6、简易机器人的机械传动
机器人构造传动PPT课件
链传动
组成：主动轮、从动轮、链条 原理：链与链轮轮齿之间的啮合实现平行轴 之间的同向传动。
设计：潘存云
链传动
特点
能获得准确的平均传动比，传动效率高，但瞬 时传动比不恒定 结构紧凑 可在高温、 油污、潮湿等恶劣环境下工作 传动平稳性差，有噪音，磨损后易发生跳齿和 脱链， 急速反向转动的性能差
带传动
适用范围
最适合平地行走，不能跨越高度，不能爬 楼梯。
机器人的轮式行走机构
三轮式车体
两个驱动轮装在前两侧 从动轮装在后侧 不会出现悬空现象 稳定性不好
三轮行走机器人图例
机器人的轮式行走机构
四轮式车体
两个驱动轮装在前两侧 两个从动轮装在后两侧 不会出现悬空现象 稳定性好
机器人的轮式行走机构
对称四轮式车体
连杆传动
可按照连架杆是曲柄还是摇杆，将铰链四 杆机构分为三种基本型式：
曲柄摇杆机构 双曲柄机构 双摇杆机构
连杆传动
曲柄摇杆机构的应用
雷达天线俯仰角 调整机构
连杆传动
曲柄摇杆机构的应用
缝纫机的踏板 机构
连杆传动
曲柄摇杆机构的应用
契贝谢夫四足机器人
连杆传动
曲柄摇杆机构的应用
连杆传动
曲柄摇杆机构的三个特性
传动功率P (kW)为：
P FV 1000
F：有效拉力 V：带速，(m/s)
松边
F2 F2
n1
n2
F1 F1 主动轮 紧边
从动轮
带传动
摩擦型带传动的受力分析
当有效拉力跟带上总的摩擦力有关系： F>∑Ff
带与带轮之间出现显著的滑动，称为打滑。
经常出现打滑使带的磨
松边
损加剧、传动效率降
苏科版-信息技术-六年级下册-《机器人传动》参考课件
机器人传动
机器人的传动机构
传动机构，是将驱动器输出的动力传送 到其它工作单元的一种装置。
机器人的传动机构
改变运动形式。驱动器的输出轴一般是等 速回转运动，而工作单元要求的运动形式 则是多种多样的，如直线运动、 螺旋运动 等，靠传动机构实现运动形式的改变。
动力和运动的传递和分配。用一台驱动器 带动若干个不同速度、不同负载的工作单 元。
齿轮B 32齿
带传动
组成
主动轮、从动轮、传动带
1 n1
2 n2
带传动
张紧装置
调整中பைடு நூலகம்距 a a
滑道式张紧装置
调整螺钉 调整螺钉
摆架式张紧装置
链传动
组成：主动轮、从动轮、链条 原理：链与链轮轮齿之间的啮合实现平行轴 之间的同向传动。
设计：潘存云
链传动
特点
能获得准确的平均传动比，传动效率高，但瞬 时传动比不恒定 结构紧凑 可在高温、 油污、潮湿等恶劣环境下工作 传动平稳性差，有噪音，磨损后易发生跳齿和 脱链， 急速反向转动的性能差
机器人的传动机构
传动机构有机械传动、流体(液体、 气 体)传动、电力传动三类
机械传动的主要形式
齿轮传动 带传动 链传动
齿轮传动
齿轮，是能互相啮合的有齿的机械零件。
齿轮传动
齿轮传动，是以齿轮的齿互相啮合来 传递动力的机械传动。
齿轮传动
齿轮传动
齿轮传动
平面传动 空间传动
齿轮传动
传动原理
齿轮A 16齿
简易机器人(B型)新培训资料.
2、行走调试： ①、行走方向的调试： 若行走方向发生偏离，主要靠反复调 试两侧的肩部螺丝、连杆上的各种螺 丝（螺钉）松紧程度，以及调节下肢 微调长孔，调节左、右肢相对长短来 加以纠正的。 ②、定点行走的时间调试：
调试(方法)
估计所需时间，参考定时的最大值，粗调1MΩ 可调电阻，使机器 人行走定点在最高分值区。 （可能要进行多次试走和粗调,采用三点调试法 较简便）
2、竞赛办法
（1） 简易机器人制作赛
参赛选手自带制作工具和未经任 何处理的指定简易机器人制作套材， 在规定时间内（40分钟），完成简易 机器人的制作，并完成行走15秒内的 定时功能调试。
卜
（2）简易机器人行走定点赛
参赛选手在规定时间内（20 分钟），在抽签决定的专用跑道 上完成简易机器人的行走调试和 定点调试，随后在该专用跑道上 连续完成两次定点行走。
估算最佳分值所需时间： （168cm/2.8cm/s=60s=1M。 其中： 机器人行走速度：选2.8cm/s. 最高分值区距离：168cm.
a、粗调 根据比赛跑道长度和机器人行走的 快慢。
b、微调 在定点行走时间粗调基夲完成的基础上， 再微调100KΩ可调电阻，尽可能使机器人 行走定点在最高分值区的中间位置。(一般 微调作用不明显)
4、C形脚
5 、Z形连杆 6、 L形连杆
5、Z形连杆（上连杆） 6、L形连杆 （下连杆，注意：左、右 7、曲柄 8、开关支架 9、花形螺帽 10、球形垫圈
不同）
（二）电路控制部分
(二).电路控制部分:
1、电源（4.5V、3V） 2、拨动开关(电源开关,定时电容放电) 3、电动机（带变速箱,工作电压3V） 4、“NE-555”定时电路
机器人的机械传动
优点： 1、适用于两轴中心距较大的传动。 2、带具有良好的弹性，可以缓和载荷的冲击和振动，
传动平稳。 3、过载时，带在轮面上打滑，可防止损坏其它部件。 4、结构简单，加工维护方便，成本低。
缺点： 不能保持准确的传动比，传动效率较低。 带传动多用于两轴传动比无严格要求、中心距较大的
机械中。
3、链条传动
链条传动的特点： 可以传动大扭矩 避免打滑
但传递大于额定扭矩的时候，如果 链条卡住可能会损坏马达。
链传动与带传动相比有如下优点：
1、能传递较大的圆周力，无弹性滑动和打滑现象，能 保持准确的平均传动比。
2、链条张紧力小，作用在轴上的压力也较小。 3、传动效率较高。
缺点： 1、只能用于两根平行轴间传递运动与动力。 2、无过载保护作用。 3、工作噪音大，需要润滑。
•有很多工程机械使用了 链条传动。
•自行车也是用链条传动
乐高链条传动的另一种形式— 齿式皮带传动
4、齿条传动
4、齿条传动
齿条传动特点： 减速效果好 圆周运动变为直线 运动
最好用8齿的齿轮来驱动齿条
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
乐高扫描仪
传动设计创意
滑轮传动的特点：
噪声小，容易安装。 可以长距离传递运动 和力，但是传动扭矩 大时容易打滑。
最基本的滑轮连接方式
应用多级传动时，减速效果明显
3、链条传动
链条传动
带传动和链传动都是利用中间挠性件（带或 链）把主动轴的运动和动力传给从动轴的。这两 种传动形式适用于两轴中心距较大的传动。
带传动的组成及其分类： 由主动轮、从动轮和张紧在两轮上的带组成。
1、齿轮传动
齿轮传动的特点： 传动力量大、传动精确。
机器人常用传动介绍共37页文档
机人常用传动介绍
31、园日涉以成趣，门虽设而常关。 32、鼓腹无所思。朝起暮归眠。 33、倾壶绝余沥，窥灶不见烟。
34、春秋满四泽，夏云多奇峰，秋月 扬明辉 ，冬岭 秀孤松 。 35、丈夫志四海，我愿不知老。
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机器人传动方式
机器人传动方式1. 引言机器人传动方式是指机器人在工作过程中转换和传递动力的方式。
它直接影响到机器人的性能、精度、稳定性以及适应性。
不同的传动方式适用于不同的应用场景，选择合适的传动方式可以提高机器人的工作效率和可靠性。
2. 机器人传动方式的分类根据动力传递的方式，机器人传动方式可以分为以下几类：2.1 机械传动机械传动是最常见和最基础的传动方式之一。
它利用齿轮、链条、皮带等机械装置将动力从电动机传递到机器人的各个部分。
机械传动简单可靠，但由于传递过程中存在机械间隙和摩擦损耗，会影响机器人的精度和效率。
2.2 液压传动液压传动利用液体的流动和压力传递动力。
通过液压泵将液体压力传递给液压缸，从而推动机器人的执行机构。
液压传动具有承载能力大、传动平稳等优点，适用于对力量要求较高的应用场景。
2.3 气动传动气动传动是利用气体的流动和压力传递动力的一种方式。
通过气压驱动气动元件，实现机器人的运动和操作。
气动传动具有结构简单、响应速度快的特点，但承载能力较低，适用于对速度要求较高、对力量要求不太严格的应用场景。
2.4 电动传动电动传动是利用电能转换为机械能传递动力的方式。
通常使用电动机驱动机器人的执行机构，实现运动和操作。
电动传动具有响应速度快、精度高等优点，可以灵活控制运动的速度和力量，适用于对精度和稳定性要求较高的应用场景。
3. 选择机器人传动方式的考虑因素选择适合的机器人传动方式需要考虑以下因素：3.1 应用场景要求不同的应用场景对机器人的传动方式有不同的要求。
例如，需要高力量输出的应用场景可以选择液压传动；需要高速运动和响应的应用场景可以选择气动传动；需要高精度和稳定性的应用场景可以选择电动传动。
3.2 动力需求机器人在工作过程中所需要的动力大小和类型也是选择传动方式的考虑因素。
不同的传动方式有不同的功率和承载能力，需要根据实际需求进行选择。
3.3 控制要求机器人的控制要求也是选择传动方式的重要因素。
6-2机器人传动
课题第2课机器人传动主备人复备人教学目标1、学习皮带传动和齿轮传动。
2、掌握传动在机器人运动中的重要作用。
3、通过机械传动的学习，提高学习者的学习兴趣，为后续学习打下基础；4、在不同的背景条件下，可以通过实际应用情况判断传动的类型。
教学重难点重点：传动的基本原理。
难点：不同类别的传动的区别。
教学准备多媒体网络教室、传动设备、实体机器人。
教学过程个人复备一、视频导入欣赏机器人跳舞视频交流：哪些地方可以转动，转动的地方都有传动装置传动系统主动轮将动力传递给从动轮直流电机（展示机器人直流电机）二、认识皮带传动出示皮带传动的图片提问：1、它们有哪些相似之处？（主动带动从动）观看皮带传动视频2、生活中还有哪些装置是皮带传动？学生回答（拖拉机等）实物展示小录音机归纳：皮带传动是通过皮带将动力从主动轮传递到从动轮上的一种传动方式.三、学习链传动我们最熟悉的自行车是怎样传动的呢？找一找自行车链传动的主动轮与从动轮小知识：1874年世界上发明了第一辆自行车观看链传动小视频提问：你们还见过哪些链传动的装置（坦克、推土机等）展示链传动装置图片归纳：链传动是通过链条将动力从主动链轮传递到从动链轮上的一种传动方式.四. 学习齿轮传动提问：除以皮带与链传动，同学们还见过别的传动方式吗？展示齿轮传动装置图片展示机械手表与随身听小录音机提问：你们还见过哪些齿轮传动装置？归纳：齿轮传动是通过相互咬合的轮齿，将动力从主动轮传递给从动轮的传动方式。
齿轮传动应用最为广泛齿轮传动的优点：不打滑、适合多种环境五．讨论三种传动方式的优点与缺点完成表格优点缺点应用案例皮带传动链传动齿轮传动六、探究街上街兔电动单车与摩拜人力单车在传动方式上有什么不同？教后记:。
机器人传动原理
机器人传动原理
机器人传动原理是指机器人的所有动作都是通过一些特定的驱动装置来实现的，这些
驱动装置一般是电机、气动装置或者液压装置等。
机器人传动装置的种类有很多，常用的有以下几种：
1.电机驱动
电机驱动是机器人最常用的一种传动方式，其使用电机作为驱动装置，通过变速箱、
减速器、传动链等结构直接传递力量和动能。
电机驱动方式可以分为交流电机驱动和直流
电机驱动两种。
交流电机驱动：交流电机驱动具有速度稳定、转矩大、噪音小等特点，适合于高精度、高速度的机器人应用。
2.气动驱动
气动驱动是指通过气压控制运动的一种机构，一般采用空气压缩机将气体压缩储存，
然后经过气路系统将气体引入到机器人的各个部位，控制执行器完成各种动作。
气动驱动的优点是速度快、响应速度快、重复精度高，但其噪音很大，能耗较大，需
要专门的空压站维护。
3.液压驱动
液压驱动是指通过液体流动的方式传递驱动力量，实现机器人的各种运动。
液压驱动
常用的液体是液压油，通过液压泵将液体压缩，然后通过压力管路将压缩后的液体传送到
机器人的执行机构完成运动。
液压驱动的特点是响应速度快、动力大、调整方便，但其运动惯量大，精度低，维护
困难且成本高昂。
以上几种机器人传动原理方式各有优缺点，可以根据机器人的应用需求选择其中一种
或多种传动方式。
不同的应用场景需要不同的传动方式和控制方法，才能实现机器人的高
效运动和精确控制。
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简易机器人的机械传动
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机械传动
传动是机械中的重要组成部分，运 动的机械都离不开传动。同样，机械传动也是 简易机器人中的一项重要技术。
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常见的传动方式
齿轮传动 滑轮传动 链条传动 齿条传动
……
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1、齿轮传动
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齿轮传动特点 优点： 1、适用的圆周速度和功率范围较广。 2、传动效率高； 3、传动平稳； 4、结构紧凑寿命长工作可靠 ………
•自锁能应用在哪里？ •传动比是怎样计算呢？
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涡轮涡杆传动
用来传递空间互相垂直而不相交的两轴间的 运动和动力的传动机构。
特点 1、传动比大，传动力矩大。 2、结构紧凑。传动平稳。 3、有自锁性能。
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涡轮涡杆
为什么使用涡杆驱动？
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冠齿轮、斜齿轮
应用：将运动轴转换90度。
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4、齿条传动
齿条传动特点： Biblioteka 速效果好 圆周运动变为直线 运动最好用8齿的齿轮来驱动齿条
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乐高扫描仪
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传动设计创意
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缺点： 1、制造和安装精度要求较高，成本较高。 2、不适合较大距离的传动。 3、没有过载保护作用。 ………
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齿轮传动比的计算
传动比即两运动齿轮角速度之比。
设一对齿轮其主动轮的角速度为w1、齿数为z1； 从动轮的角速度为w2、齿数为z2，则传动比为：
w1/w2=z2/z1
传动比反映速度之比，也反映转矩之比。传动比 大于1，是减速传动，传动力矩增加。反之是加速运 动，传动力矩减少。
带传动的组成及其分类： 由主动轮、从动轮和张紧在两轮上的带组成。
靠传动带与带轮之间的摩擦力来传递动力。
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优点： 1、适用于两轴中心距较大的传动。 2、带具有良好的弹性，可以缓和载荷的冲击和振动，
传动平稳。 3、过载时，带在轮面上打滑，可防止损坏其它部件。 4、结构简单，加工维护方便，成本低。
2、链条张紧力小，作用在轴上的压力也较小。 3、传动效率较高。
缺点： 1、只能用于两根平行轴间传递运动与动力。 2、无过载保护作用。 3、工作噪音大，需要润滑。
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•有很多工程机械使用了 链条传动。 •自行车也是用链条传动
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乐高链条传动的另一种形式— 齿式皮带传动
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4、齿条传动
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1、齿轮传动
齿轮传动的特点： 传动力量大、传动精确。
•乐高一共4种圆柱齿轮，还有冠齿轮、斜齿、 蜗杆和齿条。
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回忆一下乐高基本单位（FLU）和齿轮的大小
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离合齿轮
特点：当扭矩大于额定值时，将产生打滑来保护机构。
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涡轮涡杆
涡轮旋转一圈，驱动蜗杆旋转一个齿。所以当它 与24齿的齿轮咬和时，产生24：1的减速。
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2、滑轮传动
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2、滑轮传动
滑轮传动的特点： 噪声小，容易安装。 可以长距离传递运动 和力，但是传动扭矩 大时容易打滑。
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最基本的滑轮连接方式
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应用多级传动时，减速效果明显
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3、链条传动
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链条传动
带传动和链传动都是利用中间挠性件（带或 链）把主动轴的运动和动力传给从动轴的。这两 种传动形式适用于两轴中心距较大的传动。
缺点： 不能保持准确的传动比，传动效率较低。 带传动多用于两轴传动比无严格要求、中心距较大的
机械中。
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3、链条传动
链条传动的特点： 可以传动大扭矩 避免打滑
但传递大于额定扭矩的时候，如果 链条卡住可能会损坏马达。
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链传动与带传动相比有如下优点：
1、能传递较大的圆周力，无弹性滑动和打滑现象，能 保持准确的平均传动比。