工业机器人机械培训资料
工业机器人基础知识培训
工业基础知识培训一、教学内容二、教学目标1.使学生了解工业的基本概念、分类及应用领域，理解工业的基本组成和工作原理；2.培养学生对工业的编程与操作能力；3.培养学生对工业的维护与保养意识。
三、教学难点与重点重点：工业的基本组成、工作原理、编程与操作。
难点：工业的编程与操作。
四、教具与学具准备教具：工业模型、教学PPT、教学视频。
学具：笔记本电脑、学习手册。
五、教学过程1.实践情景引入：展示一段工业在生产线上的工作视频，引导学生思考工业的作用和应用领域。
2.知识点讲解：(1)工业的定义、分类及应用领域；(2)工业的基本组成：本体、控制器、执行器、传感器等；(3)工业的工作原理：电动机原理、传感器原理、控制器原理等；(4)工业的编程与操作：示教编程、离线编程等；(5)工业的维护与保养：日常维护、周期性维护等。
3.例题讲解：以一个简单的工业编程为例，讲解编程的步骤和方法。
4.随堂练习：学生分组进行练习，尝试编写简单的工业程序。
5.板书设计：将工业的基本组成、工作原理、编程与操作等重要知识点板书在黑板上，方便学生理解和记忆。
6.作业设计：(1)请列举出你所知道的工业的应用领域；(2)请简述工业的基本组成和工作原理；(3)请尝试编写一个简单的工业程序。
7.课后反思及拓展延伸：通过本节课的学习，学生应该对工业有了基本的了解，能够在实际工作中运用所学知识，对工业的编程与操作有一定的掌握。
在课后，学生可以通过查阅相关资料，深入了解工业的相关知识，不断提高自己的实际操作能力。
重点和难点解析一、教学内容二、教学难点与重点重点：工业的基本组成、工作原理、编程与操作。
难点：工业的编程与操作。
三、教具与学具准备教具：工业模型、教学PPT、教学视频。
学具：笔记本电脑、学习手册。
四、教学过程1.实践情景引入：展示一段工业在生产线上的工作视频，引导学生思考工业的作用和应用领域。
这一步骤的目的是激发学生的学习兴趣，同时让学生对工业的实际应用有一个直观的认识。
机器人技术培训：掌握机器人应用技术的培训资料
机器人技术的发展趋势
随着人工智能、云计算等前沿技术的不断发展， 机器人技术也将迎来新的机遇。这些技术的进步 将极大地促进机器人技术的发展，使机器人在各 个领域发挥更加重要的作用。未来，我们将看到 机器人在工业、医疗、科研等领域的广泛应用， 为人类社会带来巨大便利。
机器人技术的社会影响
改变生活方 式
优化运动轨迹
机器人控制系统 设计
机器人控制系统设计 涉及硬件和软件两个 方面。合理的控制系 统设计可以大大提高 机器人的稳定性和运 行精度，为机器人应 用技术的实现提供有 力支持。
机器人仿真技术
虚拟测试
在实际操作前进 行
提高效率
虚拟仿真的优势
降低风险
减少成本
机器人控制技术总结
编程语言
C++ Python Java
机器人技术培训的重要性
团队合作
机器人技术培训 有助于团队协作 和沟通能力提升
行业竞争
掌握机器人技术 能在行业中脱颖
而出
技术创新
培训可以激发技 术创新意识和动
力
总体来说，机器人技术培训是迎接未来科技挑战 的重要基础，不断学习和探索机器人技术，将为 个人和团队的发展带来更广阔的机遇。
● 07
第7章 总结与展望
● 05
第五章 机器人编程与控制
机器人编程语言 介绍
不同类型的机器人使 用不同的编程语言进 行控制。编程语言的 选择直接影响着机器 人的功能和灵活性。 了解不同编程语言的 特点，能够更好地掌 握机器人的控制技术。
机器人路径规划与运动控制
机器人路径 规划
实现任务的关键
任务执行效 率
影响因素
运动控制算 法
机器人普及将改 变人们的生活方 式，提高生活质
2024版(完整版)ABB机器人培训
(完整版)ABB机器人培训•机器人基础知识•ABB机器人硬件组成•ABB机器人软件编程目录•ABB机器人应用案例•ABB机器人维护与保养•ABB机器人未来发展趋势机器人定义与分类机器人的定义机器人是一种能够自动执行任务的机器系统。
它可以接受人类指挥，也可以运行预先编排的程序，还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。
机器人的分类根据应用领域和技术特点，机器人可分为工业机器人、服务机器人、特种机器人等。
其中，工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。
工业机器人发展历程第一代机器人示教再现型机器人，主要由机器手控制器和示教盒组成，可按预先引导动作记录下信息重复再现执行。
第二代机器人感觉型机器人，如装有视觉、听觉、触觉传感器的工业机器人，能准确识别工作环境，进而根据环境的变化做出相应动作。
第三代机器人智能型机器人，是理想中所追求的最高阶段，智能型机器人不仅是感觉型机器人，还具备对于周围环境做出反应，用中央计算机控制其本身的运动和行动，如控制和调节机器人的行动、计划、协调、理解和推理等。
01 02 03公司背景ABB集团是全球电气产品、机器人和自动化系统的领先供应商。
自1988年第一台ABB机器人诞生，ABB在工业机器人领域的技术积累已超过30年。
技术实力ABB拥有当今最多种类的机器人产品、技术和服务，是全球装机量最大的工业机器人供货商。
ABB强调的是机器人本身的整体性，以其六轴机器人来说，单轴速度并不是最快的，但六轴一起联合运作以后的精准度是很高的。
应用领域ABB机器人广泛应用在焊接、装配、铸造、密封涂胶、材料处理、包装、喷涂、精加工等领域。
同时，ABB还提供一系列的应用软件和外围设备，包括各类传感器和先进的柔性生产设备等。
ABB机器人简介控制器类型及功能IRC5控制器ABB机器人最新的控制器，具有高性能、紧凑和灵活的特点。
工业机器人基础知识培训
contents •工业机器人概述•工业机器人组成与原理•工业机器人编程与操作•工业机器人维护与保养•工业机器人安全规范与法规•工业机器人发展趋势及挑战目录01工业机器人概述定义与发展历程定义发展历程汽车制造业电子电器行业塑料橡胶工业其他行业工业机器人应用领域工业机器人市场现状及趋势市场现状全球工业机器人市场规模不断扩大，亚洲地区尤其是中国已成为最大的工业机器人市场。
同时，工业机器人技术不断创新，应用领域不断拓展。
发展趋势随着人工智能、物联网等技术的不断发展，工业机器人将实现更高程度的智能化和自主化。
未来，工业机器人将与人类更加紧密地协作，共同推动制造业的转型升级。
同时，随着环保意识的提高和资源的日益紧缺，工业机器人的绿色化、节能化将成为重要的发展方向。
02工业机器人组成与原理机械结构工业机器人机械结构主要包括基座、腰部、大臂、小臂、腕部和手部等部分，构成一个多自由度的机械系统。
机械结构的设计需考虑机器人的工作范围、负载能力、精度和稳定性等要求。
常用的机械结构类型包括直角坐标型、圆柱坐标型、极坐标型和关节型等。
传感器与感知系统工业机器人配备多种传感器，如位置传感器、速度传感器、力传感器和视觉传感器等，用于感知自身状态和外部环境。
感知系统对传感器信息进行处理和融合，为机器人提供准确的环境信息和自身状态信息。
先进的感知技术如深度学习、机器视觉等，可提高机器人的感知能力和智能化水平。
执行器是机器人驱动系统的核心部件，根据控制指令驱动机器人各关节运动，实现机器人的各种动作。
控制系统的性能直接影响机器人的运动精度、响应速度和稳定性等关键指标。
工业机器人控制系统包括硬件和软件两部分，负责机器人的运动规划、控制算法实现和任务调度等功能。
控制系统与执行器工业机器人通过通讯接口与上位机或其他设备进行数据交换和协同工作。
常用的通讯协议包括EtherCAT、Profinet、Modbus等，可实现实时、高速和可靠的数据传输。
工业机器人安全培训教材
工业机器人安全培训教材一、引言工业机器人作为现代生产线的重要组成部分，在现代工业领域发挥着重要作用。
然而，机器人操作过程中的安全问题也亟待解决。
为了确保工业机器人的安全操作，本教材针对工业机器人安全培训进行详细介绍和说明，旨在提高工作人员对工业机器人操作的安全意识和技能。
二、工业机器人的概述工业机器人是一种能实现自主感知、移动、学习和执行任务的智能机器。
它们通常由机械结构、传感器、控制系统和执行器组成，能够执行复杂的操作任务。
然而，机器人操作涉及到一系列风险和潜在的安全隐患，因此工作人员需要接受专业的培训以确保操作过程的安全性。
三、工业机器人的安全风险工业机器人的操作涉及到多个安全风险，包括但不限于电击、机械伤害、碰撞、误操作等。
为了最大程度地减少这些风险，工作人员需要了解机器人的工作区域、安全防护设备以及紧急停机装置的作用，以便能够做出正确的判断和应对措施。
四、工业机器人安全培训内容1. 机器人安全知识1.1 机器人的结构和工作原理1.2 机器人的安全防护装置1.3 机器人紧急停机装置的使用方法和注意事项1.4 机器人操作过程中常见的安全风险和应对措施2. 安全操作规范2.1 工作人员进入机器人工作区域的注意事项2.2 机器人操作前的安全检查和准备工作2.3 机器人操作中的个人防护措施2.4 紧急情况下的应对方法和逃生路线规划3. 工业机器人维护和故障处理3.1 机器人的日常维护保养3.2 常见故障的排查和处理方法3.3 定期巡检和维护的重要性4. 紧急情况应对演练4.1 火灾、泄露等紧急情况下的应对流程和措施4.2 模拟紧急情况的演练训练五、工业机器人安全培训实施1. 培训方式1.1 现场教学和示范1.2 图文资料和案例解析1.3 互动问答和讨论2. 培训时间和频次2.1 培训时间的安排2.2 培训频次和周期3. 评估和考核3.1 培训效果的评估指标3.2 考核方式和标准4. 培训记录和档案管理4.1 培训记录的保存4.2 档案管理和保密措施六、结语工业机器人在现代生产中发挥着重要的作用，但安全问题也是不容忽视的。
工业机器人技术基础-培训纲要
工业机器人技术基础-培训纲要
一、导论
1.1 工业机器人的定义和分类
1.2 工业机器人的应用领域
1.3 工业机器人的优势和挑战
二、机器人结构与工作原理
2.1 机器人的主要组成部分
2.2 动力与控制系统
2.3 传感器与反馈控制
2.4 机器人的运动学与运动控制
2.5 机器人的编程与操作方式
三、工业机器人的安全与维护
3.1 工业机器人的安全要求
3.2 机器人安全控制系统
3.3 工业机器人的日常维护与保养
3.4 故障排除与维修方法
四、工业机器人技术发展趋势
4.1 人工智能与工业机器人
4.2 机器人与自动化生产
4.3 工业机器人的智能化与人机协作
4.4 工业机器人技术的未来发展方向
五、培训总结和展望
5.1 培训总结
5.2 工业机器人技术的应用前景
以上是《工业机器人技术基础-培训纲要》的大纲内容，主要
包括导论、机器人结构与工作原理、工业机器人的安全与维护、工
业机器人技术发展趋势以及培训总结和展望等内容。
通过这次培训，学员将能够全面了解工业机器人的定义、应用领域、优势和挑战，
掌握机器人的组成部分、工作原理以及运动学和编程操作方式等知识，并研究工业机器人的安全要求、维护与保养、故障排除等技能。
最后，还将展望工业机器人技术的未来发展方向和其应用的前景。
希望通过这次培训，学员能够提高对工业机器人技术的理解和应用
能力，为工业自动化发展做出贡献。
(完整版)工业机器人技术基础
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• (2)离线编程
离线编程可以脱离机器人，直接在计算机上使用 离线编程软件，编辑所需的轨迹程序。其优点是：效 率高，编程时可不用机器人，机器人可进行其他工作 ；可预先优化操作方案和运行周期时间；可用传感器 探测外部信息，从而使机器人做出相应的响应；控制 功能中可以包括现有的CAD和CAM的信息，可以使用仿 真软件预先模拟运行程序，从而不会出现危险；可以 利用CAD软件编辑复杂的轨迹程序。
但离线编程中所需要的能补偿机器人系统误差的 功能、坐标系数据仍难以得到；仿真软件并不能完全 仿真真实的工作环境，还需要到现场进行调试。
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3.1 示教编程
3.1.1 示教编程基础知识
（1） 机器人的运动方式
机器人的运动方式分为PTP方式和CP方式。 ➢ PTP方式为点到点方式（即机器人以全速从起始点运动
• 根据机器人不同的工作要求，主要有下面两种编程方法 ：
• (1)示教编程 示教编程是机器人最基本和最简单的编程方法，目
前，相当数量的机器人仍采用示教方式编程，机器人示 教后可以立即应用。顾名思义，就是我们通常所说的手 把手示教，由人直接通过示教盒控制机器人的手臂按照 我们所要求的轨迹运动， 其优点是：简单方便；不需要 环境模型；对实际的机器人进行示教时，可以修正机械 结构带来的误差。
再现操作盒 控制柜
示教编程器
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（3） 焊接系统
焊接系统是焊接机器人 完成作业的核心装备，主要 由焊枪、焊接控制器及水、 电、气等辅助部分组成。焊 接控制器是由微处理器及部 分外围接口芯片组成的控制 系统，它可根据预定的焊接 监控程序，完成焊接参数输 入、焊接程序控制及焊接系 统故障自诊断，并实现与本 地计算机及手控盒的通讯联 系。
工业机器人培训课件带备注
工业机器人培训课件带备注以下是一份工业机器人培训课件带备注：课件主题：工业机器人操作与编程基础培训备注说明：本课程旨在向学员介绍工业机器人的基本操作和编程原理，通过理论学习和实际操作实践，帮助学员掌握工业机器人的基本技能和知识。
第一部分：工业机器人概述1.1 工业机器人定义与发展历程备注：介绍工业机器人的概念和发展历史，让学员了解工业机器人的重要性和应用范围。
1.2 工业机器人的分类和结构备注：介绍不同类型的工业机器人及其结构，让学员了解各种机器人的特点和应用场景。
第二部分：工业机器人操作基础2.1 工业机器人的安全操作备注：讲解工业机器人的安全操作规范和注意事项，保证学员和环境的安全。
2.2 工业机器人的基本控制器及其操作备注：介绍工业机器人常用的控制器类型和基本操作方法，学员通过实践操作掌握机器人的基本控制技能。
2.3 工业机器人的坐标系和运动类型备注：讲解工业机器人的坐标系和运动类型，帮助学员理解机器人的空间运动和坐标转换。
第三部分：工业机器人编程基础3.1 工业机器人编程语言与方法备注：介绍常用的工业机器人编程语言和编程方法，帮助学员理解和编写机器人的基本程序。
3.2 工业机器人的运动控制及轨迹规划备注：讲解工业机器人的运动控制和轨迹规划原理，通过实际编程实践掌握机器人的运动控制技能。
3.3 工业机器人的传感器应用与数据处理备注：介绍工业机器人常用的传感器及其应用，让学员了解机器人的感知和数据处理能力。
第四部分：工业机器人应用案例分析4.1 工业机器人在汽车制造业的应用备注：通过案例分析，介绍工业机器人在汽车制造业中的应用和效果。
4.2 工业机器人在电子制造业的应用备注：通过案例分析，介绍工业机器人在电子制造业中的应用和效果。
4.3 其他行业中的工业机器人应用案例备注：通过案例分析，介绍工业机器人在其他行业中的应用和效果。
课程结束。
备注：本课程以理论与实践相结合的方式进行，让学员通过实际操作和案例分析加深对工业机器人的理解和掌握。
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6400R工业机器人机械培训资料第一章机器人的总体介绍ABB IRB6400r机器人是由瑞典生产的一种6轴联动的工业机器人，采用的操作系统是Bse Ware Os。
可以执行先编好的使用程序用于控制机器人的各种动作。
同时可以和外部设备进行数据交换，可以实现对外部设备的控制。
机器人表面经过特殊处理，轴承和减速箱都经过良好的密封，可以保证机器人在恶劣的环境中正常的工作。
该机器人广泛使用于弧焊、点焊、搬运以及涂胶等领域。
随机器人一起有三本资料分别是《用户手册》：介绍机器人的使用及操作。
《编程手册》：程序语句的说明《产品手册》：介绍机器人安装、维护保养以及故障排除。
1.1机器人的组成：机器人由本体和控制电柜组成AxisMotor axis 4Motor mis锣-arm-MotorABB Robotics Products AB S-721 68 as：eT5 Sweden k*ade m SwedenType：I尺日?4C0R M&9 Robot ver&Ofl：IRS 54CJ0W2Q50 Man. order |||||||||||||xxxxxx H OHL load See instructonsNo: IIIIIIIIIIIIIIIIIIHIIII&4-XXXXX □ ate of r virufactL『ng:19&9-XX*XX Net weight2,5.120 z 3060 kg23S-150 : 2240 kg 2.5-150: 2060 kg2^-200 2390 kg2^200 ： 3230 kg 3 0-100 2250 kg ABB Robotics Products AB S-721 開/asteras Sweden Made- in SwederT/D& 1 尺弓尺如version IR3 640DR/2.5- 'SO帰tage： 3 x 4K V Frequency： 50-6C Hz Power:7.2 k'7AMan.沁r: |||||||||||||XXXXXXRe No：RXXXXXXXXXX Serial. No ||||||||||||||||||||||64-XXXXXDate cf manufacturing1&9&-XX-XX weight:240 kg机器人本体上标签实例机器人电柜标签实例示教器控制面板机器人控制电柜示意图1.2机器人在安全方面的一些特性：操作模式的选择一机器人可以在手动模式下运行也可以在自动模式下运行，在手动状态下，只有示教器可以使机器人动作。
这样就保证了机器人调试的时候调试者的安全。
减速运行一在手动模式下，机器人运行的最大速度是250mm/&使能键一一手动模式下，机器人运行必须按下使能键，当使能键松开后，机器人所有的动作马上就停下来。
遥控杆一使用遥控杆移动机器人，避免在操作面板上寻找相应的按钮。
急停开关一在操作面板上有一个急停开关，当有紧急情况发生的时候，按下这个开关，整个机器人就会马上停下来。
外部的安全信号一一外部的安全信号也可以接入机器人的安全链中去，比如安全门、急停开关等。
延时停止一延时停止是一种平稳的停止，当该停止按钮按下后，机器人将继续把当前的程序执行完，然后停止下来。
过载保护一当机器人在工作的过程中有外部的机械冲击，比如碰撞、电极杆粘连等，机器人回马上停止下来，并从停止位置有一个轻微的回弹。
电子凸轮控制机器人运行的范围一机器人的每一个轴可以使用软件的方式控制运行的角度范围，1-3轴除了软件控制运行范围外，还有机械的限位块。
机器人控制柜操作面板上操作模式选择 1.3维护保养的一些特性： --使用的是免维护的伺服电机--各轴减速箱使用的是液体润滑油，油品更换容易。
--内部电缆使用的是长寿命设计，即使损坏，模块化设计更换也很容易。
--程序记忆电池报警功能。
第二章机器人搬运和安装开箱后首先检查机器人有没有损坏，机器人运行的环境温度是 5-50度，保存的温度是-25〜55度，空气必须干燥，下表列出的是 IRB6400R 机器人各种型号的重量。
2J-12O 2030 kg 2,5-150 2030 kg 2,5-200 2190 kg 2:8450 2200 kg 2,8-2002360 kg 301002210 kgF 图表示的是机器人在搬运的时候，起吊的吊点和机器人姿态。
电机上电指示灯紧急停止按钮操作模式选择计数器0 4； HO日-B A-A机器人底座安装尺寸机器人底座安装示意图第三章维护保养其中检查项目包括的内容1、检查机器人表面有没有油渍，如果发现有漏油的现象要及时查出漏油点及漏油的原因，并做相应的处理。
2、检查各轴齿轮间隙，仔细听机器人运行的时候是否有异响，用手感觉各轴齿轮间隙是否良好。
3、检查电柜到机器人之间连接电缆表面是否有破损的现象。
4、检查整个机器人表面是否有损坏的部位，如果有刮伤或其他损伤，应立即查出损伤的原因，并做相应的调整。
具体的检修项目以及各轴更换润滑油的方法见下表。
工序号NO.OP 设备部位检修内容SOUS-ENSEMBLEDESCRIPTIONDINTRVENTION机身周期：一年用吸尘器或者抹布清洁机器人表面。
不能用溶剂清洗，也不能使用压缩空气吹表面灰尘。
平衡装置周期：三年将机器人2轴运动到平衡装置处于垂直状态1. 查平衡装置导向套的磨损状态，如果磨损严重的予以更换( 3HAC3476-1)。
2. 清洁活塞杆后重新涂上润滑脂( optimol Iongtime pdO )。
机械限位检查周期：一年检查机械限位装置是否变形和损坏，如果油损坏要更换。
停止销：3HAC 3667-1活动挡块：3HAC4657-1一轴齿轮箱油位检查及换油3L (图一)a. 拆卸通气孔10、加油孔11和排油孔12的堵头。
b. 将旧油排空后装上排油孔堵头。
c. 加入新的润滑油(Optimol Optigear5180 )直到11 口有油溢出。
装好10孔和11孔的堵头。
1轴齿轮箱润滑周期：四年fl 2)10-通气口11- 加油口12- 排油口二轴、三轴齿轮箱油位检查及换油2L (图二)a. 卸通气孔13、加油孔14和排油孔15的堵头。
b. 旧油排空后装上排油孔15堵头。
c. 加入新的润滑油(Optimol Optigear5180 )直到14 口有油溢出。
装好13孔和14孔的堵头。
2和3轴齿轮箱润滑周期：四年13-通气口14- 加油口15- 排油口四轴齿轮箱油位检查及换油6L (图三)a. 将手臂移动到水平位置。
b. 拆卸堵头A和B,并清理磁性堵头上的脏东西。
c. 从A孔中将旧油排掉。
d. 加入新的润滑油(Optimol Optigear5180 )直到B 口有油溢出。
装好B堵头。
4轴齿轮箱润滑周期：四年A-排油口B- 加油口五轴齿轮箱油位检查及换油5L (图四)a•将手臂移动到水平位置，并将四轴旋转+90度。
b. 拆卸堵头1和堵头2,清理磁性堵头上的脏东西。
c. 松开四轴制动器后用手来回旋转四轴，直到油排出。
d. 将四轴旋转—90度，然后装上堵头1，从2 口加入润滑油(Optimol Optigear5180 )。
装好堵头2。
5轴齿轮箱润滑周期：四年1-排油口2- 加油口六轴齿轮箱润滑0.4L (图五)a. 拆掉堵头1。
b. 从2 口加入润滑脂(optimol Iongtime pd0 )，同时运动六轴，直到新的润滑脂溢出来。
c. 将六轴运动两边的极限位置几次后，将堵头装上。
6轴齿轮箱润滑周期：四年的四章机器人本体各轴、电机和电缆更换方法4.1轴1电动机的更换操作：1. 给电柜断电，悬挂警示牌2. 从底座拆卸盖板A3. 松开电缆固定板，放松电缆。
4. 拧松马达后的3个螺丝及抽出机盖5. 拧松电缆后的盖的4个螺丝。
6. 断开马达内的接头RMP1和R3FB1.7. 拧松电动机的4个螺丝Bo .利用电动机夹板上的螺纹孔内的2个螺丝孔顶起电机。
8. 在重新装上新电机前检查D的支撑面是否干净，无划痕将密封液涂在新的电动机法兰上。
9. 装上新电动机同时将胶243涂在螺丝上。
用50NM拧紧各个螺丝。
10. 将电动机的接线接上。
11. 重新将电缆后盖拧上。
12. 重新装上电动机的后盖。
13. 重新装上电缆固定夹板。
14. 重新将盖A装在机架上。
15. 重新将机柜通电机及校正机器人(校正工艺)16. 重新启动机器人及检查偏移轨迹。
如果偏移重新校正。
17. 将系统的参数作一个备份。
.1. 将2轴移动到竖直位置，安全螺丝将二轴和机体固定。
2. 切断电柜电源悬挂安全警示牌。
3. 拧松电动机后的3个螺丝，取下机罩A。
4. 拧松电缆后B盖的4个螺丝。
5. 断开电动机内的接线R3MP2及R3FB2.6. 拧松电动机的固定C的4个螺丝。
7. 抽出电动机（必要时利用电动机夹板的螺纹孔内两个M8螺丝）.8. 检查支撑面是否干净，无纹路（必要时，清洗并将表面打磨）9. 在新电动机上装上密封圈（涂上一点润滑油以便沾上密封圈）10..装上新电动机同时在螺丝C上涂上243胶并用力矩50NM将螺丝拧紧。
11. 接上电动机内的接线。
•12. 重新拧紧电缆后的B盖。
13. 重新装上电动机后的A盖。
14. 取下臂上的安全螺丝。
15. 重新将机柜通电及校正机器人（见校正工艺）16. 重新启动机器人并检查轨道是否偏移。
否则重新调整以便获得正确结果。
17. 将系统参数作一个备份。
■i.:■司_ : ■•- ---------------ip 11(*安全螺丝R3FB2R3MP2轴2减速器的更换操作:1. 卸下轴2电动机2. 拧松螺丝A及取出压板B3. 穿过减速器装上两个M12丝杆。
4. 松开螺丝C和D。
将两个螺丝C放进攻丝孔的C'并抽出减速器同时将其滑到两根直径为12的杆上。
让螺丝留在减速器上以便固定摩摖环。
5. 清洗下臂支架表面。
6. 将螺丝C和D装在新减速器上，它们将作为导向以便先将摩摖环E,然后密封环F及最后摩檫擦环G装在减速器上,.7. 将减速器拉到两根12 D的杆上以便将其装上。
8. 以300NM扭力将螺丝D拧紧。
9. 装上密封环H.10. 用两根12的杆将电动机夹板B装上。
装上螺丝A并以120NM扭力拧紧。
11. 去掉两根12的杆。
操作：1. 将3轴固定，当电机拆卸之后不会移动。
2. 切断电柜电源及禁止使用设备。
3. 拧松电动机后的3颗螺丝及取下盖子A.4. 拧下电缆到达的盖子B的4个螺丝5. 断开电动机内的接线R3MP3和R3FB3.6. 拧下电动机的4个固定螺丝C抽出电动机（必要时利用电动机压板的螺孔内的两个M8螺丝）7. 检查支撑面是否干净，是否无划痕（必要时进行清洗及表面打光）8. 在新电动机上装上密封环（涂上些脂将其粘上）9. 装上新电机同时在螺丝C上涂上些243胶及以扭力50Nm拧紧螺丝。