5.4光敏电阻传感器模块 ................................................ ................................................... (4)5.5电机驱动模块 ................................................ ................................................... (4)5.6 开发板管脚分配 ................................................ ................................................... ................ 5 6. 模块工作原理主要器件选择 ................................................ (6)6.1电机驱动芯片：L298N.............................................. ................................................... (6)6.2红外循迹模块74HC04D ........................................... ................................................... . (8)6.3超声波模块：HC-SR04 ........................................... ................................................... (9)6.4光敏电阻传感器寻光模块 ................................................ ..................................................11 7. 关键技术 ................................................ ................................................... (12)7.1硬件小车架构 ................................................ ................................................... . (12)7.1.1小车车身结构 ................................................ ................................................... (12)7.1.2硬件摆放................................................. ................................................... ... (12)7.2 电源供电 ................................................ ................................................... .. (13)7.3软件算法 ................................................ ................................................... (14)7.3.1系统软件框图 ................................................ ................................................... (14)7.3.2红外循迹模块 ................................................................................................... (14)7.3.3光敏电阻寻光模块 ................................................ ................................................... . (16)7.3.4电机驱动模块 ................................................ ................................................... (18)7.3.5超声波模块 ................................................ ................................................... . (19)7.3.6 模式选择................................................. ................................................... .................. 21 8. 模块测试及结果 ................................................ . (22)8.1 超声波测试 ................................................ ................................................... . (22)8.1.1 硬件模块测试 ................................................ ................................................... .. (22)8.1.2 软件模块测试 ................................................ ................................................... .. (23)8.2 红外对管测试 ................................................ ................................................... (23)8.2.1 硬件模块测试 ................................................ ................................................... .. (23)8.2.2 软件模块测试 ................................................ ................................................... .. (23)8.3 光敏电阻传感器测试 ................................................ ................................................... (24)8.3.1 硬件模块测试 ................................................ ................................................... .. (24)8.3.2 软件模块测试 ................................................ ................................................... .. (24)8.4电机驱动测试 ................................................ ................................................... . (24)8.4.1 硬件模块测试 ................................................ ................................................... .. (24)8.4.2 软件模块测试 ................................................ ................................................... ........... 24 9. 实施描述（使用说明） .............................................. ........................................ 24 10.11. 主要器件清单及经费使用情况 ................................................ ........................ 24 项目实施总结及心得体会 ................................................ . (25)13.参考文献 ................................................ ................................................... (26)14.附录（电路图、源码清单） .............................................. (26)篇二：自动避障寻光智能小车系统框图篇三：自动壁障寻光太阳能小车引言设计任务是制作一套自动追光太阳能充电系统，小车以一定的速度追着光源行走并能绕过障碍物，太阳板始终能面对光源给蓄电池充电。
自动追光避障小车
自动追光自动避障电动小车摘要本设计基于STC89C52单片机为控制器，设计实现了一个带有自动寻光、自动避障、自动追光太阳能充电系统的电动小车。
本系统包含控制器、步进电机及驱动、小车寻光、超声波避障、太阳能板充电以及太阳能板自动追光等模块。
该自动追光自动避障电动小车能够在2m*2m的场地自动寻找光源前进，在无白炽光光源情况下，小车可沿自然光源方向前进；利用超声波检测前方多个障碍物并能绕道前行；在到达光源一定位置后，小车能够停止前进；车上太阳能板能够自动追光并始终对准光源并给锂电池充电，且有LED灯显示充电状态；小车能在规定的时间跑完全程并能自行停止。
整个系统实现了全部功能要求，运行稳定。
关键词：STC89C52 步进电机寻光避障太阳能板1．引言随着生产自动化、环保的发展需要，电动车、太阳能已经越来越广泛地应用到实际中。
随着科学技术的发展，电动车的传感器种类也越来越多，其中红外传感器、超声波传感器已经成为自动行走和避障的重要部件；太阳能技术也渐渐地进入人类的生活。
设计小车必须能够在2m×2m的场地自动寻找光源前进；能够检测前方多个障碍物并能绕道前行；车上太阳能板能够自动追光始终对准光源并给锂电池充电，且有显示充电状态；小车能在规定的时间跑完全程并能自行停止。
为实现设计要求，电动小车必须由多种多个传感器控制完成，寻光、避障传感器的选择及电路设计是本设计的关键，而实际的检测对此类的传感器的要求较高，怎样避免和解决上述问题也是本次设计的难点。
因此，本设计将围绕这些方面展开。
系统的设计框图如图1所示。
图1 电动小车系统框图本设计电动小车由直流电机驱动后轮前行，通过车头两侧的光敏电阻寻找光源，在遇到路障时通过超声波传感器电路能够检测障碍并绕道继续寻光前进。
在小车行进过程中，由车前侧的两个光敏电阻追踪光源，通过转动步进电机控制太阳能板旋转，并面对光源给蓄电池充电。
在整个过程中，控制器控制各模块的协调运行。
自动避障小车课程设计
自动避障小车课程设计一、课程目标知识目标：1. 让学生掌握自动避障小车的基本原理，理解传感器的工作机制。
2. 使学生了解程序设计的基本流程，掌握基础的编程指令和逻辑控制。
3. 帮助学生理解自动避障小车在实际生活中的应用，了解相关技术的发展趋势。
技能目标：1. 培养学生运用所学知识进行问题分析，设计简单的自动避障小车程序。
2. 提高学生动手实践能力，学会组装和调试自动避障小车。
3. 培养学生团队协作和沟通能力，能够共同完成项目任务。
情感态度价值观目标：1. 培养学生对科学技术的兴趣，激发创新意识和探索精神。
2. 培养学生面对问题积极思考，勇于克服困难，解决问题的积极态度。
3. 培养学生关注社会热点，认识到科技发展对生活的影响，增强社会责任感。
课程性质：本课程为实践性较强的课程，注重理论知识与实际操作的结合。
学生特点：学生为初中生，具备一定的物理知识和逻辑思维能力，对科技产品感兴趣，喜欢动手操作。
教学要求：结合学生特点，课程设计应注重理论与实践相结合，充分调动学生的积极性，提高学生的动手实践能力和创新能力。
在教学过程中，注重引导学生自主学习，培养学生解决问题的能力。
通过课程学习，使学生在知识、技能和情感态度价值观方面得到全面提升。
二、教学内容1. 理论知识：- 介绍自动避障小车的基本原理，涉及传感器、电机驱动、控制单元等组成部分。
- 结合课本相关章节，讲解编程语言基础，如循环结构、条件判断等。
- 分析自动避障小车在实际应用中的例子，探讨其对社会生活的影响。
2. 实践操作：- 指导学生动手组装自动避障小车，熟悉各部件功能及安装方法。
- 教学编程软件的使用，教授如何编写和调试自动避障小车程序。
- 组织学生进行小组合作，共同完成自动避障小车的制作和调试。
3. 教学大纲：- 第一阶段：自动避障小车原理学习，占课程总进度的30%。
- 第二阶段：编程语言学习，占课程总进度的30%。
- 第三阶段：动手实践，占课程总进度的40%。
智能寻迹避障小车寻迹系统设计
智能寻迹避障小车寻迹系统设计文档编制序号：[KKIDT-LLE0828-LLETD298-POI08]第二章智能寻迹避障小车寻迹系统设计1．任务任务一：产生智能寻迹避障小车沿黑线转圈的控制程序；任务二：产生智能寻迹避障小车带状态显示沿黑线转圈的控制程序；2．要求（1）能控制智能寻迹避障小车沿黑线实现转圈功能；（2）行走过程中小车一直压着黑线走，不得冲出黑线圆圈之外或之内；（3）智能寻迹避障小车可以从小于90度的任意方向寻找到黑线圆圈；项目描述该项目的主要内容是：在智能寻迹避障小车电机控制系统之上扩展寻迹电路，然后运用C语言对系统进行编程，使智能寻迹避障小车实现沿黑线转圆圈的功能，并且在行走过程中小车一直压着黑线走，不得冲出黑线圆圈之外或之内；当人为将小车拿开，再从小于90度的任意方向放置小车，小车应能重新找回轨道，并沿黑线继续转圈。
通过该项目的学习与实践，可以让读者获得如下知识和技能：继续掌握单片机I/O端口的应用；掌握红外线收、发对管的工作原理与控制方法；掌握数码管的工作原理与控制方法；掌握单片机C语言的编程方法与技巧；能够编写出智能寻迹避障小车沿黑线实现转圈功能的控制函数；必备知识2.1.1 关于红外线传感器红外线定义：在光谱中波长自至400微米的一段称为红外线，红外线是不可见光线。
所有高于绝对零度（℃）的物质都可以产生红外线。
现代物理学称之为热射线。
医用红外线可分为两类：近红外线与远红外线。
红外线发射器：红外线发射管在LED封装行业中主要有三个常用的波段，如下850NM、875NM、940NM。
根据波长的特性运用的产品也有很大的差异，850NM波长的主要用于红外线监控设备，875NM主要用于医疗设备，940NM波段的主要用于红外线控制设备。
如：红外线遥控器、光电开关、光电计数设备等。
红外线对管应用：本项目中，小车的寻迹功能采用红外线收、发对管实现。
具体工作过程如下：两对红外线收、发对管安装在智能寻迹避障小车底盘正前方，红外发射管一直发射信号，接收管时刻准备接收信号。
循迹避障智能小车设计(2023最新版)
循迹避障智能小车设计
循迹避障智能小车设计文档范本：
⒈摘要
本文档旨在详细介绍循迹避障智能小车的设计方案。
介绍了小车的硬件组成、软件设计和算法实现，以及测试结果和优化方案。
⒉引言
介绍循迹避障智能小车的背景和应用场景，解释设计的目的和意义。
⒊系统架构
详细介绍循迹避障智能小车的系统组成，包括传感器模块、控制器、执行器等硬件部分，以及软件部分的整体架构。
⒋传感器设计
说明循迹避障智能小车所使用的传感器，包括红外线传感器、超声波传感器等的选择原因和工作原理，以及如何与控制器进行连接。
⒌控制器设计
介绍循迹避障智能小车的控制器设计，包括主控芯片的选择、引脚分配以及与传感器和执行器的连接方式。
⒍执行器设计
详细说明循迹避障智能小车的执行器设计，包括电机控制模块、转向模块等的选择和工作原理。
⒎算法设计
阐述循迹避障智能小车所采用的算法设计，包括循迹算法和避障算法的原理和实现方法。
⒏系统测试与优化
描述循迹避障智能小车的测试方法和实验结果分析，以及针对存在的问题进行的优化措施。
⒐结论
总结循迹避障智能小车设计的成果，评估其性能和应用前景，并展望未来的发展方向。
⒑附件
提供循迹避障智能小车的原理图、源代码、测试数据等附件，以供读者参考使用。
1⒈法律名词及注释
在文档末尾提供相关法律名词的注释，并进行对应解释，以确保读者对相关法律概念的理解和使用的合法性。
自动追光自动避障电动小车
目录摘要 (2)1 引言 (2)2方案设计与论证 (2)2.1总体方案描述 (2)2.2微处理器模块的比较与论证 (3)2.3电机的比较与论证 (3)2.4追光模块的比较与论证 (4)2.5避障模块的比较与论证 (4)2.6自动停止模块的比较与论证 (4)3系统硬件、软件的实现 (5)3.1硬件实现 (5)3.1.1 微处理器电路 (5)3.1.2电机驱动电路 (5)3.1.3 追光模块电路 (6)3.1.4 超声波避障电路 (6)3.1.5 电源保护模块电路 (7)3.2软件实现 (7)3.2.1 流程图 (7)4系统测试 (9)4.1主要测试用的仪器 (9)4.2测试结果 (10)4.2.1 追光模块测试 (10)4.2.2 避障模块测试 (10)4.2.3 太阳能电池板追光测试 (10)4.2.4 自动停止模块测试 (11)4.2.5 基本部分测试 (11)4.2.6 发挥部分测试 (11)5总结 (12)参考文献 (13)附录 (14)附录1电路图： (14)附录2主程序： (15)摘要本设计基于MSP430F149单片机为控制器，设计实现了一个带有自动寻光、自动避障、自动追光太阳能充电系统的电动小车。
本系统包含控制器、步进电机及驱动、小车寻光、超声波避障、太阳能板充电以及太阳能板自动追光等模块。
该电动小车能够在场地内自动寻找光源前进并能够检测前方多个障碍物并能绕道前行;车上太阳能板能够自动追光始终对准光源并给电池充电，且有LED显示充电状态:小车能在规定的时间内跑完全程并能自行停止。
整个系统实现了全部功能要求，运行稳定。
关键词：MSP430F149；超声波传感器；太阳能电池板；电动小车1引言随着汽车产业的快速发展，汽车产业目前已经进入调整期，目前，全球石油资源紧缺，且油价不断上涨，冲击了各个行业，尤其是汽车产业，同时人类面对着全球变暖、水平面上升等世界性问题。
因此未来的汽车将走向电动汽车的时代，而太阳能是目前作为最清洁的能源，对人类来说无疑是一种新型的能源。
循迹避障智能小车的实验设计
循迹避障智能小车的实验设计本实验旨在设计和实现一个能够循迹避障的智能小车，通过实践验证其实验设计方案是否可行。
通过本实验，希望能够提高小车的自动化水平，使其能够在复杂的路径环境中自主运行。
循迹避障智能小车：实验所用的智能小车需具备循迹和避障功能。
传感器：为了实现循迹和避障功能，我们需要使用多种传感器，如红外线传感器、超声波传感器等。
电路：实验中需要搭建的电路包括电源电路、传感器接口电路和控制器电路等。
编程软件：采用主流的编程语言如Python或C++进行编程，实现对小车的控制和传感器数据的处理。
搭建电路：根据设计要求，完成电源电路、传感器接口电路和控制器电路的搭建。
安装传感器：将红外线传感器和超声波传感器安装在小车上，并与电路连接。
编程设定：使用编程软件编写程序，实现小车的循迹和避障功能。
调试与优化：完成编程后进行小车调试，针对实际环境进行调整和优化。
通过实验，我们成功地实现了小车的循迹避障功能。
在实验过程中，小车能够准确地跟踪预设轨迹，并在遇到障碍物时自动规避。
实验成功的主要因素包括：正确的电路设计、合适的传感器选型、高效的编程实现以及良好的调试与优化。
在实验过程中，我们发现了一些需要改进的地方，例如传感器的灵敏度和避障算法的优化。
为了提高小车的性能，我们建议对传感器进行升级并改进避障算法，使其能够更好地适应复杂环境。
通过本次实验，我们验证了循迹避障智能小车实验设计方案的有效性。
实验结果表明，小车成功地实现了循迹避障功能。
在未来的工作中，我们将继续对小车的性能进行优化，以使其在更复杂的环境中表现出更好的性能。
本实验的设计与实现对于智能小车的应用和推广具有一定的实际意义和参考价值。
随着科技的不断发展，智能小车已经成为了研究热点之一。
避障循迹系统是智能小车的重要组成部分，它能够使小车自动避开障碍物并按照预定的轨迹行驶。
本文将介绍一种基于单片机的智能小车避障循迹系统设计，该设计具有简单、稳定、可靠等特点，具有一定的实用价值。
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二、硬件设计
2.1硬件各模块设计………………………………………………………………3
三、软件设计
3.1流程图…………………………………………………………………………7
四、系统的组装与调试
一、方案论证
1.1题目解析
根据题目要求：
（1）光源用不大于100W白炽灯，场地不小于1.5m*1.5m（发挥部分2m*2m），障碍物边长不小于15cm。
通过比较我们选择了方案（二），在打到相同目的的情况下，方案（二）的外围电路比较简单，操作起来比较方便易行。
1.3.5电机驱动模块：
方案（一）：采用步进电机进行驱动。采用步进电机作为该系统的驱动电机。由于其转过的角度可以精确的定位，可以实现小车前进路程和位置的精确定位。但是，步进电机的输出力矩较低，随转速的升高而下降，且在较高转速时会急剧下降，其转速较低，不适合于小车等有一定速度要求的系统。
Key wordRAMFound lightObstacle avoidanceMotor drivePhotoconductiveresistanceUltrasonicL298
一、方案设计与论证
1.1题目解析………………………………………………………………………2
1.2系统整体设计…………………………………………………………………2
自动追光避障小车
设计报告
摘要:
该系统一ARM控制器为核心，主要由小车寻光模块、避障模块、电机驱动模块几大部分组成。通过光敏电阻与电压比较器控制小车寻光，利用超声波发射接收原理进行避障，以及驱动芯片L298进行电机驱动控制。为了方便该系统运用在小车上，我们均采用+5V蓄电池供电。
关键词:RAM寻光避障电机驱动光敏电阻超声波L298
其中R3调节接入较小，即比较器基准电压较低，确保遇到强光（靠近光源一定距离）时候停止。
小车前方寻光电路如图所示：根据比较左右输出送入ARM处理：
左高右低：小车左拐
左低右高：小车右拐
同高同低；不做出拐弯驱动。
此外，调节可调电阻可以改变电路对光的灵敏度，方便小车在不同光线环境下正常行驶，增强了系统的灵活性。
二、硬件设计
2.1硬件各模块设计
2.1.1寻光模块
寻光部分我们以光敏电阻和电压比较器为核心原件，分别在小车的正前方以及两侧安装光敏电路，判断小车是否遇到光，以及通过比较左右光敏电阻变化选择小车最佳转向路线。
小车前方寻光电路如图所示：
各输出段功能如电路图所示：
其中R4调节接入较大，即比较器基准电压较高，确保遇到光（开始采光）时候追光。
（2）光源在离小车1.5m处摆放，不高于25cm。小车发现光源后能沿光源前进。
（3）小车在前进道路上至少通过3个障碍物（发挥部分5个），遇到障碍物小车绕道。
（4）到达光源一定位置后小车停止前进。
（5）小车前进直线距离不能超过1.2m，时间不大于2分钟。
（6）在无白炽灯情况下，小车能沿着自然光方向前进
Abstract
The department for the core, unified ARM controller mainly by the car found light module, obstacle avoidance module, motor driver module composed of a few. Through the photoconductive resistance and voltage comparator control the car found light, use ultrasonic launching receiving principle of obstacle avoidance, as well as drive chip L298 for motor drive control. In order to facilitate the system used on the car, we all use + 5 V battery power supply.
经过比较我们选择了方案（二）
1.3.4避障模块：
方案（一）：采用脉冲调制的反射式红外线发射接收器。由于经过了交流信号的调制，它可以大幅度减少外界干扰；另外红外线接收管的工作电流取决于平均电流。如果采用占空比小的调制信号，在平均电流不变的情况下，顺势电流很大，可以大大提高信噪比。
方案（二）：采用超声波传感器。超声波传感器由发射管和接收管组成，一旦接收管收到发射过来的信号，通过时间差与声速（已知），来判断障碍物是否在允许范围之内，是否需要进行避障驱动，也较为精确。
方案（二）：采用直流电机。直流电机转动力矩大，体积小，重量轻，转配简单，使用方便。由于其内部由高速电动机提供原始动力，比较适合在小车行进方面使用。而且，考虑到我们的转向是两个电机分别控制一侧，两电机反转时小车转向，在速度设定好的情况下，只需要实际测量转向时间便可以精确转向。
通过方案的比较，我们最终选择了方案（二）。
2.1.2避障模块
如图所示：
超声波发生电路：利用555定时器产生一个40KHz的脉冲，驱动超声波发生器产生共振，发出超声波。
超声波接收电路：通过接收器产生一定电流，经过放大电路放大送入ARM进行相应驱动动作。
超声波与ARM衔接电路：为了方便程控，我们在超声波的输出端口加接一个电压比较器，让输出的不规则电压变为标准的“高”、“低”电压送入ARM，易于程控。2.Fra bibliotek.3电机驱动模块：
如图所示：
我们选用的驱动芯片是L298，2、3号脚输出一组驱动信号，13、14类似。
由ARM提供两路PWM波控制小车左右轮的速度，四个输入信号由ARM提供，分别控制小车的启动、停止、反转制动，具体驱动指令如下：
三、软件设计
3.1流程图：
五、系统的组装与调试
方案（二）：采用光敏电阻与电压比较器联合判断。将光敏电阻与固定电阻串联，外加额定电压，进而将光敏电阻两端电压接入两个电压比较器（比较器的比较基准电压各自可调），分别判断小车是否采到光和小车距离光源的一定距离是否达到。因此这样输出的结果只有高低电平，送入ARM后省去了A/D转换，方便了程控对小车的驱动。
1.2系统整体设计
此外，为了保证寻光电路与避障电路不发生冲突，在编写程序的时候我们控制避障的优先级要比追光高，这样在同时遇到光源和障碍物时吗，小车先进行避障，结束后继续追光。
1.3模块方案讨论
1.3.1控制器模块：
ARM
1.3.2车体模块：
利用已有坦克车模。
1.3.3寻光模块：
方案（一）：采用光敏电阻，通过测量流经外加固定电压的光敏电阻的电流，判断小车的相应动作。当电流达到或超过小车寻光的电流最小值时，小车开始驱动前进;当电流达到或大于距光源一定距离时后电流最小值时，小车停止前进。这是通过将得到的电流送入ARM，通过其内部A/D转换，进而输出相应驱动指令来实现的。但是该方案编程与临界值的选取较为复杂。