KUKA工业机器人培训资料KUKA教材
2024版库卡KUKA机器人进阶培训ppt课件
随着传感器、人工智能等技术的不断发展， 机器人功能和应用范围不断扩大。
市场规模
全球工业机器人市场规模持续扩大，中国 成为全球最大市场。
库卡KUKA公司简介及产品系列
公司简介
库卡（KUKA）是全球领先的工业 机器人制造商之一，拥有悠久的历 史和丰富的技术积累。
产品系列
库卡KUKA机器人涵盖了多种型号 和规格，包括协作机器人、重型机 器人、高速机器人等，满足不同行 业和应用需求。
定期检查与评估
定期对机器人进行全面检查和评估，及时发 现潜在问题并采取措施予以解决。
加强人员培训
对维护人员进行专业技能培训，提高其维护 能力和水平。
备份重要数据
对机器人控制系统中的重要数据进行定期备 份，以防数据丢失造成不必要的损失。
06
库卡KUKA机器人安全规范与操作注意事 项
安全防护装置类型及其作用
通过软件对机器人进行轨迹规划， 并实时仿真机器人的运动过程， 检查轨迹的正确性和可行性。
程序导出与调试
将离线编程生成的程序导出到实 际机器人中进行调试和运行，实
现快速、高效的机器人编程。
协同作业和人机交互技术探讨
协同作业模式
介绍库卡KUKA机器人的协同作业 模式，包括安全区域设定、速度限 制、力控技术等，确保人机协同作 业的安全性和效率。
负责机器人运动规划、传感器数据处理等 核心功能。
电缆与连接器
确保机器人内部及与外部设备的稳定通信。
传感器类型及其在机器人中应用
位置传感器
实时监测机器人关节位置，确保运动精度。
力矩传感器
感知机器人末端执行器的受力情况，实现 力控制。
视觉传感器
识别工件位置、姿态及颜色等信息，引导 机器人进行精确操作。
KUKA机器人培训资料
介绍如何将KUKA机器人集成到生产线中，并进行调试和优化，以提高生产效率和稳定性 。
机器人在智能制造中的应用
智能制造概述
阐述智能制造的概念、发展历程以及核心技 术，分析机器人在其中的重要地位。
KUKA机器人在智能制造领 域的实践
介绍KUKA机器人在智能制造领域的具体应用案例 ，如智能仓储、智能物流、智能检测等。
机器人手动操纵
介绍如何通过示教器手动 控制机器人的移动、旋转 等操作
机器人程序执行
讲解如何加载、启动、停 止机器人程序，以及程序 执行过程中的注意事项
机器人编程基础
KUKA机器人编程语言介绍
详细讲解KRL编程语言的语法、指令等基础知识
机器人程序结构
介绍机器人程序的基本结构，包括程序头、主程序、子程序等组成部 分
当KUKA机器人发生故障时， 应立即停机并切断电源，由专 业人员进行检修和维护，确保 故障得到彻底排除后再恢复使 用。
如果发生人员伤害事故，应立 即启动应急救援预案，对受伤 人员进行及时救治和处理，同 时保护好现场并向上级报告。
在机器人工作区域内应配备相 应的消防设施和器材，并定期 进行检查和维护；如果发生火 灾事故，应立即启动火灾应急 预案，组织人员进行灭火和救 援工作。
机器人伦理与安全问题
讨论机器人伦理和安全问题，提出相应的解决方案和建议，以促进 机器人技术的可持续发展。
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感谢您的观看
适应环境。
发展历程
从20世纪初的初步概念，到20世 纪中后期的实用化，再到21世纪 的智能化，机器人的发展历程反
映了人类科技的进步。
分类
根据应用领域、功能、结构等， 机器人可分为工业机器人、服务
库卡KUKA机器人进阶培训课件
05
库卡KUKA机器人系统集 成案例分析
焊接自动化生产线系统集成案例
案例背景介绍
分析焊接行业现状，明确自动化改造需求和目标。
系统集成方案设计 关键技术解析 实施效果评估
详细阐述焊接自动化生产线的硬件配置、软件编程、工艺流程等。
针对焊接过程中的关键技术，如轨迹规划、力控制、传感器应用 等进行深入解析。
对焊接自动化生产线的实施效果进行评估，包括提高生产效率、 降低人工成本、提升焊接质量等方面。
装配自动化生产线系统集成案例
系统集成方案设计
详细阐述装配自动化生产线的硬件配置、 软件编程、工艺流程等。
A 案例背景介绍
分析装配行业现状，明确自动化改 造需求和目标。
传感器在机器人中应用案例
通过具体案例展示新型传感器在库 卡KUKA机器人中的应用效果和价 值。
感谢您的观看
THANKS
B
C
D
实施效果评估
对装配自动化生产线的实施效果进行评估， 包括提高生产效率、降低人工成本、提升 装配精度等方面。
关键技术解析
针对装配过程中的关键技术，如精密定位、 力觉控制、视觉识别等进行深入解析。
打磨抛光自动化生产线系统集成案例
案例背景介绍
分析打磨抛光行业现状，明确自动化改造需求和目标。
系统集成方案设计
详细阐述打磨抛光自动化生产线的硬件配置、软件编程、工艺流程等。
关键技术解析
针对打磨抛光过程中的关键技术，如轨迹规划、力控制、砂纸/砂轮 选择等进行深入解析。
实施效果评估
对打磨抛光自动化生产线的实施效果进行评估，包括提高生产效率、 降低人工成本、提升打磨抛光质量等方面。
KUKA机器人培训资料
KUKA培训资料一、教学内容本节课我们将学习KUKA的基本操作和编程。
教材的章节包括：第二章KUKA基本操作，第三章KUKA编程语言，第四章KUKA路径规划和第五章KUKA应用案例。
二、教学目标1. 学生能够熟练掌握KUKA的基本操作。
2. 学生能够理解并运用KUKA的编程语言进行简单的程序编写。
3. 学生能够了解KUKA的路径规划方法，并能够进行简单的应用案例操作。
三、教学难点与重点重点：KUKA的基本操作和编程语言。
难点：KUKA的路径规划和应用案例操作。
四、教具与学具准备教具：KUKA模拟器。
学具：每人一台电脑，安装有KUKA模拟器。
五、教学过程1. 实践情景引入：教师通过KUKA模拟器展示一个简单的搬运任务，让学生了解KUKA的基本操作。
2. 基本操作学习：教师引导学生学习KUKA的基本操作，包括关节运动、直线运动和圆周运动等。
学生跟随教师一起操作，并进行随堂练习。
3. 编程语言学习：教师讲解KUKA的编程语言，包括变量声明、函数调用和条件语句等。
学生跟随教师一起编写简单的程序，并进行随堂练习。
4. 路径规划学习：教师引导学生学习KUKA的路径规划方法，包括直线插值、圆弧插值和样条曲线插值等。
学生跟随教师一起进行路径规划，并进行随堂练习。
5. 应用案例操作：教师通过KUKA模拟器展示一个简单的应用案例，如搬运、焊接等。
学生跟随教师一起操作，并进行随堂练习。
六、板书设计板书内容包括：KUKA基本操作、KUKA编程语言、KUKA路径规划、KUKA应用案例。
七、作业设计作业题目：1. 请编写一个KUKA搬运程序，实现从A点到B点的搬运。
2. 请编写一个KUKA焊接程序，实现对一个零件的焊接。
答案：1. 程序代码。
2. 程序代码。
八、课后反思及拓展延伸教师在课后对学生进行反思和拓展延伸，了解学生在课堂上的学习情况，针对学生的不足进行讲解和指导，同时为学生提供更多的学习资源和案例，激发学生的学习兴趣和创造力。
2024年库卡机器人基础培训教材
库卡机器人基础培训教材库卡基础培训教材第一章：概述1.1库卡简介库卡作为工业领域的佼佼者，凭借其先进的控制系统、稳定的性能和广泛的应用领域，在全球范围内享有盛誉。
本教材旨在为读者提供库卡基础知识和操作技能，使读者能够熟练掌握库卡的使用和维护。
1.2培训目标（1）了解库卡的基本结构和工作原理；（2）掌握库卡的编程方法和操作技巧；（3）熟悉库卡的安全操作规程和维护保养知识；（4）具备独立进行库卡现场应用的能力。
第二章：库卡基本结构2.1本体（1）底座：用于固定，支撑整个系统；（2）臂部：由一系列关节组成，实现在空间中的运动；（3）末端执行器：用于安装工具，完成特定任务；（4）控制系统：负责整个系统的运行、监控和调试。
2.2控制系统库卡采用先进的控制系统，主要包括硬件和软件两部分。
硬件部分包括控制器、驱动器、传感器等；软件部分则包括编程软件、调试软件和监控软件等。
控制系统负责实现的精确运动、协调各个关节的动作以及与外部设备的通信。
2.3传感器与视觉系统库卡配备有多种传感器和视觉系统，用于获取环境信息和工件数据，实现对运动的精确控制和调整。
常见的传感器包括力传感器、位置传感器、视觉传感器等。
第三章：库卡编程与操作3.1编程基础（1）结构化编程：采用模块化设计，便于程序的组织和管理；（2）面向对象编程：支持面向对象的编程思想，提高程序的可读性和可维护性；（3）丰富的指令集：提供丰富的指令集，满足各种应用场景的需求。
3.2编程实例本节将通过一个简单的编程实例，介绍库卡的编程方法和操作步骤。
实例任务：使用库卡搬运一个工件从A点至B点。
（1）启动编程软件，新建一个程序；（2）编写程序代码，实现的运动控制和工件搬运；（3）将程序至控制器，进行调试和优化；（4）完成调试后，执行程序，观察的运行情况。
第四章：库卡安全操作与维护保养4.1安全操作规程（1）开机前检查：检查及其周边设备是否正常，确保安全防护装置齐全；（2）操作过程中：严格遵守操作规程，避免发生意外事故；（3）关机后：关闭电源，清理现场，做好设备保养工作。
KUKA机器人初级培训教材(PPT 167页)
• 8） 编程级别分为三级。User级别，利用现成的东西；Expert高级编程 ，可进行高级编程，函数，中断，循环等；Administrator，可进行配置 软件包等。
• 9） KCP上右上角，E-stop，Drives on，Drivers off，Mode selector switch。背后有白色按纽手动上断电。Mode selector switch有T1=Test 1，T2=Test 2，Automatic，Automatic External。
• 现代半导体元件的耐压性能简直是微乎其微。
•
此外，ESD不仅会导致部件的完全损坏，有时它还可能部分地损坏集成电路
• （IC）或者元件，其结果是导致使用寿命下降，或者在目前还正常的部件上引起
• 间发性故障。
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1_Base_7Tool_de.ppt
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© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
自动 机器人自动运行选定的程序，并受KCP的控制， 移动以编程设定的速度进行。
外部自动 外部机器人自动运行选定的程序，并受一台中央计算机 或PLC控制。 移动以编程设定的速度进行。
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1_Base_1T0ool_de.ppt
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© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
• KUKA机器人安全系统
•
一 安全标记
•
这个标记的意义是：如果不严格遵守或遵守操作说明、工作
•
指示规定的操作和诸如此类的规定，可能会导致人员伤亡事故。
•
这个标记的意义是：如果不严格遵守或遵守操作说明、工作
KUKA机器人培训讲解
KUKA培训讲解KUKA培训讲解文档
目录
1、概述
1.1 概念
1.2 KUKA简介
1.3 应用领域
2、KUKA系统
2.1 机械结构
2.2 控制系统
2.3 传感器系统
2.4 软件系统
3、KUKA编程
3.1 编程语言
3.2 编程工具
3.3 编程示例
3.4 常见编程问题及解决方法
4、KUKA操作
4.1 安全操作规范
4.2 启动和停止
4.3 示教操作
4.4 运动控制
4.5 外部设备与的交互操作
5、KUKA维护与故障排查
5.1 维护程序
5.2 常见故障排查方法
5.3 问题解决案例
6、KUKA安全规范
6.1 操作者安全要求
6.2 周围环境安全防护
6.3 应急停止措施
附件：
附件1：KUKA操作手册
附件2：KUKA编程实例
附件3：KUKA维护手册
法律名词及注释：
1、：指能独立执行工作的自动化设备，可根据事先编程完成各
种复杂的工作任务。
2、KUKA：由KUKA公司开发和生产的系统，具有高度灵活和精
准的操作能力。
3、编程语言：用于控制运动和操作的编程语言，如KUKA专用
的KRL语言。
4、编程工具：用于编写和调试程序的软件工具，如KUKA的KUKA：WorkVisual集成开发环境。
5、示例程序：用于示范编程方法和实际应用的程序代码。
6、故障排查：识别和分析故障原因，并采取相应措施进行修复
的过程。
7、安全操作规范：确保操作人员和周围环境安全的规定和流程。
库卡机器人培训教材(PPT5)
01
高精度
采用先进的伺服驱动技术和高精度传感器，实现高精 度定位和重复定位。
02 高速度 优化运动控制算法，提高机器人运动速度，提高生产 效率。
03
高可靠性
采用高品质材料和严格的生产工艺，确保机器人长期 稳定运行。
04
易用性
提供友好的操作界面和编程软件，降低使用难度和培 训成本。
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传感器与检测装置
传感器
传感器与检测装置的作用
感知机器人周围环境的信息，如距离 、温度、光照等，为机器人提供实时 的环境数据。
提高机器人的感知能力和自适应能力 ，使其能够在复杂环境中稳定工作。
检测装置
监测机器人的运行状态和性能参数， 如速度、加速度、负载等，确保机器 人的安全运行。
在KUKA.WorkVisual中，可以使用图形化编程界面 或文本编辑器来编写KRL程序，同时提供了丰富的库 函数和API接口，方便用户进行二次开发。
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编程方法与技巧
库卡机器人编程采用结构化编 程方法，通过定义程序结构、 数据类型和变量等来实现程序 的模块化设计。
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感知技术的提升
通过先进的传感器和算法，库卡机器人将能够更准确地感知周围 环境，实现更精细的操作。
协作能力的增强
库卡机器人将更加注重与人类的协作能力，实现人机协同作业， 提高工作效率和安全性。
24
行业应用前景展望
工业制造领域
库卡机器人将在工业制造领域发 挥更大作用，实现自动化生产线
的柔性化和智能化。
开机步骤
接通电源、启动控制器 、启动示教器
2024/1/25
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千分表
EMT（
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机器人的校正必须始终在同样的温度条 件下进行，以避免由于热膨胀而引起的 误差。
EMT
刻槽
探针
机械零点 位置
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2005.12.1
轴的移动方向
+
Hale Waihona Puke -校正时，各轴必须从 “+”至“-”查找机械零点， 如果必须由“-”至“+”转 动某一个轴，则必须 先转过预校正位置， 然后再重新回到标记 处。这样可以消除传 动反向间隙。
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2005.12.1
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零点校正
1：为什么要做零点校正？
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2005.12.1
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! OK
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• Three LEDs on the EMT: 1 2 3
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待校正的轴
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2005.12.1
首次校正
机器人不带负荷（例如焊钳，抓持器等），校 正过程将存储用于每根轴的绝对检测。
Basic Robot Programming, KR C2
2005.12.1
Welcome to KUKA College!
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KUKA机器人培修教材
2005.12.1
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目录
1.KCP讲解 2.菜单介绍 3.程序存储与拷贝 4.零点校正 5.坐标系讲解 6.TCP建立 7.程序编程 8.SPS编程
CTRL Control key
Arrow Backspace key; deletes the character to the left of the edit cursor.
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键盘
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NUM key
SYM key
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SHIFT key ALT key
UNDO Cancels the last entry.
END Jumps to the end of the line in which the edit cursor is positioned.
INS Switches between insert and overwrite modes.
LDEL Deletes the line in which the edit cursor is positioned.
T1模式
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各驱动装置未准备就绪 各驱动装置准备就绪
解释程序取消 解释程序停止 解释程序运行
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灰色: 没有选定工作程序。 黄色: 句子指针位于选定工作程序第一行。 绿色: 工作程序正在运行。 红色: 选定并启动了的工作程序停下。 黑色: 句子指针位于选定工作程序第一行。
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KUKA机器人基本操作
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控制器开机
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2005.12.1
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模式选择 开关 驱动开 驱动关 急停
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程序停止键 程序启动向前 程序启动向后
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数码区 NUM key
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HOME Jumps to the beginning of the line in which the edit cursor is positioned.
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回车键 光标键
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菜单条
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状态键
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可以输入数字
时间 机器人名称
选择的程 序
当前程序行
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手动进程 速度
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在进行机器人校正时，先将各轴置于一个定义好的机械 位置，即所谓的机械零点。这个机械零点位置表明了同 轴的驱动角度之间的对应关系，它用一个测量刻槽表示。
刻槽
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为了精确地确定机器人某根轴的机械零点位置，一般应先 找到其预校正位置，然后去掉测量头的保护盖，并装上 EMT（千分表）
工具学习(偏置学习）
机器人带负荷（例如焊钳，抓持器等），用于 首次校正的检测偏移量将针对这个负荷得出并 且存储。
检查运行（负荷校正）
检查安装在机器人上的工具的校正情况，该工 具已经被学习过，可以利用该存储的检测偏移 量折算成首次校正，并且计算和显示出同当前 校正之间的区别。
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自动
T
T 手动
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退出键 窗口选择键
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2005.12.1
程序窗
状态窗
信息窗
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2005.12.1
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软键条
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关闭
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2005.12.1
提示操作者信息 确认
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说明性提示
- 例如按下某个不允许的键后，给使用者一个说明
状态性提示 -
提示设备状态，该状态致使控制器发生反映（例如急停）
确认性提示. - 它标注某种必须被识别并确认的情况
对话 信息 - 要求使用者确认，“是”或者“否”
DEL Deletes the character to the right of the edit cursor.
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PGUP Moves one screen towards the beginning of the file.
TAB Tab jump
PGDN Moves one screen towards the end of the file.