混凝土搅拌运输车侧翻预警技术的研究

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基于TTR的汽车侧翻预警研究

基于TTR的汽车侧翻预警研究
陈毅华;徐健康;毛建国;金智林
【期刊名称】《重庆理工大学学报（自然科学版）》
【年(卷),期】2014(000)007
【摘要】提出了一种基于TTR的汽车侧翻预警算法。

建立了3自由度线性汽车侧翻模型，推导了基于汽车侧倾角度变化的TTR侧翻预警计算公式，提出了TTR侧翻预警算法。

以某轻型卡车为研究对象进行了汽车侧翻过程中侧倾角变化的仿真分析，获得了TTR侧翻预警算法的汽车侧翻预警时间。

仿真结果表明：该侧翻预警算法能准确地对汽车侧翻时间进行预测，从而为汽车侧翻预警控制器开发提供理论依据。

【总页数】5页(P11-14,54)
【作者】陈毅华;徐健康;毛建国;金智林
【作者单位】南京航空航天大学能源与动力学院，南京 210016;南京长江电子信息产业集团有限公司，南京 210038;南京航空航天大学能源与动力学院，南京210016;南京航空航天大学能源与动力学院，南京 210016
【正文语种】中文
【中图分类】U461.91
【相关文献】
1.基于TTR和LTR的轻型客车侧翻预警及仿真 [J], 肖葵;余卓平;熊璐
2.基于TTR的汽车侧翻预警研究 [J], 陈毅华;徐健康;毛建国;金智林;
3.基于改进TTR算法的车辆侧翻预警研究 [J], 褚端峰;崔剑;邓泽健;田飞;吴超仲
4.基于TTR的重型货车侧翻预警研究 [J], 陈江生;何锋;韩雪雯
5.基于TTR的轻型森林消防车侧翻预警系统研究 [J], 何佼容;陈劭;徐向波
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车辆侧翻情况处置预案

一、预案背景车辆侧翻是指车辆在行驶过程中，由于各种原因导致车辆失去平衡，发生侧翻事故。

此类事故往往造成人员伤亡和财产损失，严重影响道路交通安全。

为有效应对车辆侧翻事故，保障人民群众生命财产安全，特制定本预案。

二、预案目标1. 及时发现、报告车辆侧翻事故；2. 快速实施救援，降低事故损失；3. 保障事故现场交通秩序；4. 提高事故处理效率，减少事故影响。

三、预案适用范围本预案适用于所有道路交通事故车辆侧翻情况的处置。

四、组织机构及职责1. 成立事故现场处置指挥部，由公安机关、消防部门、医疗急救部门、交通运输部门等相关单位负责人组成，负责事故现场处置工作的组织、协调和指挥。

2. 公安机关：负责现场交通管制、现场勘查、事故责任认定、违法查处等工作。

3. 消防部门：负责现场灭火、救援被困人员、保护现场等工作。

4. 医疗急救部门：负责伤员救治、现场医疗救护等工作。

5. 交通运输部门：负责现场交通疏导、事故车辆拖移、道路恢复等工作。

五、处置流程1. 事故报告（1）驾驶员、乘客或目击者发现车辆侧翻事故后，应立即向公安机关报警。

（2）公安机关接到报警后，应迅速核实事故情况，并通知相关单位。

2. 现场处置（1）交通管制：公安机关根据事故现场情况，实施交通管制，确保救援车辆、救护车辆通行。

（2）救援行动：消防部门立即出动救援力量，对被困人员进行救援，同时进行现场灭火。

（3）医疗救护：医疗急救部门迅速开展伤员救治工作，对重伤员进行现场救护，确保伤员生命安全。

（4）现场勘查：公安机关对事故现场进行勘查，收集证据，查明事故原因。

3. 后期处置（1）事故车辆拖移：交通运输部门负责将事故车辆拖移至安全地点。

（2）道路恢复：交通运输部门对事故现场进行清理，恢复道路通行。

（3）事故调查：公安机关对事故原因进行调查，依法处理事故责任人。

六、注意事项1. 事故发生后，各单位应迅速行动，密切配合，确保救援工作顺利进行。

2. 在事故现场，救援人员应严格遵守操作规程，确保自身安全。

车辆侧翻预警研究现状与关键技术

车辆侧翻预警研究现状与关键技术随着车辆行驶速度的提高，车辆侧翻事故逐渐成为一种非常危险的交通事故形式。

在过去的几十年中，研究人员一直在积极探索车辆侧翻预警技术，以帮助驾驶员提前感知车辆侧翻的危险性，并采取相应的措施，从而避免潜在的危险。

目前，与车辆侧翻预警相关的研究已经取得了很大的进展。

首先，研究人员通过对车辆物理学特性的研究，建立了一系列数学模型来分析车辆侧翻可能发生的条件和原因，进而对车辆侧翻进行预测。

一些国家还推出了针对车辆侧翻的统计数据，对车辆侧翻事故发生的时空特征、车辆类型、驾驶员行为等因素进行综合分析与研究，通过预测车辆侧翻的趋势和规律，制定出更加有效的车辆侧翻预警策略。

其次，随着传感器技术的不断发展，车辆侧翻预警系统也得到了很大的改善。

现阶段，车辆侧翻预警系统可以采用多种传感器来监测车辆运动状态和周围环境的变化，如重力传感器、陀螺仪、GPS等。

通过对车辆运动状态和周围环境的持续监测，车辆侧翻预警系统能够及时发出警报，提醒驾驶员采取适当的措施。

最后，车辆侧翻预警技术的研究也包括了许多理论分析和仿真模拟研究。

通过分析车辆侧翻时的各种力学特性，研究人员可以提出更加有效的车辆侧翻预警策略，并通过仿真模拟技术对这些策略进行评估和优化。

总之，车辆侧翻预警技术的研究已经取得了很大的进展，但仍然存在一些挑战和难题。

未来，研究人员需要持续探索更加准确和有效的车辆侧翻预警技术，以保障交通出行的安全与可靠。

为了更好的实现车辆侧翻预警技术的应用，研究人员不仅需要深入了解车辆侧翻发生的机制和规律，还需要关注关键技术的发展和应用。

以下是一些关键技术的介绍：1. 数据采集与处理技术：为了较好地获得驾驶员和车辆的运动状态数据，需要使用先进的传感器设备来采集数据。

然后使用专业的数据处理技术对数据进行精细化分析处理，分析拟合模型得出有关警报触发信号的规律。

2. 算法优化技术：目前许多侧翻预警系统都采用了基于物理原理的模型来进行预测，但这种方法存在较大的局限性。

车辆侧翻预警研究现状与关键技术

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【ｂｔａｔＴｅｓｔｓｏｅｅｒｈｏｅｉｌｍｌｖｒａｎｙｔｍｂｔｈｎｎｂｏｄｉｏｔｎｄｉｔｅＡｓｃ］ｈｕｆｒａｃｎｖｈｃｈｅｍｉｇｓｓｅｏｈｉＣａａｄａｒｓｕｈｅｎｈｒｓｅＤｗｎｉａ
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局统计．９翻事故高达２７０起．是仅次于正面碰撞的行车２０
辆侧翻预警系统在侧翻算法门限值选取上采用的两种方式：基于静态门限值的控制方法和基于动态稳定门限值的

车辆侧翻动态预警控制系统

车辆侧翻动态预警控制系统潘兵;梅寒【摘要】随着国内货运车辆的数量增长,由车辆超载、偏载引起道路交通事故也日益增多,道路安全问题日益突出.文章介绍的系统涉及传感器技术、电子技术及车辆底盘稳定控制领域,通过传感器实时动态监测每个轮端的载荷量,ECU处理传感器的信号,并通过算法识别侧翻的风险,进而根据判断结果进行报警处理,同时根据侧翻风险等级,实施主动干预,适时及时的主动干预,能大大降低侧翻的风险,减少交通事故发生概率.【期刊名称】《汽车实用技术》【年(卷),期】2017(000)015【总页数】3页(P31-33)【关键词】侧翻预警;主动干预;底盘安全【作者】潘兵;梅寒【作者单位】陕西汽车控股集团有限公司,陕西西安 710200;陕西汽车控股集团有限公司,陕西西安 710200【正文语种】中文【中图分类】U463.6CLC NO.:U463.6 Document Code: A Article ID: 1671-7988 (2017)15-31-03 随着电子商务和物流行业爆炸式的发展，运输车辆的数量激增，车辆动力性能也逐步增强，车辆超载屡禁不止，超载、偏载引起道路交通事故也与日俱增，特别是群死群伤性重特大道路交通事故与超载、偏载有直接关系，道路安全问题日益突出，严重威胁人民群众的生命财产安全。

本文介绍的车辆侧翻动态预警控制系统属于车辆底盘稳定控制领域。

通过安装在车辆悬挂上的传感器，实时动态监测轮端载荷，ECU采集各传感器数值，经由算法计算车辆在运行过程中的状态，识别偏载、侧翻风险，并根据判断的结果进行报警、干预处理，大大降低侧翻风险。

目前，车辆侧翻动态预警控制系统存在两种技术路线，一是车辆加载陀螺仪等传感器来感知车辆在运行过程中的侧倾角，以此来判断车辆的行驶状态，识别侧翻预警，但是此种方法的改装成本较高，同时无法实时确定车轮是否离地，准确度不高，技术性价比较低；二是通过实时计算评估车辆质心高度来确定是否存在侧翻风险，但此方法需增加若干传感器，车辆载货高度等参数一致性也难以保证，造成车辆侧翻预警准确度较低。

混凝土搅拌运输车抗侧翻稳定性试验研究

混凝土搅拌运输车抗侧翻稳定性试验研究作者：方顺亭齐鸣杨清凯崔庆涛李晶来源：《时代汽车》2020年第24期摘要：混凝土搅拌运输车在我国的工程建设中起着重要的作用，同时其运输安全则是亟需解决的问题，由于其运输质量大、质心高、加之搅拌筒不停地旋转，均使得其操纵稳定性变差，容易引发侧翻事故。

本文在分析混凝土搅拌运输车结构特点基础上，分别对其在水平路面上的左转弯和右转弯的运行状态应用理论力学进行讨论，得出右旋混凝土搅拌车左转弯的抗侧翻能力要好于右转弯;并依据国家标准，对样车进行抗侧翻稳定性试验研究以验证结论的正确性。

关键词：混凝土搅拌运输车抗侧翻能力抗侧翻稳定性试验Experimental Study on the Stability of Anti-rollover of Concrete Mixer TruckFang Shunting Qi Ming Yang Qingkai Cui Qingtao Li JingAbstract：Concrete mixer truck plays an important role in China's engineering construction. At the same time， its transportation safety is an urgent problem to be solved. Due to its large transportation quality， high center of mass， and the continuous rotation of the mixing drum， its handling stability become worse， which can easily cause rollover accidents. In this paper， based on the analysis of the structural characteristics of the concrete mixer truck， the left turn and right turn of the truck on the horizontal road were discussed， and it was concluded that the anti-rollover ability of the left turn of the truck is better than that of the right turn. According to the national standard， the anti-rollover stability test of the sample truck is carried out to verify the correctness of the conclusion.Key words：concrete mixer truck， anti-rollover ability， anti-rollover stability test1 前言隨着国民经济的发展，我国的建筑行业也随之迅猛发展。

一种道路车辆弯道侧翻预警方法及预警系统[发明专利]

(10)申请公布号 (43)申请公布日 2013.06.26C N 103171490 A (21)申请号 201310116217.4(22)申请日 2013.04.03B60Q 9/00(2006.01)(71)申请人合肥工业大学地址230009 安徽省合肥市屯溪路193号(72)发明人陈一锴张梦雅石琴董满生姜康冯忠祥(74)专利代理机构安徽省合肥新安专利代理有限责任公司 34101代理人何梅生(54)发明名称一种道路车辆弯道侧翻预警方法及预警系统(57)摘要本发明涉及一种道路车辆弯道侧翻预警方法及预警系统，其特征是对于弯道行驶中的车辆，实时检测获得车轴端部的竖向剪应力和对应车轴端部的车轮竖向加速度，从而得到车轮与地面的接触力；由接触力得到各个车轴的侧翻因子，进而加权得出所有车轴的综合侧翻因子，在加权侧翻因子超出侧翻因子临界值时通过报警装置发出警示。

本发明方法的实施可以使道路车辆弯道行驶更为安全可靠，有效降低发生侧翻危险的可能性。

(51)Int.Cl.权利要求书2页说明书7页附图3页(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请权利要求书2页说明书7页附图3页(10)申请公布号CN 103171490 A*CN103171490A*1.一种道路车辆弯道侧翻预警方法，其特征是：a、对于弯道行驶中的车辆，实时检测获得车轴端部的竖向剪应力Fshear和对应车轴端部的车轮竖向加速度a；由式（1）计算获得车辆在弯道行驶时所述车轴端部所有车轮与地面的竖向接触力之和FwheelF wheel =Fshear+Fg+ma （1）式（1）中，Fg为车辆静止状态下所述车轴端部所有车轮与地面的竖向接触力之和；m为所述车轴端部所有车轮质量之和；定义Fwheel和a向上为正方向；由式（2）获得作为侧翻危险指标的侧翻因子R：式（2）中，FL为车辆在弯道行驶时同一车轴上左侧所有车轮与地面的竖向接触力之和；FR为在弯道行驶时同一车轴上右侧所有车轮与地面的竖向接触力之和；利用式（2）分别计算车轴数量为n的多车轴车辆上各个车轴的侧翻因子R 1,R2,R3......Rn，并按式（3）获得加权侧翻因子R′：R'=k1R1+k2R2+k3R3+……+knRn（3）式（3）中ki(i=1,2……n)为各个车轴的加权系数；由式（4）获得各个车轴的加权系数ki：式（4）中fL为车辆静止状态下同一车轴上左侧所有车轮与地面的竖向接触力之和；fR为车辆静止状态下同一车轴上右侧所有车轮与地面的竖向接触力之和；M为车辆总质量；g 为重力加速度9.8N/kg；b、利用虚拟样机模型，通过动态模拟的方式，并利用式（2）、式（3）和式（4）计算获得不同车辆的侧翻因子临界值；c、将步骤a检测获得的加权侧翻因子R′与通过步骤b动态模拟方式获得的对应车型的侧翻因子临界值进行比较，在所述加权侧翻因子R′大于侧翻因子临界值时通过报警装置发出警示，实现道路车辆弯道侧翻预警。

搅拌车侧翻专项应急预案

一、预案背景为有效应对搅拌车侧翻事故，确保人员生命安全，减少财产损失，特制定本专项应急预案。

二、预案目标1. 保障事故现场人员生命安全；2. 最大限度地减少事故造成的财产损失；3. 维护社会稳定，保障道路交通安全。

三、组织机构及职责1. 成立事故应急指挥部，负责事故现场的组织、协调、指挥和处置工作。

2. 指挥部下设以下小组：（1）现场救援组：负责事故现场人员救援、车辆疏散、现场警戒等工作；（2）医疗救护组：负责伤员的现场救治、转运等工作；（3）交通疏导组：负责事故现场周边道路交通疏导、车辆分流等工作；（4）信息报送组：负责事故信息的收集、整理、报送等工作；（5）物资保障组：负责救援物资的调拨、供应等工作；（6）后勤保障组：负责救援人员的后勤保障、饮食、住宿等工作。

四、应急响应程序1. 事故发生后，立即启动应急预案，事故应急指挥部立即组织救援力量赶赴现场。

2. 现场救援组对事故现场进行勘查，评估被困人员数量、伤势等情况。

3. 医疗救护组对伤员进行现场救治，根据伤情将伤员转运至医院。

4. 交通疏导组对事故现场周边道路交通进行疏导，确保救援车辆畅通无阻。

5. 信息报送组及时向上级部门、媒体等通报事故情况。

6. 物资保障组根据救援需要，及时调拨救援物资。

7. 后勤保障组为救援人员提供必要的后勤保障。

五、应急处置措施1. 对被困人员进行现场救援，确保其生命安全。

2. 对事故现场进行警戒，防止无关人员进入。

3. 对事故车辆进行拖离，清理现场障碍物。

4. 对伤员进行救治，根据伤情进行分类处理。

5. 对事故原因进行调查，追究相关责任。

六、应急结束1. 事故现场得到有效控制，伤员得到妥善救治，交通恢复正常。

2. 事故应急指挥部决定结束应急响应。

3. 对事故原因进行调查，总结经验教训，完善应急预案。

七、预案实施与修订1. 本预案由事故应急指挥部负责实施。

2. 随着救援实践的发展，对本预案进行适时修订和完善。

3. 本预案自发布之日起实施。

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２混凝土搅拌运输车侧翻模型
２．１侧翻分析
汽车侧翻是指汽车在行驶过程中绕其纵轴线旋转９０。或更大的
ｃｌｉｐｗｈｉｃｈｉｎｆｏｒｍｄｉｖｒｅｒｔｏｔａｋｅａｃｔｉｏｎ．Ｔｈｉｓｅａｒｌｙｗａｒｎｉｎｇｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙｃａｎｌｏｗｅｒｔｈｅａｃｃｉｄｅｎｔｒａｔｅｏｆｌａｒｇｅｒ
倪菲菲’杨志刚
ＮｌＦｅｉ — ｆｅｉｅｔａＩ
１．重庆交通大学交通运输学院重庆２．重７４４０００７４
摘要：介绍了一种防止混凝土搅拌运输车发生侧翻的预警技术，该技术通过主控芯片实时将采集
的横向运动、绕ｚ轴的横摆运动以及绕ｘ轴的侧向运动。
就侧翻事故并没有研究出较好的预防措施。根据美国公路安全局
（ＮＨＴＳＡ）的数据统计… ，汽车侧翻事故的危害程度仅次于汽车碰撞事故，高居汽车危害程度的第二位。据有关资料表明，在面临潜在的危险时，提前给驾驶员一个预警信号，可以避免的侧翻事故数占到侧翻事故总数的４０％左右。下面介绍一种防止混凝土搅拌运输车发生侧翻的预警技术。
第一作者：倪菲菲，女，１９８７年生，硕士研究生，现从事交通与车辆安全方面的研究。
ｖｅｈｉｃｌｅ，ｗｈｉｃｈｈａｖｅｈｕｇｅｒｅｓｅａｒｃｈｖａｌｕｅ．
Ｋｅｙｗｏｒｄｓｅａｒｌｙｗａｎｉｒｎｇｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ；ｒｏｌｌｏｖｅｒ；ｅａｒｌｙｗａｎｉｒｎｇａｌｇｏｉｔｒｈｍ
到的道路参数和车辆参数带人预瞽算法中，从而得出侧翻速度阈值，并与车辆实际的行驶速度相比
较。当出现潜在侧翻危险时，语音芯片会立即给驾驶员发送预警信号，让其采取适当的措施防止车
辆侧翻。这种预警技术可以降低大型车辆的交通事故率，具有潜在的研究价值。
关键词：预警技术侧翻预警算法
ＴＥＣＨＮＩＣＦｏＲＵＭ／技术论坛ｌ２ｏ１３／ｏ９
混凝土搅拌运输车侧翻预警技术的研究
ＲｅｓｅａｒｃｈｏｆＣｏｎｃｒｅｔｅＭｉｘｉｎｇＶｅｈｉｃｌｅＲｏｌｌｏｖｅｒＥａｒｌｙＷａｒｎｉｎｇＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ
发生侧翻事故。
抟
，
２．２侧翻动力学模型
混凝土搅拌运输车侧翻动力学模型是研究侧翻预警算法的基础，因此，建立一个既简单又能够准确全面反映车辆运动状态的动力学模型至关重要。本文建立了简化的线性三自由度车辆模型用于侧翻预警系统的设计，如图１所示，该模型包括了沿ｌｖ轴方向
ｃｏｍｐａｒｅｄｗｉｔｈｔｈｅａｃｔｕａｌｓｐｅｅｄｏｆｔｈｅｖｅｈｉｃｌｅ．Ｉｎｃａｓｅｏｆｒｏｌｌｏｖｅｒｔｅｎｄｅｎｃｙ，ｅａｒｌｙｗａｎｉｒｎｇｗｏｕｌｄｂｅｓｅｎｔｂｙ
中图分类号：Ｕ４６９．６５．Ｏ２文献标识码：Ａ文章编号：１００４ — ０２２６（２０１３）０９ — ００８２ — ０３
１前言
随着经济的快速发展，汽车保有量不断增加，由此引发的交
通安全问题也日益明显。特别是混凝土搅拌运输车引起的侧翻事故给人们带来了巨大的财产损失和严重的生命安全威胁。因此，研究侧翻预警技术对预防或遏制侧翻事故的发生具有重大的意义。国内外相关研究人员主要从事主动安全技术方面的研究，但
ＡｂｓｔｒａｃｔＡｎｅａｒｌｙｗａｒｎｉｎｇｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙｔｏｐｒｏｔｅｃｔｒｏｌｌｏｖｅｒｏｆｃｏｎｃｒｅｔｅｍｉｘｅｒｗａｓｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄＴｈｒｏｕｇｈｒｏａｄａｎｄｖｅｈｉｃｌｅｐａｒａｍｅｔｅｒｃｏｌｌｅｃｔｅｄｂｙｔｈｅｍａｉｎｃｌｉｐ，ｔｈｅｒｏｌｌｏｖｅｒｖｅｌｏｃｉｔｙｔｈｒｅｓｈｏｌｄｗａｓｇａｉｎｅｄｗｈｉｃｈｃａｎｂｅ