Loader轴在双机桁架机械手上的应用
上海固都自动化工程有限公司两轴桁架机械手ZP系列
上海固都自动化工程有限公司两轴桁架机械手ZP系列
佚名
【期刊名称】《现代制造》
【年(卷),期】2016(000)013
【摘要】Giidel两轴桁架机械手ZP系列，选用Gudel集团瑞士总部生产的齿条、导轨、滚轮组、减速机等高精密、高强度部件，具有高速、高精度、高负载等特性，最大承重载荷可达3000kg，线速度为150m／min。
【总页数】1页(P88-88)
【正文语种】中文
【中图分类】TP241
【相关文献】
1.Loader轴在双机桁架机械手上的应用 [J], 韩玉亮
2.汽车变速箱齿轮、输入轴、输出轴桁架机械手自动线应用开发 [J], 王珺
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5.面向空间目标的桁架机械手Z轴定位方法 [J], 侯岱双;王华;高金刚;张爽
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基于FANUC数控系统“LOADER轴功能”的应用
０引言
随着 国内生产 自动化 程度的不断提高 ，数控车床有 着
的控制结合起来 ，实现 了一体化控制 ，使得这种加工单元
的控制稳定性 、操作方便性和用户体 验均有大大 的提高 。 选 用 的是 Ｆ Ａ Ｎ Ｕ Ｃ的单 路径数 控 系统 ０ ｉ — ｍ ａ ｔ ｅ — Ｔ Ｄ。在 追加 了Ｌ Ｏ Ａ Ｄ Ｅ Ｒ轴功能后 ，除了原有的控制路径 ，增加了
Ａｐｐｌ ｉ ｃ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ
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（ Ｇ ｕ ａ ｎ ｇ ｚ ｈ ｏ ｕ Ｍａ ｃ ｈ ｉ ｎ ｅ Ｔ ｏ ｏ ｌ Ｐ ｌ ａ ｎ ｔ Ｃ ｏ ． ，Ｌ ｔ ｄ ． ，Ｇ ｕ ａ ｎ ｇ ｚ ｈ ｏ ｕ ５ １ １ ４ ３ ０ ，Ｃ ｈ ｉ ｎ ａ ）
一Байду номын сангаас
越 来越多 的成线需求 ，而数控车床与机械手搭配形 成带 有 自动上下料功能 的加工单元 已经被广泛应用 。 目前 常用 的
方 案是 ：①机床 Ｃ Ｎ Ｃ系统 ＋ Ｐ Ｌ Ｃ控制机 械手 ，由于机床 和
个独立 的路径用 于控 制桁 架式机械手轴向运动和机械手
机 械手 的控 制部分 是分开 的 ，所 以需 要通过 Ｉ ／ Ｏ点进行互
摘要 ：以 Ｆ Ａ Ｎ Ｕ Ｃ 数控 系统为平 台 ，运用 “ Ｌ Ｏ Ａ Ｄ Ｅ Ｒ 轴 功能 ” ，实现数控 车床与桁架 式机械手一 体化控制 的应用 。具有实 现方 便 、操作简单 、成本低的特点 ，可以为客户提高生产效率和操作性能 。
关键词 ： Ｌ Ｏ Ａ Ｄ Ｅ Ｒ 轴 功能 ； 数控 车床；桁 架式机 械手
收稿 日期 ：２ ０ １ ７ —０ ４～２ ９
图１ 追加功能后 的路径示意 图
匿重函
桁架机械手结构和设计分析
桁架机械手结构和设计分析【摘要】本文主要介绍了桁架机械手的结构和设计分析。
首先阐述了桁架机械手的工作原理，包括桁架结构的支撑作用和运动机理。
其次分析了桁架机械手的结构组成，包括桁架杆件、关节和执行器等部件。
随后探讨了桁架机械手的设计要点，包括刚度优化、运动精度和负载能力等方面。
接着介绍了桁架机械手的性能优势，如高强度、轻量化和高速度等特点。
最后探讨了桁架机械手在工业、医疗和航空航天等领域的应用情况。
结论部分分析了桁架机械手的发展趋势，包括智能化、自适应和灵活性等方向。
未来发展方向包括结构优化、多功能化和自主控制等方面。
桁架机械手具有广阔的发展空间和应用前景，将在未来得到更加广泛的应用。
【关键词】关键词：桁架机械手、结构分析、工作原理、设计要点、性能优势、应用领域、发展趋势、未来发展方向1. 引言1.1 桁架机械手结构和设计分析桁架机械手是一种具有高度灵活性和精准性能的机械装置，能够在工业生产中扮演关键的角色。
本文将对桁架机械手的结构和设计进行深入分析，以揭示其工作原理、优势性能以及未来发展方向。
桁架机械手的工作原理主要基于其结构特点，即由多个连杆和关节组成的桁架结构。
通过控制各个关节的运动，桁架机械手可以实现各种复杂的动作，如抓取、搬运、装配等。
其结构组成包括主体结构、驱动系统、传感器系统和控制系统等部分，每个部分协同工作，实现机械手的高效运转。
在设计要点方面，桁架机械手的轻量化、刚性化和精准化是关键考虑因素。
结构设计需要考虑载荷分布、材料选择和强度分析等技术要求，以确保机械手在各种工作环境下具备稳定性和可靠性。
性能优势方面，桁架机械手具有操作自由度高、精度高、速度快、寿命长等优点，适用于各种自动化生产场景。
桁架机械手的应用领域涵盖了汽车制造、电子设备装配、航空航天等多个领域，为生产效率的提升和生产安全的保障作出了重要贡献。
未来随着技术的不断进步，桁架机械手将更加智能化、柔性化，为人类创造更多可能性。
桁架机械手的组成部件介绍
桁架机械手的构成部件介绍
桁架机械手是能够实现自动掌控、可重复编程、多功能、多自由度、运动自由度间成空间直角关系、多用途的操作机。
在社会中取得了
肯定的成就，重要便是依靠它自身的性能，如：快捷多功能、高速度、
高精度以及高牢靠性等。
并且它所做的工作，往往是通过完成沿X、Y、
Z轴的线性运动。
所以在让它进行上下料工作的时候，是不能够充足对
位置等相关的工件。
并且在让它进行的工作，往往是需要让厂房也是高
度排列的。
其实在给数控车床配备好桁架机械手之后，往往它所进行的工作，动作不光牢靠平稳，其工艺性也会变的很不错。
既能够充足功能的要求，又可以具备良好的经济性。
还能够依据工件的规格、重量以及加工节拍
来进行针对性的设计。
试用一些以大批量生产为主的加工工业。
一般来说，机械手在工作时能够完成一整个上料过程，重要是归
功于它的夹紧工件、手臂升降、伸缩、回转、平移等动作。
其流程则是，让毛胚料经过链条的传送运输达到位置，然后再由气动或者电动的定位
机构来进行初步定为。
然后就是保证机械手能够在同一位置上进行抓取
零件，让毛胚料达到前方的时候便被停止住。
今日我来给大家认真的讲解一下，有关于桁架机械手的三大部件
到底是什么样子的。
下面就请大家一起来看看吧！
1.手部：
这个部位往往是采纳了丝杆螺母的结构。
2.腕部：
采纳了一个步进电机来带动涡轮杆。
3.臂部：
设备的这个部位，则是次用了滚珠丝杆来进行工作。
1 / 1。
桁架机械手结构和设计分析
桁架机械手结构和设计分析桁架机械手是一种常见的工业机械设备，用于完成各种物料的搬运和装配作业。
它的结构设计和性能表现直接关系到实际生产中的效率和质量。
对桁架机械手的结构和设计进行深入分析，可以帮助我们更好地了解其工作原理，优化其性能并提高生产效率。
一、桁架机械手的结构分析1. 主体结构桁架机械手的主体结构通常包括底座、伸缩臂、末端执行器和控制系统。
底座是桁架机械手的支撑基础，主要承载伸缩臂和执行器的重量，并提供稳定的支撑。
伸缩臂是桁架机械手的主体部分，通过伸缩运动完成物料的搬运和装配作业。
末端执行器是桁架机械手的“手”，可以根据不同的工作需要配备各种夹具、吸盘或其他功能部件。
控制系统是桁架机械手的“大脑”，负责指挥和控制机械手的运动和动作。
2. 传动结构桁架机械手的传动结构通常采用电动机驱动液压或气动系统，通过伺服控制实现高精度的运动。
伸缩臂的伸缩机构通常采用液压缸或气缸，通过液压或气压的推拉实现伸缩运动。
末端执行器的动作通常由电动机或气动缸驱动，根据不同的工作需要实现不同的功能。
3. 控制系统桁架机械手的控制系统通常采用PLC或CNC控制器，通过编程实现各种复杂的运动轨迹和动作顺序。
控制系统负责对机械手的运动轨迹、速度、力度等参数进行精确控制，保证机械手的动作稳定、精准和可靠。
二、桁架机械手的设计分析1. 结构设计桁架机械手的结构设计需要考虑机械强度、刚度和稳定性，以保证机械手在工作中能够承受各种力学载荷和动态负载，保持稳定的运动和工作性能。
还需要考虑机械手的尺寸和工作空间，保证其能够适应不同场合的工作要求。
三、桁架机械手的性能分析1. 运动性能桁架机械手的运动性能主要包括速度、精度和稳定性。
速度是指机械手在不同工作状态下的最大运动速度和加减速度，直接影响机械手的生产效率。
精度是指机械手的运动定位精度和重复定位精度，直接影响机械手对工件的处理和装配精度。
稳定性是指机械手在运动过程中的振动和抖动情况，直接影响机械手的工作平稳性和可靠性。
桁架机械手结构和设计分析
桁架机械手结构和设计分析桁架机械手是一种常见的工业机械装备，其结构设计合理与否直接影响到机械手的运行效率和精度。
本文将对桁架机械手的结构和设计进行分析，以便更好地理解其工作原理和特点。
一、桁架机械手的结构桁架机械手通常由主体结构、驱动装置、控制系统和工具末端组成。
主体结构一般由铝合金、碳纤维或钢材等材料制成，具有轻质和高强度的特点，有助于提高机械手的工作速度和精度。
驱动装置采用电动机、气动缸或液压马达等不同形式，以实现机械手的各种动作。
控制系统负责对机械手进行精确的控制，通常采用PLC控制器或工控机等设备来实现。
工具末端是机械手的工作部分，通常根据不同的工作需求选择不同的夹具或执行器。
桁架机械手的结构设计主要考虑以下几个方面：首先是机械手的负载能力，需要根据实际工作负载来确定机械手的结构尺寸和材料选用，以保证其稳定性和安全性。
其次是机械手的工作范围，需要根据实际工作空间来确定机械手的臂长和关节数量，以保证机械手能够完成各种工作任务。
还需要考虑机械手的运动速度和精度，以及其对环境的适应性和易维护性等方面。
桁架机械手的工作原理主要是通过控制各个关节的运动，从而实现对工件的抓取、放置、装配等各种动作。
其工作过程通常包括三个阶段：首先是路径规划阶段，根据工件的位置和形状确定机械手的抓取路径；然后是运动控制阶段，控制各个关节按照规划好的路径进行运动；最后是动作执行阶段，由工具末端的夹具或执行器完成具体的工作任务。
桁架机械手的工作原理还涉及到运动学和动力学等方面的理论知识。
运动学主要研究机械手的位置、速度和加速度等运动参数，以及各个关节之间的相对运动关系；动力学主要研究机械手的受力和能量转换等动力学特性，以及动作控制和稳定性等方面的问题。
桁架机械手的设计分析主要包括结构设计、运动学分析和动力学分析等方面。
结构设计是桁架机械手设计的基础，其合理性直接影响到机械手的性能和可靠性。
通过对桁架机械手的结构进行静力学分析和有限元分析，可以得出机械手的受力状态和应力分布情况，从而确定合理的结构尺寸和材料选用。
桁架机械手参数
桁架机械手参数摘要：1.桁架机械手简介2.桁架机械手的主要参数3.各参数的作用和影响4.参数设置与优化5.总结正文：桁架机械手是一种广泛应用于工业领域的自动化设备，它能执行各种抓取、搬运、装配等任务。
桁架机械手的性能优劣与其参数设置密切相关，本文将对桁架机械手的主要参数进行介绍。
1.桁架机械手简介桁架机械手是一种具有多个自由度的机械手臂，通常由一系列关节和桁架结构组成。
根据关节类型的不同，桁架机械手可以分为球形关节、圆柱形关节和螺旋理论关节等。
桁架机械手具有较高的灵活性和精确性，可根据需要调整参数以适应不同的工作环境。
2.桁架机械手的主要参数桁架机械手的主要参数包括关节数量、自由度、工作半径、运动速度、承载能力和精度等。
(1) 关节数量：桁架机械手的关节数量决定了其自由度，通常关节数量越多，自由度越高，机械手的运动能力越强。
(2) 自由度：自由度是指桁架机械手可以独立控制的运动方向。
自由度越高，机械手在空间中的运动越灵活。
(3) 工作半径：工作半径是指桁架机械手在执行任务时，能够覆盖的有效工作范围。
工作半径的大小决定了机械手在空间中的可达范围。
(4) 运动速度：运动速度是指桁架机械手在执行任务时的移动速度。
较高的运动速度可以提高生产效率，但过高的速度可能会影响机械手的稳定性和精度。
(5) 承载能力：承载能力是指桁架机械手能够承受的最大负载。
承载能力决定了机械手可以抓取和搬运的最大重量。
(6) 精度：精度是指桁架机械手在执行任务时的定位精度。
高精度有助于提高生产质量和效率。
3.各参数的作用和影响(1) 关节数量、自由度和工作半径共同决定了桁架机械手的运动能力，关节数量越多、自由度越高、工作半径越大，机械手的运动能力越强。
(2) 运动速度、承载能力和精度是衡量桁架机械手性能的关键指标。
较高的运动速度和承载能力可以提高生产效率，而高精度有助于保证产品质量。
4.参数设置与优化在实际应用中，需要根据具体的工作需求和环境条件，合理设置桁架机械手的参数。
桁架式机械手在数控车床自动化生产中的应用与优势
桁架式机械手在数控车床自动化生产中的应用与优势随着制造业的快速发展和智能化转型，数控车床作为精密加工领域的关键设备，其自动化水平的提升成为了提高生产效率、降低人力本钱的紧要途径。
桁架式机械手作为自动化生产线上的紧要组件，因其结构设计和高效的工作性能，在数控车床上的应用日益广泛，为制造业的升级供应了强大的技术支持。
一、桁架式机械手概述桁架式机械手主体结构采用桁架形式，通常由两根平行的立柱和横梁构成一个稳固的三角形或矩形框架，通过高精度的导轨和驱动系统实现XYZ三个方向的自由移动。
这种设计不但确保了机械手的稳定性和刚性，还大大扩展了其工作范围和敏捷性，使之成为数控车床自动化上下料、搬运等工序的理想选择。
二、在数控车床中的应用自动上下料：桁架式机械手能够精准地从料仓中抓取待加工工件，输送到数控车床的加工区域，并在加工完成后，自动将产品移出，放置到位置，实现了从原材料到产品的全程自动化处理，极大地提高了生产效率，减少了人工干涉，降低了劳动强度和误操作风险。
敏捷适应多任务：通过编程掌控，桁架式机械手可以轻松应对不同尺寸、形状的工件，实现快速换型，满足多样化生产需求。
另外，它还可以配备视觉识别系统，进一步提高工件定位的准确性和效率。
优化生产布局：由于其结构特点，桁架式机械手可以在数控车床上方或侧面安装，不占用过多地面空间，有利于车间的紧凑布局和敏捷调整生产线，适应将来生产规模的扩大或工艺流程的变动。
三、技术优势高精度与稳定性：采用高质量的直线导轨和伺服驱动系统，确保了机械手运行的高精度和重复定位精度，即使在长时间连续作业下也能保持稳定性能，符合精密加工的严格要求。
高效率与敏捷性：快速的运动速度和大范围的工作空间，使得桁架式机械手能够高效完成上下料等任务，同时，模块化设计便于依据实际需求进行功能扩展和升级，提升生产线的敏捷性和应变本领。
易于维护与集成：标准化和模块化的结构设计，使得桁架式机械手的安装、调试及日常维护工作相对简便，易于与现有数控车床及工厂信息化系统（如MES、ERP）集成，实现生产数据的实时监控与管理，促进智能制造的发展。
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Ａｐ ｐ ｌ ｉ ｃ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ｏ ｆ Ｌ ｏ ａ ｄ ｅ ｒ ａ ｘ ｉ ｓ ｉ ｎ ｄ ｏ ｕ ｂ ｌ ｅ ｍａ ｃ ｈ ｉ ｎ ｅ ｇ ａ ｎ ｔ ｒ ｙ ｍａ ｎ ｉ ｐ ｕ ｌ ａ ｔ ｏ ｒ
配有 Ｘ Ｌ 、 Ｚ Ｌ这 ２个伺 服轴 。
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一
些 小 汽 车 零 部 件 如 轴 承 皮 、 刹 车 盘 等 加
制 。与其 『 ｆ Ｉ １台 戚 业 牟 『 术共 』 ｝ Ｊ 控 制器。注 ： Ｆ Ａ Ｎ Ｕ Ｃ
Ｌ ｏ ａ ｄ ｅ ｒ 轴 控 制功能 为系统选 项功 能
过 程中 ， 广泛 采用 １ ２小 型 车 床 加 １台 小 型 桁 架
数控专栏 ｃ Ｎ ｃ ｓ ｅ ｍ ． ｎ ａ ｒ ・来自２０１ ７年 第 ４期
第
Ｆ Ａ Ｎ Ｕ Ｃ Ｃ Ｎ Ｃ征 文大赛 获奖 义章选 登 ・
Ｌ ｏ ａ ｄ ｅ ｒ 轴 在 双 机 桁 架 机 械 手 上 的 应 用
韩玉 亮
（ 青 岛力鼎 自动化设 备有 限 公司， 山东 ｝ 岛 ２ ６ ６ ０ ３ ３ ） 摘 要 ：介绍 了 Ｌ ｏ ａ ｄ ｅ ｒ 轴控 制取 代传 统 Ｐ Ｌ Ｃ控 制技术 在机 床 自动上 下料桁 架机 械手 上 的应 用。 以 笔者公 司的 实际应 用作 为案例 。 介 绍 了生产线 的构 成 、 控 制硬 件 的搭 建、 参数 设置 方法 以及编 程技 巧 。 关键词 ： 桁 架机械 手 ； Ｌ ｏ ａ ｄ ｅ ｒ 轴； 机床 自动 上下 料
Ａｂｓ ｔ ｒ ａ ｃ ｔ： ｒ ｈ ｉ ｓ ｐ ａ ｐ ｅ ｒ ｉ ｎ ｔ ｒ ｏ ｄ ｕｃ ｅ ｓ ｔ ｈ ｅ ａ ｐ ｐ ｌ ｉ ｃ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ｏ ｆ Ｌｏ ａ ｄ ｅ ｒ ａ ｘ ｉ ｓ ｃ ｏ ｎ ｔ ｒ ｏｌ ｉ ｎ ｓ ｌ （ 、 ｏ ｆ ｔ ｈ ｅ ｔ ｒ ａ ｄ ｉ ｌ ｉ ｍｌ ｄ Ｊ ｒ ’ Ｌ（ ：（ ｏ ｎ ｔ ｒ ｏ ｌ ｔ ｅ ｃ ｈ —
机 械 手 组 成 自动 加 １ 生 产 线 。笔 者 公 司 原 有 的 桁 架机械手 控制 方案 采用 Ｐ Ｌ Ｃ控制 ， 配有触 摸屏 ， 需 要 独 立 的 控 制 柜 ．这 种 控 制 方 案 有 较 多 的弊 端 ， 制
造成本高 、 接 线 复杂 、 调 试繁 琐等 等。应 用 Ｆ Ａ Ｎ Ｕ Ｃ
ｍ） ｌ ｏ ｇ ｙ ｉ ｎ ｔ ｈ ｅ ａ ｕ ｔ ｏ ｍａ ｔ ｉ ｃ ｈ ） ａ ｄ ｉ ｎ ｇ ａ ｎ ｄ ｕ ｎ ｌ ｏ ａ ｄ ｉ ｎ ｇ ｍａ ｔ ｅ ｒ ｉ ａ ｌ ｇ ａ ｎ ｔ ｒ ｙ ｍａ ｎ ｉ ｐ ｕ ｌ ａ ｔ ｏ ｒ ｏ ｉ ’ ｔ ｈ ｅ ｍａ ｃ ｈ ｉ ｎ ｅ ｔ ｏ ｏ １ ． Ｔａ ｋ ｉ ｎ ｇ ｔ ｈ ｅ ｐ ｒ ａ ｃ ｔ ｉ ｃ ａ ｌ ａ ｐ ｐｌ ｉ ｃ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ｏ ｆ ｔ ｈ ｅ ａ ｕｔ ｈｏ ｒ ｇ ｃ ｏ ｍｐａ ｎ ｙ ａ ｓ ａ ｃ ａ ｓ ｅ，ｔ ｈ ｉ ｓ ｐ ａ ｐ ｍ’ ｉ ｎ ｔ ｒ ｏ ｄ ｕ ｃ ｅ ｓ ｔ ｈ ｅ ｓ ｔ ｒ ｕ ｃ ｔ ｕ ｒ ｅ ｏ ｆ ｔ ｈ ｅ ｐ ｒ ｏ — ｄ ｕ ｃ ｔ ｉ ｏ ｎ ｌ ｉ ｎ ｅ，ｔ ｈ ｅ ｓ ｔ ｕｃ ｒ ｔ ｕ ｒ ｅ ｏ ｆ ｔ ｈ ｅ ｃ ｏ ｎ ｔ ｒ ｏ ｌ ｈ ａ ｒ ｄ ｗａ ｒ ｅ，ｔ ｈ ｅ ｍｅ ｔ ｈ ｏ ｄ ｏ ｆ ｐ ａ ｒ ａ ｍｅ ｔ ｅ ￣ ’ ｓ ｅ ｔ ｔ ｉ ｎ ｇ ａ ｎ ｄ ｔ ｈ ｅ ｐ ｒ ｏ ｇ ｒ ａ ｍｍｉ ｒ ｌ ｇ
Ｌ ｏ ａ ｄ ｅ ｒ 轴 控 制 功 能 很 好 地 解 决 了这 些 缺 点 ， 并 且 操
作一 Ｉ 人 像 操 作 机 床一 样 操 作 桁 架 机 械 手 ， 省 去 了 学
习 新 系 统 的 烦 恼 。 本 文 通 过 笔 者 公 司 制 造 的 一 条 轴承生产线 对 Ｆ Ａ Ｎ Ｕ Ｃ Ｌ ｏ ａ ｄ ｅ ｒ 轴 控 制 功 能 在 桁 架 机 械 手 上 的应 用 进 行 说 明 。
图 １ 轴 承 生严 线
在原 有 床 系统 （ ０ —Ｔ Ｆ ）ｋ追 加 第 二 机 械 组 功
１ 轴 承 生产 线构 成
轴 承生 产线 （ 见图 １ ） 由两 台威 亚 Ｅ ２ ０ ０ Ａ斜 床 身 车 床和 一 台桁 架 机 械 手组 成 。车 床 采 用 Ｆ Ａ Ｎ Ｕ Ｃ ０ ｉ — Ｔ Ｆ系统 ， 配有 １ 、 ｌ ， ｌ 、 ｚ １这 ３个 伺 服轴 。桁 架 机 械手
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（ Ｑ ｉ ｎ ｇ ｄ ａ ｏ Ｌ ｅ ａ ｄ ｗ ｉ ｎ Ａ ｕ ｔ ｏ ｍ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ｇ Ｅ ｑ ｕ ｉ ｐ ｍ ｅ ｎ ｔ Ｃ ｏ ． ， Ｌ ｔ ｄ ． ，Ｑ ｉ ｎ ｇ （ ｔ ａ ｏ ２ ６ ６ ０ ３ ３ ，Ｃ ＨＮ）
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