简易机器人C型
机器人的分类
机器人的分类经过几十年的发展，机器人的技术水平不断提高，应用范围越来越广，从早期的焊接、装配等工业应用，逐步向军事、空间、水下、农业、建筑、服务和娱乐等领域不断扩展，结构形式也多种多样。
因此，机器人的分类也出现了多种方法、多种标准，本章主要介绍以下三种分类法。
1．按照机器人的技术发展水平分按照机器人的技术发展水平可以将机器人分为三代。
第一代机器人是“示教再现”型。
这类机器人能够按照人类预先示教的轨迹、行为、顺序和速度重复作业。
示教可以由操作员“手把手”地进行，比如，操作人员抓住机器人上的喷枪，沿喷漆路线示范一遍，机器人记住了这一连串运动，工作时，自动重复这些运动，从而完成给定位置的喷漆工作。
这种方式即是所谓的“直接示教”。
但是，比较普遍的方式是通过控制面板示教。
操作人员利用控制面板上的开关或键盘来控制机器人一步一步地运动，机器人自动记录下每一步，然后重复。
目前在工业现场应用的机器人大多属于第一代。
第二代机器人具有环境感知装置，能在一定程度上适应环境的变化。
以焊接机器人为例，机器人焊接的过程一般是通过示教方式给出机器人的运动曲线，机器人携带焊枪走这个曲线，进行焊接。
这就要求工件的一致性很好，也就是说工件被焊接的位置必须十分准确。
否则，机器人走的曲线和工件上的实际焊缝位置会有偏差。
为了解决这个问题，第二代机器人采用了焊缝跟踪技术，通过传感器感知焊缝的位置，再通过反馈控制，机器人就能够自动跟踪焊缝，从而对示教的位置进行修正，即使实际焊缝相对于原始设定的位置有变化，机器人仍然可以很好地完成焊接工作。
类似的技术正越来越多地应用在机器人上。
第三代机器人称为“智能机器人”，具有发现问题，并且能自主地解决问题的能力。
作为发展目标，这类机器人具有多种传感器，不仅可以感知自身的状态，比如所处的位置、自身的故障情况等等；而且能够感知外部环境的状态，比如自动发现路况、测出协作机器的相对位置、相互作用的力等等。
更为重要的是，能够根据获得的信息，进行逻辑推理、判断决策，在变化的内部状态与变化的外部环境中，自主决定自身的行为。
FANUC机器人Roboti(C)_v07_s
利用机器人的动画来进行示教 可在短时间内编写好 程序
高精度的循环时间仿真 可以进行机器人过热和寿命的推算 即使在实际现场也能够进行脱机研讨。可以大幅度减
少系统的安装或是复原时间
实用的机器人模拟器 ʵ超高精度的循环时间仿真 ʵ能够进行实际的机器人程序的模拟 ʵ能够与实际使用的1-$或是*0设备相连接 对 系统整体进行事前确认
"3$.BUFi$ .i"
.i$
3i"
3i#
i$ .i"
i$.i"-
轴
.i$
.i$ .i$-
轴
LH
LH
LH
LH
LH
3i" '
轴
LH
3i# '
0TIJOPNVSB :BNBOBTIJ +BQBO1IPOF'BY IUUQXXXGBOVDDPKQ
上海发那科机器人有限公司
上海市浦东新区金桥出口加工区金豫路 号 邮编
通过把视觉功能 图像处理部分
内置 于控制装置 实现了和机器人同等的环 境耐受性能和可靠性
使用独自开发的灰度图像处理。能够稳 定而且高速高精度地检出各种零件
只要取得图像就能简单地完成示教。实 现了不需要专门知识就能使用的图像处 理功能
高速而且简便的照相机校正
机 器人专用力觉传感器。实现了 需要依靠人的手感才能进行的作 业的机器人化。
轴
LH
LH
直径 NN 高 NN
SBE ˃
SBE ˃
SBE ˃
SBE ˃
SBE ˃
SBE ˃
一种用于参加大学生竞赛的码垛搬运起重机器人
一种用于参加大学生竞赛的码垛搬运起重机器人陈润林1郭蓉2翟俊杰1何启华1姜超1张悦1（1.沈阳工业大学机械工程学院辽宁沈阳110870；2.沈阳工业大学电气工程学院辽宁沈阳110870）摘要：本文介绍一种用于参加第六届中国大学生起重机创意大赛的机器人。
机器人基于机器视觉，采用激光传感器进行定位，对固定取物区具有特定颜色及形状标识的牛奶箱进行识别。
通过自主有序的控制方式，采用全自动控制模式，将物品从取物区按通行规则搬运到堆码区，一次可搬运并堆码6个相同的牛奶箱，提高了搬运和堆码的效率。
机器人采用3个全向轮，可实现向各个方向的运动，采用双平行四边形结构的机械臂保证机械爪的轴线始终垂直于地面，提高了抓取的稳定性。
关键词：码垛搬运机器人机器视觉激光定位全向轮中图分类号：TP242文献标识码：A文章编号：1674-098X(2022)03(b)-0139-04 A Palletizing Lifting Robot for Participating in College Students'CompetitionCHEN Runlin1GUO Rong2ZHAI Junjie1HE Qihua1JIANG Chao1ZHANG Yue1(1.School of Mechanical Engineering,Shenyang University of Technology,Shenyang,Liaoning Province,110870China;2.School of Electrical Engineering,Shenyang University of Technology,Shenyang,Liaoning Province,110870China)Abstract:In this paper,it introduces a robot used to participate in the6th China College Student Crane Creative Competition.Based on machine vision,the robot uses laser sensor for positioning to identify the milk boxes with specific color and shape identification in the fixed pick-up area.Through independent and orderly control mode and full-automatic control mode,the articles are transported from the pick-up area to the stacking area according to the traffic rules,and six identical milk boxes can be transported and stacked at one time,which improves the efficiency of handling and stacking.The robot adopts three omni-directional wheels,which can move in all directions.The mechanical arm with double parallelogram structure ensures that the axis of the mechanical claw is always perpendicular to the ground and improves the stability of grasping.Key Words:Palletizing robot;Machine vision;Laser positioning;Omni-directional wheel2021年3月，中国高等教育学会高校竞赛评估与管理体系研究工作组发布了2020全国普通高校大学生竞赛排行榜。
工业机器人的概念与典型应用
工业机器人的定义及特点工业机器人的分类关于工业机器人的分类，国际上没有制定统一的标准，有的按负载重量分，有的按控制方式分，有的按自由度分，有的按结构分，有的按应用领域分。
下面依据几个有代表性的分类方法列举机器人的分类。
1.按工业机器人结构坐标系统特点方式分类按结构坐标系统特点方式分，机器人可分为直角坐标型机器人、圆柱坐标型机器人、极坐标型（球面坐标型）机器人、关节坐标机器人、SCARA型水平关节机器人等五类。
2.按工业机器人执行机构的控制方式分类（1）点位控制方式机器人控制时只要求工业机器人快速准确地实现相邻各点之间的运动，而对达到目标点的运动轨迹不做任何规定。
（2）连续轨迹控制型机器人控制时要求工业机器人严格按照预定的轨迹和速度在一定的精度范围内运动，并且速度可控，轨迹光滑，运动平稳。
（3）力（力矩）控制型机器人在完成装配、抓放物体等工作时，除要准确定位之外，还要求使用适度的力或力矩进行工作。
（4）智能控制型机器人机器人的智能控制是通过传感器获得周围环境的信息，并根据自身内部的知识库做出相应的决策的控制方式。
3.按程序输入方式分类按程序输入方式可分为离线输入型和示教输入型两类。
工业机器人有以上优点，使得工业机器人及成套设备广泛应用于各个领域。
目前，工业机器人已广泛应用于汽车及汽车零部件制造业、机械加工行业、电子电气行业、橡胶及塑料工业、食品工业、木材与家具制造业等领域中，如下表所示。
在工业生产中，弧焊机器人、点焊机器人、装配机器人、喷漆机器人及搬运塑料、轮胎上下料；去毛边冶金、钢铁钢、合金锭搬运；码垛；铸件去毛刺；浇口切割家电、家具装配；搬运；打磨；抛光；喷漆；玻璃制品切割、雕刻海洋勘探深水勘探；海底维修；建造航空航天空间站检修；飞行器修复；资料收集军事防爆；排雷；兵器搬运；放射性检测焊接机器人技术的新发展将激光用于焊接机器人是激光焊接的一种重要形式。
焊接机器人具有多自由度、编程灵活、自动化程度高、柔性程度高等特点，是焊接生产线的重要组成部分。
一种宽度可控的机器人C型腿[发明专利]
![一种宽度可控的机器人C型腿[发明专利]](https://img.taocdn.com/s3/m/6269a9c8b4daa58da1114a37.png)
专利名称：一种宽度可控的机器人C型腿
专利类型：发明专利
发明人：苏卫华,李秉宣,张世月,赵欣然,李博扬,黄如强,蹇锐,刘洋,谢鹏发,李世国,卫家诚,郭鹏飞,于文龙
申请号：CN201911275503.9
申请日：20191212
公开号：CN110920770A
公开日：
20200327
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明公开了一种宽度可控的机器人C型腿，它包括弧腿主干、固定托盘、宽度调节内挡板、竖连杆、横连杆、电动推杆和宽度调节外挡板；所述的固定托盘与弧腿主干连接，宽度调节内挡板对称布置在弧腿主干上，宽度调节外挡板对称布置在弧腿主干的两侧，宽度调节外挡板的下沿与固定托盘接触，宽度调节内挡板的外沿与宽度调节外挡板接触；电动推杆与竖连杆连接，电动推杆与横连杆连接。
其有益效果在于：弧腿主干的第一段腿、第二段腿、第三段腿在接触点处共切线，所以该处导数相等，无突变，提高了机器人的抗冲击能力，且第三段圆弧腿以转动中心为圆心，很容易实现类轮式运动提高了机器人的高速运动能力。
申请人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院,天津(滨海)人工智能军民融合创新中心地址：100071 北京市丰台区东大街53号院
国籍：CN
代理机构：北京丰浩知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：李学康
更多信息请下载全文后查看。
智能机器人C类高中组
机器人类型：C 类 (可编程控制的空中飞行器 (飞行机器人))。
在参与活动完成任务的整体过程中，任何时候都要切记安全第一，人的生命是最宝贵的。
1. 使用交流电的工具及设备在使用前需进行安全检查，发现有问题或不符合安全要求时，一律不使用。
不用湿手接触带电工具或电源插座，不使用质量低劣或有问题的电源接线板。
2. 带电工具长时间不用时应切断电源，电池充电过程须注意通风散热。
3. 提前明确交流电源总开关的位置及关闭方法。
若发生触电事故，应立即切断电源并采取相应的急救措施。
4. 谨慎使用工具，使用电烙铁、热熔胶枪或其他发热元器件时，注意不触及高温发热部分，以免烫伤。
使用刀具等锐利工具时，注意做好防护，避免伤及自身或他人。
(三) 飞行安全1. 飞行器为旋翼结构时，调试以及飞行过程中，在场所有人员必须佩戴护目镜等防护用品，女生长发须扎起或藏于防护帽内。
2. 飞行时尽量避免他人围观并提醒他人远离飞行区域。
3. 提交的视频文件里，在场的所有人员均应佩戴防护用品。
没有相应防护措施时，将被认作具有安全隐患，结果视为无效。
整个任务由场地搭建和项目任务两部分组成。
飞行机器人的飞行动作必须由程序控制自主完成，在执行任务过程中如果动用遥控设备来操作则视为任务失败。
( 一) 场地搭建图 1 飞行场地搭建平面示意图图 2 飞行场地搭建侧视示意图1. 根据上面示意图及具体尺寸要求，在相对平坦的场地 (如地面、台面) 上完成任务场地的搭建，所有线条可采用宽约 1.5cm 的黑色电工胶带粘贴，其余材料及重量不限。
场地搭建需要学生全程参与，允许他人提供部分帮助。
2. 任务边框用胶带粘贴成边长约为 500cm×300cm 的长方形。
3. 起飞区用胶带粘贴成边长约为40cm 的正方形。
4. 任务区用胶带粘贴围成边长约为 200cm 的正方形，正方形中再由胶带粘贴形成米字形。
任务点分别是米字形的 8 个顶点、中心点和 6 个障碍物点，须如图所示在各点附近明显加以标注，引导飞行用的二维码或其他标记不能将标注字母遮盖。
机器人GR-C操作说明书
在本操作说明书中，我们将尽力叙述各种与操作相关的事项。
限于篇幅限制及产品具体使用等原因，不可能对产品中所有不必做和／或不能做的操作进行详细的叙述。
因此，本操作说明书中没有特别指明的事项均视为“不可能”或“不允许”进行的操作。
本操作说明书的版权，归广州数控设备有限公司所有,任何单位与个人进行出版或复印均属于非法行为,广州数控设备有限公司将保留追究其法律责任的权利。
请务必确保本使用说明书到达本产品的最终使用者手中。
前言尊敬的客户:对您惠顾选用广州数控设备有限公司机器人产品，本公司深感荣幸与感谢!本操作说明书详细介绍了机器人的操作、示教、编程等事项。
为了保证产品安全、正常与有效地运行工作，请您务必在安装、使用产品前仔细阅读本产品说明书。
安全警告操作不当将引起意外事故，必须要具有相应资格的人员才能操作本产品。
安全责任制造者的安全责任——制造者应对所提供的产品及随行供应的附件在设计和结构上已消除和/或控制的危险负责。
——制造者应对所提供的产品及随行供应的附件的安全负责。
——制造者应对提供给使用者的使用信息和建议负责。
使用者的安全责任——使用者应通过产品安全操作的学习和培训，并熟悉和掌握安全操作的内容。
——使用者应对自己增加、变换或修改原产品、附件后的安全及造成的危险负责。
——使用者应对未按使用手册的规定操作、调整、维护、安装和贮运产品造成的危险负责。
诚挚的感谢您在使用广州数控设备有限公司的产品时，对本公司的友好支持!目录1 安全ﻩ错误!未定义书签。
1.1 警告和小心ﻩ错误!未定义书签。
1．2 危险ﻩ错误!未定义书签。
1．3 注意ﻩ错误!未定义书签。
２GR-C控制器介绍............................................................................ 错误!未定义书签。
２.１结构ﻩ错误!未定义书签。
2.2 控制柜ﻩ错误!未定义书签。
２.3 示教盒.................................................................................... 错误!未定义书签。
双臂SCARA型机器人C空间快速建立方法
另一连杆视为障碍物 1 预先计算出双臂的各对 形1 连杆不同位置时的位图 2 通过查询连杆对的位图 从而建立双臂机器人的 确 定主 从 臂 的 碰 撞 状 态 1 适合于在线双臂 . 4 空间 2虽然算法的速度很快 1 机器人的运动规划 1 但需要大量的离线计算 1 且对 计算机硬件要求较高 2
7 < 本 文 将 可 达 流 形 与 接 触 流 形; 引入双臂
" < 径; 分解法则规定主从臂 1 在规划出主臂的运动 2 ’ < 后根据主臂的运动轨迹确定从臂的运动 ; 2 在以
韩卫军
博士研究生
空 间障 碍 物 的 一 种 有 效 方 法 1 但所采用的搜索算 法 较 复 杂1 且 结 果 也 非 最 优24 和 % LG J A K BD K
; 9 < 用位图 描述 . 将一 手臂 1O 6. D A M E @N G 4空间1 连杆视为可以在平面内自由平移与转动的多边
" 接触流形与可达流形
P 6 P 虚空间 , < 虚 空 间; 是 具 有 $个 齐 次 坐 标 的 投 影 空 间 1 它 将刚 体 平 面 运 动 映 射 为 &维 空 间 的 点 1 并保持 了平 面运 动 的 群 的 特 征 1 如平面运动的组合可以 用相应的虚空间点的积表示 2 由于刚体平面运动 可视 为刚 体 平 动 与 刚 体 绕 某 点 的 转 动 的 合 成 1 因 此平动位移与转动转角惟一地确定了刚体的平面 运 动 2 设刚体的平面运动为 Q) 其中平 R 1 R 1 S * 1 " ’ 动位 移 为 T 转动转角为 S 见图 " 则相 ) R 1 R * 1 ) * 1 " ’
; , < 应的虚空间点 UV ) 定义为 W 1 W 1 W 1 W * " ’ & $
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
9、将曲柄安装在电机 轴的两端，注意方向 不能同向。 用中号自攻螺丝 固定四肢和电机轴上 的曲柄。（加垫片）
10、用中自攻螺丝固定 四肢和电机轴上的曲柄。 （加垫片）
11、将电动机上的红 线和黄线插入电路板 上的插孔，安装好电 池，机器人就可以行 走了。
调 试
1、时间调试 104、105顺时针转 到底，时间最短。 2、行走赛时间 根据实际情况调整
行走调试
1、重心不稳
电池盒是否装歪 2、左右肢长度不一样 调节两边微调长孔 3、“关节”处螺丝松紧度 不一
如何让机器人走直线？ 1、两边平行 2、重心 3、脚的长短 4、行走时松动变形 5、场地因素
4、上肢用两个中号螺 丝固定在Z型连杆上， 注意手和脚朝向要一致。
5、同样的方法制作机 器人另一侧四肢。
6、两颗小号自攻螺丝固定 开关支架。
7、两颗自攻螺丝安装电 池盒，电池盒的位置距离 机身下端1厘米左右的位 置，两侧的位置要均等。 电路板和开关分别用两颗 小号自攻螺丝固定。
8、4颗自攻螺丝安装电动 机。
模拟机器人
认 识 模 拟 机共6个和垫圈4个 2、自攻螺钉（大、中、小）共22个
认 识 螺 丝
机 械 部 分 组 装
1、用两颗小号螺 丝固定脚和下肢。
2、下肢和L型连杆用 中号螺栓固定，注意 加上垫片。
3、Z型连杆和L型连杆用 花型螺母和大号螺栓固 定。