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关于机器人的专业术语
关于机器人的专业术语机器人是一种能够执行各种任务的自动化设备，它们可根据预先设定的程序或通过学习和适应环境来执行任务。
机器人技术已经在许多领域得到广泛应用，包括工业制造、医疗保健、农业、物流和服务业等。
在这篇文章中，我们将介绍一些与机器人相关的专业术语。
1. 人工智能（Artificial Intelligence，AI）：人工智能是机器人领域的重要概念，指的是使机器能够模拟人类智能的能力。
通过使用深度学习、机器学习和模式识别等技术，机器人可以学习和适应环境，具备自主决策和问题解决能力。
2. 自动化（Automation）：自动化是指使用机器和计算机控制系统来执行任务，以减少或消除人的干预。
机器人是自动化的重要组成部分，它们可以执行重复、危险或需要高精度的任务，提高生产效率和质量。
3. 传感器（Sensor）：传感器是机器人的感知器官，用于获取环境信息。
常见的传感器包括摄像头、激光雷达、触摸传感器和声音传感器等。
传感器可以帮助机器人感知周围的物体、声音、温度和湿度等环境参数，从而做出相应的决策和动作。
4. 机器视觉（Computer Vision）：机器视觉是一种通过摄像头和图像处理算法来模拟人类视觉的技术。
机器人可以使用机器视觉来识别和跟踪物体、测量距离和深度、进行图像分析和模式识别等任务，从而实现自主导航和操作。
5. 运动控制（Motion Control）：运动控制是指控制机器人的运动和姿态的技术。
通过使用电机、伺服系统和运动控制算法，机器人可以实现精确的位置控制、路径规划和运动协调，以完成各种任务，如抓取、搬运和装配等。
6. 人机交互（Human-Robot Interaction，HRI）：人机交互是指人与机器人之间的信息交流和合作。
通过使用语音识别、自然语言处理和手势识别等技术，机器人可以理解人类的指令和意图，并与人类进行语音、触摸和视觉交互，实现更加智能和自然的合作。
7. 机器人操作系统（Robot Operating System，ROS）：机器人操作系统是一种开源的软件平台，用于管理机器人的硬件和软件资源。
abb机器人的基本术语
abb机器人的基本术语
ABB机器人的基本术语包括：
1. 机器人：指ABB自动化公司生产的工业机器人，用于执行各种工业任务。
2. 机器人系统：指由一个或多个ABB机器人、控制器、外围设备和软件组成的完整系统。
3. 机器人控制器：指ABB机器人系统中的主要控制设备，用于控制机器人的运动和操作。
4. 机器人编程：指对ABB机器人进行程序编写，以指导机器人执行特定任务。
5. 机器人操作界面：指用于与ABB机器人进行交互的界面，通常包括触摸屏和按键。
6. 末端执行器：指机器人末端的工具或设备，用于执行具体的工业任务，如夹持、焊接或搬运。
7. 自动化工作单元：指由ABB机器人、外围设备和传送系统组成的完整自动化生产单元。
8. 机器人轴：指ABB机器人的关节或运动轴，用于控制机器人的运动。
9. 机器人路径：指机器人在工作空间中所采取的轨迹或路径。
10. 机器人安全：指保障机器人操作安全的措施和标准，包括安全传感器、急停按钮等。
这些术语是ABB机器人系统中常用的基本术语，能够帮助人们更好地理解和使用ABB机器人。
工业机器人主要名词术语
参考文献
【 １ ］ 中国机械工程学会焊接学会 ． 焊接 手册 （ 第１ － ３ 卷） ［ Ｍ 】 ． 北京： 机械
工业 出版社． ２ ０ ０ １ ．
［ ２ ］ 吴树雄， 尹士科 ． 焊丝选用指南【 Ｍ ］北京： 化学工业 出版社． ２ ０ ０ １ ． 【 ３ ］ 李亚江 ， 刘鹏， 刘强． 气体保护焊工艺及应用【 Ｍ 】 ． 北京： 化学工业 出
７ ８ ２ ７ ６ ０ ７ ６ ８
焊缝
焊缝
ｌ
熔合线
１ １ ３ １ ０ ８ １ １ ６ ｌ ｌ １ ２ １ ０ ９ ｌ １
５ 使用效果
采用Ｈ Ｓ － ７ ０ 焊丝富氩气体保护焊焊接４ ２ Ｃ ｒ Ｍ ｏ 缸筒与法兰具有如下优点 ： ５ ． １ 焊接过程稳定 ，焊接飞溅小 、烟尘少 ，焊
缝成形美观；
条使用前需经３ ５ ０ ￣ Ｃ 下烘焙 １ ｈ ，随烘随用 。根据 焊接性试验结果 ，为防止焊接冷裂纹的产生 ， 预热温度不应低于２ ５ ０ ￣ Ｃ 。预热采用整体预热的 措施 ，用表面测温仪测量温度 。
３ ． ３ 层 间温度
５ ． ２ 焊接接 头具有优 良的综合力学性能 ，有足 够的强度及 良好 的冲击韧性 ；
７ 、示教盒。能用它对机器 人进行编程或使机器人运
如焊枪、焊钳、切割枪、夹持器等。 ３ 、工作空间。工业机器人执行任务时 ，其手腕参考
点所能掠过 的空间。 ４ 、轴数。是指某型号工业机器人所具有的轴的数量。
动 ，并与控制系统相连接的手持式单元。 ８ 、工具 中心点。参照机器人手腕 末端坐标系为一定
机器 人手 腕 末端 ，且 不会使 机器 人性 能降低 的最 大 负载 。
６ 、重复定位精度。工业机器人在 同一条件下 ，用 同
工业机器人技术第2讲
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cz
x
z
P cz
y ax by
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2-4 转动矩阵
1．刚体位置和方向的矩阵表示 对于一个刚体，若给定了其上某一点的位置和该刚体 在空间的姿态，则这个刚体在空间完全得到定位。
刚体在O系中的坐 标可用一个列矩阵
表示：
xo
Ro
yo
（2-1）
zo
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2-4 转动矩阵
1．刚体位置和方向的矩阵表示
刚体在固定坐标系内的方向可用由n t b三个矢量组
合起来的3阶矩阵C表示
C [n t b ] （2-2）
2．转动矩阵的一般形式 刚体的运动由转动和平移组成，而运动的描述可以用
上述O系和O’系的关系来表达，因此我们首先看反映 刚体定点转动的坐标系变换矩阵——转动矩阵，这是 研究机器人运动姿态的基础。
伺服系统（Servo System）：控制机器人的位姿、速度和力等，使其跟随目标 值变化的控制系统。
离线编程（Off-line Programming）：机器人作业方式信息的记忆过程，与 作业对象不发生直接关系的编程方式。
在线编程（On-line Programming）：通过人的示教来完成操作信息记忆 过程的编程方式。
向受到的力的信息感觉。 视觉（Visual Sense）：机器人对光等外界信息的感觉。利用这种感觉可以
识别物体的轮廓、方位、背景等环境状态。 接近觉（Proximity Sense）：机器人能感受到与物体接近程度的能力。
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自由度计算
1) 自由度(Degree of Freedom, DOF) ： 物体能够对坐标系进行独立运动的数目。
工业机器人 第二章自由度
例2.2 计算图示并联机构的自由度 由图可知，该机构总的 构件数n=8，关节数g=9, 其中关节1－3为转动副， 关节4－6为移动副，关 节7－9为球面副，所以
9
fi 15
i 1
则有
g
M 6(ng1 ) fi6(891 )1 5 3 i 1
对于只有一个运动平台与几个分支连接 的多环机构，还可以通过直接观察法来 计算自由度，运动平台在无约束的情况 下有六个自由度，通过观察可以知道每 一分支对运动平台的约束数，则机构的 自由度为6减去所有的约束数。
5）球面关节：用字母S表示 ，允许两连 杆之间有三个独立的相对转动。这种 关节具有三许两连杆之 间有三个相对运动，即两个沿平面的移动 和一个垂直于该平面的转动。这种关节具 有三个自由度；
7）虎克铰：用字母T表示 ，允许两连杆之 间有二个相对转动。这种关节具有二个 自由度；
对于多环的空间机构，计算自由度公式还可 以写成更简单的形式
g
M fi 6l i1
式中，l 为独立的环路数目，
或 l 分支数－ 1
例2.3计算Stewart平台的自由度
计算3TPT机构的自由度
无效自由度：机构中某一部分的运动自 由度对运动平台的自由度不产生影响， 称为无效自由度。
重复约束：机构中某些分支对运动平台 的某个自由度产生了重复限制（重复约 束），应在机构自由度中加上重复约束 的次数。
2) 移动关节：用字母P表示，它允许两 相邻连杆沿关节轴线作相对移动，移动 距离为d，这种关节具有一个自由度；
3）螺旋关节：用字母H表示 ，允许两连 杆绕轴线转动的同时按螺旋规则沿轴 线移动，可以有左旋和右旋。这种关 节具有一个自由度；
4）圆柱关节：用字母C表示 ，允许两连 杆绕轴线转动的同时独立地沿轴线移 动。这种关节具有二个自由度；
工业机器人常用术语(JIS B0134)
次のポーズへの軌道を指定した命令に trajectory operated robot 従って，三以上の轴が動くように制御動 作を実行するロボット。 備考 要求軌道を生成するためにすべて の轴の運動速度は変化する。 感覚制御，適応制御，学習制御などの機 adaptive robot 能をもつロボット。
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Β 0134: 1998
e) プログラミング及び制御 1) プログラム 2) プログラミング 3) 教示 4) ロボット言語 5) 制御 6) センサ要素
f) 性能 g) 安全性
4.用語及び定義 用語及び定義は，次による。 なお，参考のために対応英語及び対応国際規格の項目番号を示す。
備考 1. 一つの用語欄に，ニつ以上の用語が併記してある場合には，記載してある順位 に従って優先的に使用する。
備考 この規格の対応国際規格を，次に示す。 ISO 8373 ：1994, Manipulating industrial robots—Vocabulary
2. 引用規格次に掲げる規格は，この規格に引用されることによって，この規格の規定の一 部を構成する。この引用規格は，その最新版を適用する。
JIS Β 8437 ：1999 産業用マニピユレーティングロボット-座標系及び運動の記号 備 考 ISO 9787 ： 1998 Manipulating industrial robots — Coordinate systems and motions が，この規格と一致している。 3. 分類 用語は，次によって分類する。 a) 一般 b) ロボットの分類 1) ー肤分類 2) 機械«造形式 2.1) 基本形式 2.2) 特殊形式 c) 播械構造 d) 運動 1) 運動学 2) 座標系 3) 領域
机器人术语参数与阿尔法机器人
工业机器人的主要技术参数包括：自由度、精度、工作范围、最大工作速度和承载能力1、自由度：自由度（degree of freedom）是指机器人所具有的独立坐标轴运动的的数目，不包括末端执行器的开合自由。
机器人的一个自由度对应一个关节，所以自由度与关节的概念是相等的。
自由度是表示机器人的动作灵活程度的参数，自由度越多就越灵活，但结构也越复杂，控制难度越大，多以机器人的自由度根据用于设计，一般3~6个之间。
大于6个的自由度称为冗余自由度，冗余自由度增加了机器人的灵活性，可方便机器人避开障碍物和改善机器人的动力性能，人类的手臂（大臂、小臂、手腕）共有7个自由度，所以工作起来很灵巧，可避开障碍物与，并可以不同的方向到达同一个目标位置。
2、定位精度和重复定位精度：定位精度和重复定位精度是机器人的两个精度指标。
定位精度是指同一环境、同一条件、同一目标动作、同一命令之下，机器人连续重复运动若干次时，其位置的分散情况，是关于精度的统计数据。
因重复定位精度不受工作载荷变化的影响，故通常用重复定位精确，之一指标作为衡量示数，再现工业机器人水平的重要标准。
3、作业范围：作业范围是机器人运动时手臂末端或手腕中心所到达的所有点的集合，也称工作区域。
由于末端执行器的形状和尺寸是多种多样的，为真实反映机器人的特征参数，故作业范围是指不安装末端执行器时的工作区域。
作业范围的大小不仅与机器人各连杆的尺寸有关，而且与机器人的总体结构形势有关。
作业范围的形状和大小是十分重要的，机器人在执行某作业时可能会因存在手部不能到达的盲区而不能完成任务。
4、最大工作难度：生产机器的厂家不同，其所指的最大工作速度也不同，有的厂家指工业机器人主要自由度上最大的稳定速度，有的厂家指手臂末端最大的合成速度，对此通常都会在技术参数中加以说明，最大工作速度越高，其工作效率就越高。
但是，工作速度就要花费更多的时间加速或减速，或者对工业机器人的最大加速率或最大减速率的要求就更高。
工业机器人自由度名词解释
工业机器人自由度名词解释
工业机器人自由度是指机器人可以在多少个方向上运动的能力。
通常用数字表示，例如6自由度表示机器人可以在6个方向上运动。
相关名词解释：
1. 旋转自由度：机器人可以绕某一轴线进行旋转的自由度。
2. 平移自由度：机器人可以沿某一轴线进行平移的自由度。
3. 转动关节：连接两个运动部件并提供旋转自由度的关节。
4. 直线关节：连接两个运动部件并提供平移自由度的关节。
5. 自适应控制系统：根据环境和任务要求，对机器人进行实时调整和优化的控制系统。
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Байду номын сангаас
29、在一切能够接受法律支配的人类 的状态 中，哪 里没有 法律， 那里就 没有自 由。— —洛克
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30、风俗可以造就法律，也可以废除 法律。 ——塞·约翰逊
1、最灵繁的人也看不见自己的背脊。——非洲 2、最困难的事情就是认识自己。——希腊 3、有勇气承担命运这才是英雄好汉。——黑塞 4、与肝胆人共事，无字句处读书。——周恩来 5、阅读使人充实，会谈使人敏捷，写作使人精确。——培根
工业机器人常用术语自由度
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26、我们像鹰一样，生来就是自由的 ，但是 为了生 存，我 们不得 不为自 己编织 一个笼 子，然 后把自 己关在 里面。 ——博 莱索
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27、法律如果不讲道理，即使延续时 间再长 ，也还 是没有 制约力 的。— —爱·科 克
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28、好法律是由坏风俗创造出来的。 ——马 克罗维 乌斯