足球机器人设计【文献综述】
机器人足球现状综述
机器人足球发展现状综述内容摘要：目前，国际上机器人足球已发展为两大系列，一是由国际机器人足联（FIRA）组织的微型机器人世界杯足球赛( MiroSot );另一个是由国际人工智能学会组织的机器人世界杯足球赛( RoboCup )。
在机器人足球比赛蓬勃开展的同时，有关机器人理论研究也取得了长足的进步，并且机器人足球比赛开始逐渐的遍布到所有国家。
关键词：机器人足球;发展;现状;迅速机器人足球比赛是今年来国际上迅速开展起来的一种高科技的对抗活动，它涉及人工智能、智能控制、机器人、通信、传感等多个领域的前沿研究和技术融合。
目前，国际上机器人足球已发展为两大系列，一是由国际机器人足联（FIRA）组织的微型机器人世界杯足球赛( MiroSot );另一个是由国际人工智能学会组织的机器人世界杯足球赛( RoboCup )。
在机器人足球比赛蓬勃开展的同时，有关机器人理论研究也取得了长足的进步，并且机器人足球比赛开始逐渐的遍布到所有国家。
一、机器人足球理论知识发展迅速在FIRA比赛蓬勃开展的同时，有关机器人足球系统和机器人足球竞赛理论研究也取得了长足的进步。
在每一届机器人足球世界杯比赛和地区性比赛期间，主办者都会举行相关的培训和研讨会，并召开一些机器人足球专题学术会议。
例如在2002年召开的FIRA Robot World Congress，就录用了来自26个国家的142篇论文；2003年在北京举行的中国机器人足球大赛录用了全国数十所高校的近百余篇论文。
这些论文中介绍了与机器人足球相关的视觉系统、运动规则、动作设计、策略系统设计的最新研究成果。
足球机器人的动作和策略系统研究成绩显著。
在早先的比赛当中，机器人之间缺乏合理的分工合作，常常挤在一起，互相干扰任务完成。
现在这种现象已经不存在了，特别是在仿真系统中，机器人常常打出行云流水的配合，比赛极具观赏性。
同时足球机器人正以一种高技术对抗的形式赢得学术界的认可。
一些学术刊物如《Artifical Intelligence Journal》、《AI Magazine》等都出版了机器人足球专辑。
全自主足球机器人的研究综述
全自主足球机器人的研究综述摘要：机器人足球比赛是一项极具魅力的高科技竞技比赛,它涉及人工智能、机器人学、计算机技术、通讯技术、传感技术等诸多领域的前沿技术。
足球机器人的智能化水平的提高体现了科技发展的最高水平。
现在全自主足球机器人的发展研究更是人类研究的热点之一。
关键词：人工智能足球机器人全自主1、引言机器人足球比赛已经成为一项全世界瞩目的高科技对抗赛。
在世界上影响较大的赛事主要有两个,一个是由国际机器人足球联合会(FIRA)组织的微机器人世界杯,每年举行一次,同时进行这一领域的学术研究；另一个是由国际人工智能协会组织的机器人世界杯RoboCup,也是每年一届,它要求参赛的机器人是自主式的,其复杂程度和制作成本较高。
足球机器人为智能系统的研究提供了一个很好的载体,它充分体现了人工智能、机器人学、传感器技术等多技术的发展水平和融合程度,也从另一个侧面反映了一个国家信息与自动化领域的科技发展水平。
足球机器人不仅将静态环境下单智能体对单智能体的挑战提升为多智能体对多智能体的对抗,并实现了在复杂环境下,以实时控制的方式进行信息的处理和决策分布。
2、足球机器人2.1 足球机器人比赛种类FIRA机器人足球比赛种类:半自主型机器人足球;全自主型机器人足球;仿真机器人足球;超小型半自主机器人机器人足球;超小型全自主机器人足球;类人机器人足球。
RoboCup机器人足球比赛种类:电脑仿真比赛;小型足球机器人赛;中型自主足球机器人赛;四腿机器人足球赛;拟人机器人足球赛。
2.2 机器人足球比赛情况简介在足球场上,是装有完整的智能控制系统的车型足球机器人,机器人可以自主的收集周围的信息和比赛的情况,并能自主的进行行为决策,包括导航定位,寻找足球、队员和球门,遇到对方队员进行自主避障,并选择时机带球入门。
比赛一般先进行小组赛,出线队伍进入下一轮淘汰赛,如果打成平局,则进入加时赛,若仍不能分出胜负,则双方互罚点球决胜负。
比赛分成上下两个半场,各十分钟,中场休息五分钟。
机器人控制系统设计(毕业设计)文献综述
(2)控制系统的硬件结构
通过小组初步讨论决定控制计算机使用研华的主机，运动控制卡选用ADT（深圳众为兴），电机选用伺服电机。
(3)控制系统的软件部分
主要采用VC进行编程，构建一个控制系统平台，在程序中给定坐标后，实现机械手从一点移动到另一点进行上下料的搬运工作。
之所以使用VC，一方面，ADT 的运动控制卡支持VC进行编程，另一方面，使用VC进行编程比较灵活，易于改进和变化。
(4)电路图部分
根据所选的硬件设备，使用Protel进行绘制。
三、作者已进行的准备及资料收集情况
在设计之前，翻阅了多篇关于机器人方面的书籍。
对于控制系统的发展及其在机器人上的应用都有了相关的了解，这为建立机器人控制系统的模型做了一些前期准备工作。
在此期间，还自学Protel和Solidworks等软件，为控制系统的电路设计和程序设计做好了准备。
还借了《单片机基础》、《48小时精通Solidworks2014》、《工业机器人》等书籍便于今后设计过程翻阅参考。
四、阶段性计划及预期研究成果
1.阶段性计划
第1周：阅读相关文献（中文≥10篇，英文≥1篇），提交文献目录及摘要。
第2周：翻译有关中英文文献，完成文献综述、外文翻译，提交外文翻译、文献综述。
第3~6周：控制系统总体设计，提交设计结果。
第7~11周：硬件元器件的选型、I/O口接线图，提交设计结果
第,12~14周：软件编程，装配图。
第15周：工程图绘制，工程图。
第16周撰写毕业设计说明书，提交论文，准备答辩。
机器人足球实验报告
机器人足球实验报告摘要：随着科学技术的不断发展，机器人技术日益成熟，机器人足球作为一种新型的竞技项目在世界范围内得到了广泛的关注和发展。
本实验以机器人足球为研究对象，旨在探究机器人在足球比赛中的性能表现，并对机器人足球比赛中的一些关键问题进行分析和解决。
一、引言机器人足球是一项融合了机械、电子、计算机等多学科知识的综合性竞技项目。
与传统足球不同，机器人足球通过机器人来参与比赛，融入了自动控制、图像识别、路径规划等技术，具有很大的研究价值和实践意义。
二、实验设计与方法本实验以一支机器人足球队为基础，通过对机器人的硬件和软件进行优化，提高机器人的灵活性和对足球的感知能力。
同时，在比赛中分析机器人队伍的战术布局和策略。
首先，我们对机器人的机械结构进行了改进，增加了关节活动范围，提高了机器人的灵活性，使机器人能更好地进行射门、传球和防守等动作。
其次，我们优化了机器人的电子控制系统，增加了感知模块和数据处理单元，提高了机器人对足球和环境的感知能力。
通过图像识别和目标检测算法，机器人能够更准确地识别和跟踪足球，并做出相应的动作。
最后，在比赛中，我们运用了智能算法和策略来指导机器人的行动，如路径规划、团队协作、进攻与防守等。
通过不断的调整和优化，提高了机器人足球队的整体战术水平。
三、实验结果与讨论在实验中，我们对机器人足球队的性能进行了评估。
通过与其他队伍的比赛，我们发现我们的机器人足球队在射门、传球和防守方面表现出色。
机器人的投射精度和射门速度较高，传球的准确性和防守的及时性也得到了很好的提升。
然而，我们也遇到了一些问题。
在比赛中，机器人的感知和决策能力仍然有所不足，有时会出现误判的情况，导致比分失利。
此外，机器人队伍的协作能力也需要进一步提高，以便更好地配合战术运作。
四、结论与展望通过本次实验，我们对机器人足球的发展和应用有了更深入的理解。
机器人足球作为一种新型的竞技项目，具有巨大的潜力和发展空间。
在未来，我们希望能够进一步完善机器人足球队的感知和决策能力，并加强机器人队伍之间的协作，提高机器人足球比赛的整体水平。
机器人文献综述
机器人文献综述摘要：机器人是一种由主体结构、控制器、指挥系统和监测传感器组成的，能够模拟人的某些行为、能够自行控制、能够重复编程、能在二维空间内完成一定工作的机电一体化的生产设备。
机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术。
是当代研究十分活跃、应用日益广泛的领域。
也是一个国家工业自动化水平的重要标志。
关键词：机器人历史机器人分类移动机器人技术一、引言[1]机器人是当代自动化技术和人工智能技术发展的典型体现，也代表着制造技术发展的新水平，是一种由主体结构、控制器、指挥系统和监测传感器组成的，能够模拟人的某些行为、能够自行控制、能够重复编程、能在二维空间内完成一定工作的机电一体化的生产设备。
机器人尤其是工业机器人的广泛应用，极大提高了生产力。
目前世界上使用的机器人已有百万之多，并且次数目仍在快速增长。
其应用领域也从传统的制造业、军事应用逐步扩展到服务业、空间探索等。
二、机器人历史的发展[2]2015年，国内版工业4.0规划——《中国制造2025》行动纲领出台，其中提到，我国要大力推动优势和战略产业快速发展机器人，包括医疗健康、家庭服务、教育娱乐等服务机器人应用需求。
那么机器人发展阶段又如何呢?20世纪20年代前后，捷克和美国的一些科幻作家创作了一批关于未来机器人与人类共处中可能发生的故事之类的文学作品，使得机器人在人们的思想中成为一种无所不能的“超人”。
1954年，美国的戴沃尔制造了世界第一台机器人实验装置，发表了《适用于重复作业的通用性工业机器人》一文，并获得美国专利。
1960年，美国Unim ation公司根据戴沃尔德技术专利研制出第一台机器人样机，并定型生产U n imat e（意为“万能自动”）机器人。
机器人足球设计
void Defender_Right(Environment *env); void Defend1_Right(Environment *env); void Defend2_Right(Environment *env); void Defend_Right_py(Environment *env); 右队防守策略。入口参数：球员指针，环境参量。
机器人足球仿真比赛 课程设计
组 别：A 组 自动化 0409 班 组 员：程钊 012004014613
郝洵 012004014603 潘越 012004014604 王立 012004014626 指导老师：彭刚 提交时间：2005 年 11 月 13 日
机器人足球仿真课程设计
目
录
1． 需求分析
第9页
4．4 程序流程
机器人足球仿真课程设计
第 10 页
机器人足球仿真课程设计
4．5 函数说明 基本动作 void PredictBall ( Environment *env ); 预测球的位置，单步预测，运用微量调节。入口参数：环境参量。
void Velocity ( Robot *robot, double vl, double vr ); 将响应产生的机器人速度写入系统参量中，即引发机器人运动。入口参数：机器人 指针，左轮速度，右轮速度。
新加入的策略 void Kick( Environment *env, Robot *robot, double aim_angle ); 基本动作，绕到球后方，带球运动到对方球场。入口参数：环境参量，球员指针， 目标角度。
足球机器人之策略及路径设计
最後可得到：
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Robotic Interaction Learning Lab
足球机器人之策略及路径设计
支援向量機修正機器人速度 6/6
•圖9：使用SVM得到的速度
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Robotic Interaction Learning Lab
•圖10：使用一般FLC得到的速 度
足球机器人之策略及路径设计
n 最後加入廣義預測控制來幫助我方機器人預估目標下 一次的位置或動作來幫助整個策略更加完善。
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足球机器人之策略及路径设计
前言
n 在生產製造業裡，單一機器人可以取代人力是無庸置 疑，但是在複雜的工作環境下，多重式機器人合作工 作方式會比單一機器人來操控所有的工作來的有效率 但也較為複雜，例如在系統架構中如何決定角色分配， 當系統不理想時如何調整角色分配。
n 多重式機器人系統近年來為許多科學家所深入討論以 及研究，足球機器人就是多重式機器人的一種，所涉 及領域包含控制理論、影像處理、人工智慧、感測訊 號等。
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Robotic Interaction Learning Lab
足球机器人之策略及路径设计
研究動機與目的
n 機器人足球賽的構想起源於加拿大哥倫比亞大學Alan Mackworth教授發表的一篇”On Seeing Robots”[1]的論 文，之後受到學者熱烈的迴響，認為足球機器人比賽 跨多種學術領域整合了機器人學、通訊與電腦技術、 決策與對策，模糊神經網路、人工智慧控制等。
足球机器人之策略及路 径设计
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2020/12/18
足球机器人发展现状综述
⾜球机器⼈发展现状综述12-7-34 201713313016 陈坤林【摘要】：⾜球可谓是全球最受欢迎的运动。
随着机器⼈技术的不断进步，让机器⼈也会踢⾜球不再是天⽅夜谭。
当前的⾜球机器⼈虽然不能完全像⼈⼀样⽐赛，但在⾜球的基本功如快速移动、传球、射门、甚⾄相互配合⽅⾯已取得了令⼈惊叹的成就。
机器⼈⾜球系统的研究涉及⾮常⼴泛的领域，包括机械电⼦学、机器⼈学、传感器信息融合、智能控制、通讯、计算机视觉、计算机图形学、⼈⼯智能等等，吸引了世界各国的⼴⼤科学研究⼈员和⼯程技术⼈员的积极参与。
为了促进⾜球机器⼈技术的发展，FIRA国际机器⼈⾜球联合会和ROBOTCUP国际机器⼈⾜球世界杯赛等机器⼈⾜球赛事组织先后成⽴。
本⽂将简要阐述⾜球机器⼈的基本原理，介绍世界各国对⾜球机器⼈系统的最新研究成果，并展望⾜球机器⼈的前景。
【关键词】：机器⼈、⾜球、结构一、 足球机器人系统简介足球智能机器人系统是多个机器人活动在一个实时、噪声以及对抗性的复杂环境下，通过协作、配合朝一个共同的目标行动。
它包括：智能机器人系统、智能体数据结构设计多智能系统、实时图像处理与模式识别、移动机器人技术、机器的传动与控制、传感器与数据融合和无线通讯等等。
中型组足球机器人比赛是近几年国内外新兴一个组别，它要求多个机器人在完全自主的状态下完成控球，传球，配合，射门等动作，相当于一个分布式多智能体控制系统。
其中需要解决的关键问题包括，图像采集以及信号处理，路径规划，无线通讯，控制决策，多传感器信息融合等技术。
足球机器人系统大致由四个子系统构成：实时多目标跟踪的视觉子系统,基于人工智能的决策子系统，无线通讯子系统，机器人小车子系统。
二、 足球机器人硬件结构分析以小型足球机器人为例，其硬件根据功能划分,主要由6 部分组成:行走机构、击球机构、带球机构、电路部分(决策,控制和通信等电路) 、电源装置及辅助部分(小车底盘,外罩) 。
1． 行走机构小型足球机器人小车通常有两轮式、三轮式或履带式。
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文献综述机械设计制造及其自动化足球机器人设计一、前言足球运动是大家都非常喜爱的运动。
让机器人来踢足球呢？听起来是天方夜谭，可是他确实存在，足球机器人诞生于20世纪末，是高科技与体育运动结合的产物，其目标是到2050年前后，在“可比”的条件下，一支智能足球机器人比赛队伍要能战胜当时的人类世界足球冠军队。
这是从事智能足球机器人事业的科技工作者所面临的十分艰巨的挑战。
智能足球机器人涉及计算机、自动控制、传感与感知融合、无线通讯、精密机械和仿生材料等众多学科的前沿研究与技术融合，包括动态不确定环境中的多主体合作、实时推理~规划~决策、机器人学习和策略获取等当前人工智能的热点问题。
智能足球机器人系统的研究和开发是培养信息自动化科技人才的重要手段，也是展现高科技发展的生动窗口和促进科技成果实用化的一个途径。
]1[二、国内外足球机器人发展的现状在人工智能与机器人学历史上，1997年将作为一个转折点被记住。
在1997年5月，IBM 的“深蓝”击败了人类国际象棋世界冠军，人工智能界40年的挑战终于取得了成功。
在1997年7月4日，NASA的“探路者”在火星成功登陆，第一个自治机器人系统Sojourner释放在火星的表面上。
与此同时，RoboCup也朝着开发能够战胜人类世界杯冠军队的智能足球机器人队走出了第一步。
足球机器人的最初想法是由加拿大不列颠哥伦比亚大学的艾伦·马克沃斯（Alan Mackworth）教授于1992年提出的。
日本学者迅速对这一想法进行了系统的调研和可行性分析。
1993年6月，包括浅田埝（ Minoru Asada）、Yasuo Kuniyoshi和北野宏明（Hiroaki Kitano）在内的一些研究工作者决定创办一项机器人比赛，暂时命名为RoboCup J联赛。
然而在一个月之内，他们就接到绝大部分是日本以外的研究工作者的反应，要求将比赛扩展成一个国际性的联合项目。
由此他们就将这个项目改名为机器人世界杯赛（Robot World Cup Soccer Games，简称RoboCup）。
与此同时，一些研究人员开始将机器人足球作为研究课题。
隶属于日本政府的电子技术实验室（ETL）的松原仁(Itsuki Noda)以机器人足球为背景展开多主体系统的研究，并已经开始开发一个专用的足球比赛模拟器。
这个模拟器后来成了RoboCup的正式足球比赛仿真平台。
日本大阪大学的浅田埝教授、美国卡内基－梅隆大学的Veloso教授（RoboCup联盟现任主席）和她的学生Peter Stone等也开展了同类工作。
没有这些先驱者的参与，RoboCup 就不可能产生。
由此，机器人足球迅速成长为国际人工智能和机器人学研究的一个重要主题和方向。
1993年9月，RoboCup第一次发表公告，并草拟了明确的规则。
于是，在很多会议和研讨会上进行了关于组织和技术问题的讨论，包括AAAI-94(美国人工智能联合会会议)，JSAI(日本人工智能学会)研讨会以及其他机器人界的会议。
同时，松原仁(Noda)在ETL的小组宣布了仿真比赛平台初始版本(LISP版本)，这是为进行多主体系统研究而开发的第一个足球领域的开放系统仿真平台，后来又通过Web发布了1.0版本的仿真比赛平台(C++版本)。
这个仿真平台的第一次公开演示是在IJCAI-95。
1995年8月，在加拿大蒙特利尔召开的国际人工智能会议(IJCAI-95)上发表了公告，将在名古屋与IJCAI-97联合举办首届机器人世界杯足球赛及会议。
同时，为了发现与组织大型RoboCup比赛有关的潜在问题，决定先举办Pre-RoboCup-96。
作出这个决定是为了留出两年的准备和开发时间，这样研究小组就可以开始开发机器人和仿真的球队，同时也能有时间筹集研究经费。
1996年11月4日到8日，在大阪的国际智能机器人与系统会议(IROS-96)上举行了Pre-RoboCup-96。
有8支球队参加了仿真组比赛，并展示了参加中型组比赛的真正的机器人。
虽然规模不大，但这是第一次将足球赛用于促进研究与教育的比赛。
1997年，在国际最权威的人工智能系列学术大会——第十五届人工智能联合大会上，智能足球机器人被正式列为人工智能的一项挑战。
第一次正式的RoboCup比赛和会议获得了巨大的成功。
比赛仅设了机器人组和仿真组两个组别，来自美国、欧洲、澳大利亚、日本等40多支球队参加，5000多名观众观看了比赛。
从此，智能足球机器人成为人工智能和机器人学新的标准问题。
RoboCup作为机器人学和人工智能研究领域的最重要的活动之一蓬勃发展起来。
自1997年至今，足球机器人世界杯已经走过了15个春秋，由最初的11个国家的38支队伍增加到现在的40多个国家的500多支队伍，比赛项目也由当初的仿真组、小型足球机器人组、中型机器人组及表演项目发展到现在的十几个组别的比赛。
RoboCup的举行有力地促进了智能足球机器人的研究，其参赛国家和队伍进一步扩大，技术水平不断提高。
可以预见，随着智能足球机器人一些关键技术的解决，人机大战即将到来。
RoboCup足球机器人赛最重要的目的是检验信息自动化前沿研究，特别是多主体系统研究的最新成果，交流新思想和新进展，从而更好的推动基础研究和应用基础研究及其成果转化。
通过竞赛，各种不同的新思想、新原理和新技术可以得到客观的评价。
因而RoboCup 智能足球机器人世界杯赛和学术大会受到了世界各国，特别是美、日、德等发达国家的高度重视。
我国在这方面起步较晚，因此更需要奋起直追。
2001年6月26日中国自动化学会机器人竞赛工作委员会成立大会在清华大学召开，该委员会将负责统一协调、组织全国的机器人竞赛活动，863计划还提供了专项基金予以资助，标志着我国机器人竞赛事业进入了一个崭新阶段。
我国计算机、自动化和机器人领域的多位著名专家参加了大会兵发表了讲话，包括戴汝为院士、张启先院士等。
该委员会为中国科学技术协会和中国自动化学会的组成部分，其宗旨是通过机器人比赛让更多的人尤其是青少年朋友了解机器人、喜爱机器人，普及现代科学知识，为我国的机器人事业培养更多的优秀人才，推动自动化与机器人技术的发展和创新，为我国的快速持续发展贡献力量。
中国高校组建的第一支足球机器人对是东北大学的牛牛队，该队于1997年组建，1999年首次代表中国参加在巴西举行的FIRA系列的国际大赛。
组建中国第一支RoboCup足球机器人的是中国科技大学的仿真2D蓝鹰队，2000年该队参加了澳大利亚墨尔本举办的RoboCup足球机器人世界杯赛，是首支代表中国参赛的RoboCup足球机器人队。
2001年，清华大学风神队第一次参加在美国西雅图举办的RoboCup足球机器人世界杯赛，夺得仿真2D组世界冠军，为中国高校在世界赛场上的首个冠军。
此后，中国高校纷纷进入世界大赛，并有多个高校多次获得世界冠军。
而且中国每年都在举办机器人大赛，中国机器人大赛是在中国自动化学会机器人竞赛工作委员会主持下的全国最高级别的机器人赛事，包括了RoboCup所有赛事及FIFA赛事，另外还加上中国本土特色的一些比赛，比如机器人游北京，机器人武术擂台赛、水下机器人比赛等。
可以预见，足球机器人必将在中国高校与研究机构蓬勃发展。
]1[经过15年的发展，足球机器人比赛已经不可同日而语了。
我们有理由相信到21世纪中叶，完全自治的类人机器人足球队战胜人类世界冠军。
三、结束语一个成功的划时代计划必须完成一个非常引人注目而且能引起广泛关注的目标。
其重要问题是设定一个足够高的目标，才能取得一系列为完成这个任务我饿必需的技术突破，同时这个目标也要有广泛的吸引力和兴奋点。
最成功的例子是阿波罗太空计划，虽然送人登上月球带来的经济效益很小，但为达到这个目标而发展的技术是如此重要，以至于成了美国工业强大的技术和人员基础。
足球机器人的最终目标是;到21世纪中叶，一支完全自治的人型足球机器人遵守国际足联的规则战胜当时的人类世界冠军。
这个目标可能过于雄心勃勃，但是随着科学技术的飞速发展，我们有理由相信这个目标并不遥远。
四、参考文献[1]陈万米，张冰，朱明等，智能足球机器人系统[M]，北京：清华大学出版社，2009.[2] 王立权等，机器人创新设计与制作[M]，北京：清华大学出版社，2007.[3] 李团结，机器人技术[M]，北京：电子工业出版社，2009.[4] （印度）萨哈（Saha，S K)，机器人导论（英文版）Introduction to Robotics[M]，北京：机械工业出版社，2009.[5] 肖南峰，智能机器人[M]，广州：华南理工大学出版社，2008.[6] 张国良，敬斌，刘延飞，熊磊，自主移动机器人设计与制作[M]，西安：西安交通大学出版社，2008.[7] 蔡自兴，贺汉根，陈虹，未知环境中移动机器人导航控制理论与方法[M]，北京：科学出版社，2009.[8][日] 近藤直，[日]门田充司，[日]野口伸共著，乔军，陈兵旗译，农业机器人I基础与理论[M]，北京：中国农业大学出版社，2009.[9] 秦志强，彭建盛，谭立新，AVR单片机与小型机器人制作[M]，北京：电子工业出版社，2009.[10] 陈波，杨宜民，关于足球机器人避障控制的研究[J]，机器人，2004 26（2）:111~114.[11] 楚要钦，李孝安，蒲勇，多智能体足球机器人系统的协作控制[J]，哈尔滨工业大学学报，2004 36（7）:911~913.[12]王文学，赵姝颖，孙萍，徐心和，多智能足球机器人系统的关键技术[J]，东北大学学报（自然科学版），2001 22（2）:192~195.[13] 张苓，足球机器人功能系统实验平台的构建[J]，实验室研究与探索，2009 28（3）:35~38.[14] 王志文，郭戈，移动机器人导航技术现状与展望[J]，机器人，2003 25（5）:470~474.[15] 贾建强，陈卫东，席裕庚，全自主足球机器人系统关键技术综述[J]，上海交通大学学报，2003 37(z1):45~49.[16] Shin D M， Behavior selection strategy for soccer robots[J]，Journal of HarbinInstitute of Technology (New Series)， 2001 8(3):272~275.[17] 初旭新，韩光胜，基于足球机器人决策系统的协作模型[J]，系统仿真技术，2005 1（3）:164~167.[18] 张学习，杨宜民，刘润丹，刘汝宁，全自主足球机器人混合视觉系统的设计与实现[J]，机器人，2010 32（3）:375~383.[19] 中国自动化学会机器人竞赛工作委员会网站，/.[20] RoboCup官方网站，/.。