【推荐】工业机器人之操作机培训教材(PPT32
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ABB工业机器人编程与仿真培训教材PPT课件
➢软件安装步骤
管理培训课件安全培训讲义工作培训 教材工 作汇报 课件PPT 服务技 术ABB 工业机 器人编 程与仿 真培训 教材(PP T99页)
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待RobotStudio安装完成， 回到安装产品的界面，如下左 图所示，点击“退出”即可。
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（2）恢复操作 当机器人系统错乱或者重新安装新系统以后，可以通过备份快速地把机器人
恢复到备份时的状态。 同备份操作一样，调出“备份与恢复”页面，点击“恢复系统…”图标，调
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一 工业机器人与仿真软件基本认知
RobotStudio是ABB公司专门开发的工业机器人离线编程软件，界 面友好，功能强大，离线编程在实际机器人安装前，通过可视化及可 确认的解决方案和布局来降低风险，并通过创建更加精确的路径来获 得更高的部件质量，在此之前，软件的正确安装与授权激活是仿真软 件的使用基础。
机器人本体与控制柜之间的连接主要是电动机动力电缆与转数计数器 电缆、用户电缆的连接。
底座接口 控制柜端接口
A 电动机动力电 B 转数计数器电
缆接口
缆接口
C 用户电缆接口 D 压缩空气接口
A 电源输入接口
B
C 示教器连接电缆接口 D
E 外轴接口
F
G 安全连接器
H
I 转数计数器电缆接口
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（2）恢复操作 当机器人系统错乱或者重新安装新系统以后，可以通过备份快速地把机器人
恢复到备份时的状态。 同备份操作一样，调出“备份与恢复”页面，点击“恢复系统…”图标，调
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一 工业机器人与仿真软件基本认知
RobotStudio是ABB公司专门开发的工业机器人离线编程软件，界 面友好，功能强大，离线编程在实际机器人安装前，通过可视化及可 确认的解决方案和布局来降低风险，并通过创建更加精确的路径来获 得更高的部件质量，在此之前，软件的正确安装与授权激活是仿真软 件的使用基础。
机器人本体与控制柜之间的连接主要是电动机动力电缆与转数计数器 电缆、用户电缆的连接。
底座接口 控制柜端接口
A 电动机动力电 B 转数计数器电
缆接口
缆接口
C 用户电缆接口 D 压缩空气接口
A 电源输入接口
B
C 示教器连接电缆接口 D
E 外轴接口
F
G 安全连接器
H
I 转数计数器电缆接口
最新工业机器人操作与编程教材PPT课件PPT
为了使机器人能够进行再现，就必须把机器人运动命令编成程序。利用工 业机器人把工件从A点搬到B点，此程序由6个程序点组成，搬运程序如下：
程序 WAIT 1 J P[1] 100% FINE J P[2] 80% FINE DO [1] = ON WAIT 1 J P[3] 80% FINE J P[4] 100% FINE J P[5] 80% FINE DO [2] = ON WAIT 1 J P[6] 100% FINE
任务2 搬运编程与操作 2.1 新建、编辑和加载程序 2.1.1 程序的基本信息 2.1.2 新建程序 2.1.3 打开、加载程序 2.1.4 程序编辑、修改 2.1.5 程序检查 2.1.6 自动运行
任务2 搬运编程与操作 2.1.1 程序的基本信息 1.常见的程序编制方法有两种，示教编程方法和离线编程方法。 （一）示教编程方法：是由操作人员引导，控制机器人运动，记 录机器人作业的程序点，并插入所需的机器人命令来完成程序的 编制； （二）离线示教：是操作者不对实际作业的机器人直接进行示教， 而是在离线编程中进行编程或在模拟环境中进行仿真，生成示教 数据，通过PC间接对机器人进行示教。
任务3 机器人涂胶编程与操作 3.2.3 涂胶运动规划和示教前的准备 2、示教前的准备 I/O配置
本任务中需通过外部I/O信号启动机器人涂胶工作，此外胶枪 的打开与关闭也需通过I/O信号控制。
任务3 机器人涂胶编程与操作 3.2.4 胶枪工具坐标系设定
在进行涂胶编程之前，就需要构建起必要的编程环境，其中 包括工具数据，需要在编程前进行定义。工具坐标系用于描述 安装在机器人第六轴上的工具的TCP、位姿等数数据。一般不 同的机器人应用配置不同的工具，比如说弧焊的机器人使用弧 焊枪作为工具，而用于搬运板材等机器人就会使用吸盘式的夹 具作为工具。
工业机器人及应用全套课件完整版ppt教学教程最新最全
☞ 结论：不在同一体量。
4. 工业机器人 PK 机械手
PLC 机械手
机器人 控制系统
相同点 ✓ 作用相同，都是自动化制造的辅助设备； 定义类似：机器人=可编程的机械手。 ✓ 区别 控制
机械手：由CNC系统的PLC控制，无独立控制系统； IR：有独立的控制系统。 ✓ 作用 机械手：单功能、固定用途和动作； IR：可操作、可编程，多功能、多用途。 ✓ 驱动 机械手： PLC开关量控制，液压、气动系统为主； IR：轨迹插补控制，必须用伺服驱动系统。
✓ 包装类：分拣、包装（食品、药品行业），码垛等；
目的：保障安全卫生、提高自动化程度。
❖ 服务机器人（Service Robots） ： ✓ 服务于人类非生产性活动的机器人总称； ✓ 作业环境为未知，大多具备“行走”功能，产品技术要 求高，以第二、三代机器人居多； ✓ 市场广阔、潜力巨大，产品占机器人的95%以上。
执行器 回转变位器
本体
连杆
关节
直线变位器
• 电气部分 • 控制器 • 功能与数控系统相同； • 产生机器人运动轨迹控制脉冲； • 控制轴数较多（通常6轴）。 • 操作单元 • 机器人的操作面板；又称示教器； • 结构简单、采用手持式结构。 • 驱动器 • 将控制脉冲转换为电机转角； • 多采用交流伺服驱动系统。
✓ 形态 CNC机床：直线运动轴为主，回转、摆动为辅； IR机床：高精度轮廓加工，多为0.001mm级； IR：粗略轨迹运动，多为0.1mm级。
✓ 控制 CNC机床：一般5轴及以下，准确轮廓运动； IR：一般6轴及以上，粗略轨迹运动。
软件 CNC机床：笛卡尔坐标运动为主，相对简单； IR：多轴摆动空间合成运动，相当复杂。
摆动（Bend）：转动范围一般小于等于270° 。
4. 工业机器人 PK 机械手
PLC 机械手
机器人 控制系统
相同点 ✓ 作用相同，都是自动化制造的辅助设备； 定义类似：机器人=可编程的机械手。 ✓ 区别 控制
机械手：由CNC系统的PLC控制，无独立控制系统； IR：有独立的控制系统。 ✓ 作用 机械手：单功能、固定用途和动作； IR：可操作、可编程，多功能、多用途。 ✓ 驱动 机械手： PLC开关量控制，液压、气动系统为主； IR：轨迹插补控制，必须用伺服驱动系统。
✓ 包装类：分拣、包装（食品、药品行业），码垛等；
目的：保障安全卫生、提高自动化程度。
❖ 服务机器人（Service Robots） ： ✓ 服务于人类非生产性活动的机器人总称； ✓ 作业环境为未知，大多具备“行走”功能，产品技术要 求高，以第二、三代机器人居多； ✓ 市场广阔、潜力巨大，产品占机器人的95%以上。
执行器 回转变位器
本体
连杆
关节
直线变位器
• 电气部分 • 控制器 • 功能与数控系统相同； • 产生机器人运动轨迹控制脉冲； • 控制轴数较多（通常6轴）。 • 操作单元 • 机器人的操作面板；又称示教器； • 结构简单、采用手持式结构。 • 驱动器 • 将控制脉冲转换为电机转角； • 多采用交流伺服驱动系统。
✓ 形态 CNC机床：直线运动轴为主，回转、摆动为辅； IR机床：高精度轮廓加工，多为0.001mm级； IR：粗略轨迹运动，多为0.1mm级。
✓ 控制 CNC机床：一般5轴及以下，准确轮廓运动； IR：一般6轴及以上，粗略轨迹运动。
软件 CNC机床：笛卡尔坐标运动为主，相对简单； IR：多轴摆动空间合成运动，相当复杂。
摆动（Bend）：转动范围一般小于等于270° 。
工业机器人教材PPT课件
示教输入
编程输入
穿孔带输入 穿孔卡输入 磁带输入
键盘输入
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三、工业机器人智能传感器
CHENLI 2021/3/7
1．接近觉传感器
接近觉传感器能使机器人手爪感知与物体的接 近程度，当近到一定距离时能使高速搜索物体的手 爪向控制系统发出减速信号，以减少手爪和物体的 冲击。
接近觉传感器有光学、超声波和电磁等几种， 一般装在手爪上。
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CHENLI 2021/3/7
焊接机器人
一、焊接机器人系统的组成 焊接机器人系统一般由以下几个部分组
成：机器人操作机、变位机、控制器、焊 接系统、焊接传感器、中央控制计算机和 相应的安全设备等。
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CHENLI 2021/3/7
机器人操作机是焊接机器人系统的执行机构 变位机作为机器人焊接生产线及运动形式
① 直角坐标式 ② 圆柱坐标式 ③ 球坐标式 ④ 多关节式
CHENLI 2021/3/7
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3．机器人运动功能
CHENLI 2021/3/7
① 点位控制型：用于搬运和装卸物件，点焊及具 有固定位置零件的装配工作。
② 连续轨迹控制型：主要用于电弧焊和喷涂等. 4．机器人程序输入方式
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CHENLI 2021/3/7
一汽“红旗”轿车机器人焊接线
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CHENLI 2021/3/7
搬运、码垛机器人
自动搬运工作站由搬运机器人和周边设备组成。 搬运机器人可用于搬运重达几公斤至1 t以上的
CHENLI 2021/3/7
工业机器人
1
CHENLI 2021/3/7
到目前为止，工业机器人是最成熟、应用最 广泛的一类机器人，全世界目前已经销售110万台， 这是1999年的统计，已经进行使用的是75万台。 日本在工业机器人领域的发展是首位的，成为机 器人的王国； 美国发展得也很迅速，目前在新安装的台数方面 已经超过了日本； 中国刚开始进入产业化的阶段，已经研制出多种 工业机器人样机，已有小批量在生产中使用。
工业机器人操作与编程教材PPT
任务1 认识工业机器人
拓展与提高1——十大工业机器人品牌 七、柯马（COMAU）－意大利 八、爱普生（DENSO EPSON）机器人(机械手)－日本 九、日本安川（Yaskawa Electric Co.）－日本 十、新松(SIASUN)机器人－中国
任务2 搬运编程与操作
2.1 新建、编辑和加载程序 2.1.1 程序的基本信息 2.1.2 新建程序 2.1.3 打开、加载程序 2.1.4 程序编辑、修改 2.1.5 程序检查 2.1.6 自动运行
任务2 搬运编程与操作
2.2.5 搬运运动规划和示教前的准备 2、示教前的准备 （2）坐标系设定 本任务中使用气动吸盘从传送带A上抓取物品，将其放置到 另外一条传送带B上的盒子里，运动轨迹相对简单，示教取点较 容易，所以可以在基坐标系下编程，不需要建立新的工具坐标 系。
任务2 搬运编程与操作
2.2.5 搬运运动规划和示教前的准备
任务2 搬运编程与操作
2.1.1 程序的基本信息 1.常见的程序编制方法有两种，示教编程方法和离线编程方法。 （一）示教编程方法：是由操作人员引导，控制机器人运动，记 录机器人作业的程序点，并插入所需的机器人命令来完成程序的 编制； （二）离线示教：是操作者不对实际作业的机器人直接进行示教， 而是在离线编程中进行编程或在模拟环境中进行仿真，生成示教 数据，通过PC间接对机器人进行示教。
图2-22 搬运任务示意图
任务2 搬运编程与操作
2.2.6 搬运示教编程 为了使机器人能够进行再现，就必须把机器人运动命令编成程序。利用工 业机器人把工件从A点搬到B点，此程序由6个程序点组成，搬运程序如下：
表2-4 搬运程序
程序 WAIT 1 J P[1] 100% FINE J P[2] 80% FINE DO [1] = ON WAIT 1 J P[3] 80% FINE J P[4] 100% FINE J P[5] 80% FINE DO [2] = ON WAIT 1 J P[6] 100% FINE 程序注释 等待1秒（为了配合传送带节拍，可根据实际情况修改） 控制机器人工具点（吸盘）移动到传送带1上方 移动吸盘贴近工件 工具抓取工件 等待吸盘吸附工件 工具抓取工件抬到安全高度 中间点 控制机器人工具点（吸盘）移动到传送带2上方 工具放置工件 等待吸盘释放工件 工具抬高到程序起始点，便于第二次搬运
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课程任务
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目录
一、工业机器人基本认知 二、仿真软件RobotStudio的认识与安装 三、手动操纵机器人 四、创建机器人工具数据与工件坐标系 五、机器人编程技术 六、机器人程序调试与仿真
A 电源总开关 C 通电/复位
B 急停开关 D 机器状态
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A 连接电缆 C 急停开关
B 触摸屏 D 手动操作摇杆
E 数据备份用USB接口 F 使能器按钮
G 触摸屏用笔
H 示教器复位按钮
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重启后，单击“ABB”就能看到菜单已切换成中文界面
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通过示教器画面上的状态栏进行ABB机器人常用信息的查看。
A 机器人的状态（手动、全速手动和自动） B 机器人的系统信息
C 机器人的电动机状态
D 机器人程序的运行信息
出恢复系统页面，如图所示，点击“…”按钮，选择U盘里可用备份程序的文件， 点击“恢复”按钮，等待系统恢复程序并自动重启机器人控制器，恢复完成。
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目录
一、工业机器人基本认知 二、仿真软件RobotStudio的认识与安装 三、手动操纵机器人 四、创建机器人工具数据与工件坐标系 五、机器人编程技术 六、机器人程序调试与仿真
工业机器人培训课件
06 结语
总结本次培训内容
工业机器人概述
介绍了工业机器人的定义、发展历程、分类和应用领域，使学员对工 业机器人有了初步的认识。
工业机器人技术
讲解了工业机器人的机械结构、运动控制、感知与识别、人机交互等 方面的技术原理，帮助学员深入了解工业机器人的核心技术。
工业机器人编程与调试
通过实际操作，使学员掌握工业机器人的编程语言、编程技巧和调试 方法，提高学员的实践操作能力。
编程语言
如ROS（Robot Operating System）、KUKA Programming Language等，用于编写机器人的控 制程序。
编程技术
包括运动控制编程、感知控制编程、人机交互编程等，用于实现机器人的各种功能和控制。
03
工业机器人操作与维护
工业机器人操作流程
启动与关闭
熟悉工业机器人的启动和关闭操作，确保安全 运行。
工业机器人与其他技术的融合发展
机器人与传感器的融合
传感器技术将提升工业机器人的感知能力，使其能够更准确地识 别和处理信息。
机器人与机器视觉的融合
机器视觉技术将增强工业机器人的视觉识别能力，提高产品质量和 生产效率。
机器人与云计算的融合
云计算技术将提供强大的数据处理和存储能力，支持工业机器人的 大规模应用。
05
工业机器人未来发展展望
新技术驱动下的工业机器人发展
人工智能技术
AI技术将赋予工业机器人更高级的认知和决策能力，实现更精准、高效的工作。
物联网技术
物联网技术将实现工业机器人与各类设备的互联互通，提升整体生产效率。
5G通信技术
5G技术将为工业机器人提供更快速、稳定的数据传输服务，支持实时控制和远程操作。
ABB工业机器人编程基础操作 ppt课件
2021/3/26
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5．WaitUntil信号判断指令 WaitUntil信号判断指令可用于布尔量、数字量和I/O信号值的 判断，如果条件到达指令中的设定值，程序继续往下执行，否 则就一直等待，除非设定了最大等待时间。flag1为布尔量型数 据，num1数字型数据。 WaitUntil di1 = 1; WaitUntil do1 = 0; WaitUntil flag = TRUE; WaitUntil num1 = 8;
num1:=num1-1; ENDWHILE 当num1>num2的条件满足的情况下，就一直执行 num1:=num1-1的操作。
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5.2.6其他的常用指令
1.ProcCall调用例行程序指令 通过使用此指令在指定的位置调用例行程序。
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3．线性运动指令 线性Βιβλιοθήκη 动是机器人的TCP从起点到终点之间的
路径始终保持为直线。一般如焊接、涂胶等应用 对路径要求高的场合使用此指令。
线性运动
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4．圆弧运动指令 圆弧路径是在机器人可到达的控件范围内定义三个位置点，
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3．WaitDI数字输入信号判断指令 WaitDI数字输入信号判断指令用于判断数字输入信号的值 是否与目标一致，di1数字输入信号。 WaitDI di1, 1; 程序执行此指令时，等待di1的值为1。如果di1为1，则程 序继续往下执行；如果到达最大等待时间300s（此时间可 根据实际进行设定）以后，di1的值还不为1，则机器人报 警或进入出错处理程序。 4．WaitDO数字输出信号判断指令 WaitDO数字输出信号判断指令用于判断数字输出信号的值 是否与目标一致。 WaitDO do1, 1; 参数以及说明同WaitDi指令。
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表3.2 四轴机器人本体轴类型
四大家族
第1轴
基本轴（主轴） 第2轴
第3轴
腕部轴（次轴） 第4轴
ABB
轴1
轴2
轴3
轴6
KUKA
A1
A2
A3
A6
YASKAWA
S轴
L轴
U轴
T轴
FANUC
J1
J2
J3
J4
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手腕的偏转
手腕的俯仰
手腕的回转
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c.手腕的结构形式： 手腕由R腕和B腕组合而成。常用手腕结构形式有RBR型和3R型，其结 构如图3.3所示。两种手腕结构的运用各不相同，常用的是RBR型，而喷涂 行业一般采用3R型。
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图3.5 四大机器人家族对其本体轴的定义
（d）FANUC机器人
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（2）本体轴。 四轴机器人本体轴与六轴的类似，可分为两类：基本轴和腕部轴。 四大机器人家族对四轴机器人本体轴的定义如图3.5所示，本体轴的类型见表 3.2.
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（2）本体轴 六轴垂直多关节机器人的机械臂有6个可活动关节，对应6个机器人本体
轴。 机器人本体轴可分为两类： ➢基本轴 -又称主轴，用于保证末端执行器达到工作空间的任意位置。 ➢腕部轴 -又称次轴，用于实现末端执行器的任意空间姿态。
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2.四轴垂直多关节机器人 （1）机械臂组成。 四轴垂直多关节机器人可以看成是六轴机器人的简化，它的机械臂也是由基座、 腰部、手臂和手腕4部分组成，但一般将手腕的3个自由度简化成1个自由度， 其他组成部分和六轴关节机器人类似，主要用于搬运和码垛行业。
（a）KUKA机器人
（b）ABB机器人
（c）YASKAWA机器人
3.1.1 垂直多关节机器人
垂直多关节工业机器人的机械系统有多个连杆、关节等组成，其本 质是一个拟人手臂的空间多自由度开链式机构，一端固定在基座上，末 端可自由运动。
工业机器人关节： ➢移动关节 - 能使连杆做直线移动 ➢转动关节 - 让连杆回转和摆动 工业应用中的垂直多关节机器人以六轴和四轴为主。
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腕部坐标系
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a.手腕的运动 手腕按其运动形式一般分为回转手腕和摆动手腕，如图3.2所示。
回转手腕又称R腕，是一种回转关节，如图3.2（a）所示， 摆动手腕又称B腕，是一种摆动关节，如图3.2（b）所示。
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③手臂 手臂是连接手臂和手腕的部分，由操作机的动力关节和连接杆等组成。它 又称为主轴，是执行机构中的重要运动部件，作用是改变手腕和末端执行器的 空间位置，以满足机器人的作业空间，并将各种载荷传递到基座。
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图3.2 手腕的运动形式
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b.手腕的自由度 通常六轴垂直多关节机器人的手腕自由度是3，这样能够使末端执行器 处于空间任意姿态。
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四大家族
ABB KUKA YASKAW
A
基本轴（主轴）
第1轴 第2轴 第3轴
轴1 轴2 轴3
A1
A2
A3
S轴 L轴 U轴
腕部轴（次轴）
第4轴 第5轴 第6轴
轴4 轴5 轴6
A4
A5
A6
R轴 B轴 T轴
NUC
J1
J2
J3
J4
J5
J6
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四大机器人家族对其本体轴（六轴）的定义如图3.4所示，本体轴的类型见表3.1。
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图3.4 四大机器人家族对其本体轴的定义
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表3.1 六轴机器人本体轴类型
第三章 操作机
第三章 操作机
机械臂 驱动装置 传动装置 传感器
3.1 机械臂
垂直多关节机器人 水平多关节机器人 直角坐标机器人 DELTA并联机器人
机械臂是工业机器人的机械结构部分，是机器人的主要承载体和直观的动 作执行机构。
工业应用中典型的机械臂有4种： 垂直多关节型机械臂 水平多关节型机械臂 直角坐标型机械臂 DELTA并联型机械臂。
1.六轴垂直多关节机器人 （1）机械臂组成
六轴垂直多关节机器人的机械臂主要包括4部分：基座、腰部、手臂 和手腕，如图3.1所示。
图3.1 六轴垂直多关节机器人机械臂的基本构造
基座 基座是机器人的支撑基础，整个执行机构和驱动传动装置都安装在基 座上。作业过程中，基座还要能够承受起外部作用力，臂部的运动越多， 基座的受力越复杂。
对于六轴机器人而言，手臂一般包括大臂和小臂。大臂是连接腰部的部分， 小臂是连接手腕的部分，大臂和小臂之间通过转动关节相连。
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④手腕 机器人的手腕是连接末端执行器和手臂的部分，将作业载荷传递到臂部 ， 也称为次轴，它的作用是支撑腕部和调整或改变末端执行器的空间位姿， 因此它具有独立的自由度，从而使末端执行器完成复杂的动作。
工业机器人的基座安装方式主要分两种：
➢固定式 -直接固定在地面上
➢移动式 -安装在移动装置上
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②腰部 机器人的腰部一般是与基座相连接的回转机构，可以与基座做成一个整体。 有时为了扩大工作空间，也可以通过导杆和导槽在基座上移动。 腰部是机器人整个手臂的支撑部分，还带动手臂、手腕和末端执行器在空间回 转，同时决定了它们所能到达的回转角度范围。
四大家族
第1轴
基本轴（主轴） 第2轴
第3轴
腕部轴（次轴） 第4轴
ABB
轴1
轴2
轴3
轴6
KUKA
A1
A2
A3
A6
YASKAWA
S轴
L轴
U轴
T轴
FANUC
J1
J2
J3
J4
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手腕的偏转
手腕的俯仰
手腕的回转
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c.手腕的结构形式： 手腕由R腕和B腕组合而成。常用手腕结构形式有RBR型和3R型，其结 构如图3.3所示。两种手腕结构的运用各不相同，常用的是RBR型，而喷涂 行业一般采用3R型。
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图3.5 四大机器人家族对其本体轴的定义
（d）FANUC机器人
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（2）本体轴。 四轴机器人本体轴与六轴的类似，可分为两类：基本轴和腕部轴。 四大机器人家族对四轴机器人本体轴的定义如图3.5所示，本体轴的类型见表 3.2.
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（2）本体轴 六轴垂直多关节机器人的机械臂有6个可活动关节，对应6个机器人本体
轴。 机器人本体轴可分为两类： ➢基本轴 -又称主轴，用于保证末端执行器达到工作空间的任意位置。 ➢腕部轴 -又称次轴，用于实现末端执行器的任意空间姿态。
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2.四轴垂直多关节机器人 （1）机械臂组成。 四轴垂直多关节机器人可以看成是六轴机器人的简化，它的机械臂也是由基座、 腰部、手臂和手腕4部分组成，但一般将手腕的3个自由度简化成1个自由度， 其他组成部分和六轴关节机器人类似，主要用于搬运和码垛行业。
（a）KUKA机器人
（b）ABB机器人
（c）YASKAWA机器人
3.1.1 垂直多关节机器人
垂直多关节工业机器人的机械系统有多个连杆、关节等组成，其本 质是一个拟人手臂的空间多自由度开链式机构，一端固定在基座上，末 端可自由运动。
工业机器人关节： ➢移动关节 - 能使连杆做直线移动 ➢转动关节 - 让连杆回转和摆动 工业应用中的垂直多关节机器人以六轴和四轴为主。
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腕部坐标系
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a.手腕的运动 手腕按其运动形式一般分为回转手腕和摆动手腕，如图3.2所示。
回转手腕又称R腕，是一种回转关节，如图3.2（a）所示， 摆动手腕又称B腕，是一种摆动关节，如图3.2（b）所示。
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③手臂 手臂是连接手臂和手腕的部分，由操作机的动力关节和连接杆等组成。它 又称为主轴，是执行机构中的重要运动部件，作用是改变手腕和末端执行器的 空间位置，以满足机器人的作业空间，并将各种载荷传递到基座。
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图3.2 手腕的运动形式
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b.手腕的自由度 通常六轴垂直多关节机器人的手腕自由度是3，这样能够使末端执行器 处于空间任意姿态。
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四大家族
ABB KUKA YASKAW
A
基本轴（主轴）
第1轴 第2轴 第3轴
轴1 轴2 轴3
A1
A2
A3
S轴 L轴 U轴
腕部轴（次轴）
第4轴 第5轴 第6轴
轴4 轴5 轴6
A4
A5
A6
R轴 B轴 T轴
NUC
J1
J2
J3
J4
J5
J6
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四大机器人家族对其本体轴（六轴）的定义如图3.4所示，本体轴的类型见表3.1。
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图3.4 四大机器人家族对其本体轴的定义
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表3.1 六轴机器人本体轴类型
第三章 操作机
第三章 操作机
机械臂 驱动装置 传动装置 传感器
3.1 机械臂
垂直多关节机器人 水平多关节机器人 直角坐标机器人 DELTA并联机器人
机械臂是工业机器人的机械结构部分，是机器人的主要承载体和直观的动 作执行机构。
工业应用中典型的机械臂有4种： 垂直多关节型机械臂 水平多关节型机械臂 直角坐标型机械臂 DELTA并联型机械臂。
1.六轴垂直多关节机器人 （1）机械臂组成
六轴垂直多关节机器人的机械臂主要包括4部分：基座、腰部、手臂 和手腕，如图3.1所示。
图3.1 六轴垂直多关节机器人机械臂的基本构造
基座 基座是机器人的支撑基础，整个执行机构和驱动传动装置都安装在基 座上。作业过程中，基座还要能够承受起外部作用力，臂部的运动越多， 基座的受力越复杂。
对于六轴机器人而言，手臂一般包括大臂和小臂。大臂是连接腰部的部分， 小臂是连接手腕的部分，大臂和小臂之间通过转动关节相连。
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④手腕 机器人的手腕是连接末端执行器和手臂的部分，将作业载荷传递到臂部 ， 也称为次轴，它的作用是支撑腕部和调整或改变末端执行器的空间位姿， 因此它具有独立的自由度，从而使末端执行器完成复杂的动作。
工业机器人的基座安装方式主要分两种：
➢固定式 -直接固定在地面上
➢移动式 -安装在移动装置上
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②腰部 机器人的腰部一般是与基座相连接的回转机构，可以与基座做成一个整体。 有时为了扩大工作空间，也可以通过导杆和导槽在基座上移动。 腰部是机器人整个手臂的支撑部分，还带动手臂、手腕和末端执行器在空间回 转，同时决定了它们所能到达的回转角度范围。