桁架上下料机械手
桁架式上下料机械手安全操作及保养规程
桁架式上下料机械手安全操作及保养规程桁架式上下料机械手是一种被广泛应用于工业生产领域的自动化设备，它具有操作方便、效率高等优点，但同时也存在一定的安全隐患。
因此，在使用桁架式上下料机械手的过程中，必须要严格按照操作规程进行操作，同时也需要定期对该设备进行保养维护，以确保其正常运作并延长其使用寿命。
本文将介绍桁架式上下料机械手安全操作及保养规程。
一、安全操作规程1.1 基本安全操作要求（1）操作人员在使用桁架式上下料机械手前，必须首先进行安全培训，熟悉机械手的结构、操作方法以及相关安全技术知识和操作规程，具备相关证书。
（2）在无特殊情况下，操作人员必须站在机械手的侧面或背面，在其运行时要远离作业区域。
操作人员应该保持警惕，密切注意机械手的运动状态，避免发生事故。
（3）机械手的操作必须由专业操作人员进行，未经许可任何人员都不能随意触动机械手的任何部件。
（4）机械手必须按照操作规程进行运作，不能超负荷工作或运行时间过长，否则会对设备造成破坏。
（5）在机械手运作过程中，必须注意在装卸料的时候保持安全距离，禁止上下物品时使用手指或其他身体部位进行操作。
1.2 操作过程中应注意的事项（1）在机械手启动前必须检查各部分连接是否牢固，以及控制箱内各接线是否正确，确保机械手处于安全状态。
（2）操作人员必须留意机械手的尺寸和重量，将其与承载能力进行比较，以便提高其工作效率和操作安全性。
（3）在装载和卸载物品时，应该坚持使用安全防护措施，包括安全钩、安全锁、安全带等。
在运行过程中应尽量避免高速运动和突然停止，以避免机械手损坏。
（4）操作人员必须在启动和停止机械手前检查机械手周围的环境是否安全，是否有人员或设备障碍，检查周围的空气是否有毒或有害气体，以提高操作安全性。
（5）机械手的日常保养应由专业保养人员进行，必须遵守保养规程，确保设备的正常运行。
1.3 防止事故发生的方法（1）操作人员在使用机械手过程中，必须着装整齐、紧身符合安全标准的工作服。
桁架机械手有哪些类型它们分别有哪些特点
桁架机械手有哪些类型它们分别有哪些特点引言：在工业生产线中，加工零件常常要在流水线和机床加工站中来回运输。
而在工业生产线上使用自动化上下料设备能在较大程度上降低生产时间和生产成本，目前常见的自动化上下料设备重要有两种，分别是关节机械手以及桁架机械手。
而桁架机械手也有很多类型，其可按负载货量和连机等方法分类，下文简单介绍桁架机械手有哪些类型。
桁架机械手是安装在桁架上，同时依据桁架的方向进行运动的自动化机械设备。
通常，桁架机械手立于数控机床上方，应用于数控机床在加工过程时进行自动打扮卸零件以及自动装夹等操作。
桁架机械手可以按不同的特性分类，例如按机械手的负载本领可分为轻型桁架机械手和中重型桁架机械手。
此外，其依据连接数控机床的数量进行分类。
然而哪种桁架机械手适合本身的产品，需要参考零件的加工工艺、生产時间以及零件的总重量等因素来选择。
桁架机械手有哪些类型桁架机械手按负载本领分类桁架机械手按负载本领分为轻载、中载和重载桁架机械手。
一般情况下，轻载桁架机械手负载零件的重量不能超过一百公斤，而且由于其采纳的刚性结构因此设备整体都拥有较高的强度，这一优势能确保其在提起几十公斤的零件保持稳定状态不简单摇摆。
由于轻载桁架机械手采纳滚轮导航结构，因此其负载本领较好。
轻载桁架机械手的结构相比于关节机械手更加人性化，操作简单，便利操作员在现场进行高度的调整或者设备维护。
中载桁架机械手的负载本领通常是在一百公斤至一千公斤，而重载桁架机械手由于其大型的结构优势，使得其具备较大的负载本领但所承受的零件重量要掌控在五吨之内。
重载桁架机械手也是负载本领超高的自动化设备，其超重载滚轮导轨不像一般直线导轨滑块易受加工精度和润滑的影响，这也大大加添了重载桁架机械手的使用寿命。
桁架机械手按机床连接数量分类依据连接数控机床的数量进行分类，分别有单机版、双联机和多联机桁架机械手自动生产线等几类形式。
单机版桁架机械手针对单个数控机床配置的自动装卸零件装备，充足零部件的单工序自动化生产。
桁架机械手和关节机器人两者的优点和缺点
桁架机械手和关节机器人两者的优点和缺点桁架机械手和关节机器人两者的优点和缺点。
数控机床上下料的全自动化实现形式重要是有桁架机械手和关节机器人这二种形式。
那么，桁架机械手和关节机器人有什么不同？桁架机械手和关节机器人有哪些优点和不足之处？从桁架机械手和关节机器人的构造，使用性能，与数控机床的连机形式等几个方面来简单论述二者的差别及其不同的优点和缺点。
一、桁架机械手桁架机械手是一种行走于桁架上的直角坐标式机械手臂，桁架机械手一般为X、Y、Z三轴，定制夹紧卡爪，达到精准的数控机床夹装和上下料。
桁架机械手的立柱和料仓一般摆放于数控机床的上述两边，机械手臂在车床主轴上方直上、直下的形式给数控机床实现全自动上下料。
桁架机械手按连机的形式分成单联桁架机械手、双联机桁架机械手、多联机桁架机械手自动化生产线等几类款型；桁架机械手按负载重又分成轻形桁架机械手、超重型桁架机械手这二种款型。
对于采纳哪样桁架机械手款型，要依据商品的加工工艺和生产加工時间、商品的外形和净重及其客户的实际情况需用来选择。
桁架机械手的优点：桁架机械手摆放于数控机床的侧立面，占有室内空间小，有利于数控机床的换刀、调试程序，维护保养等实际操作。
此外桁架机械手工程造价较低，具备高性价比的优势。
桁架机器人价格桁架机械手的不足之处：桁架机械手的高宽比和长短，及其机械手臂的运动行程布置一般依据数控机床外观设计的总宽和高宽比及其数控机床的构造规格量身定做，桁架机械手的这类特点造成其只适用一种数控机床或是适用尺寸贴近（相距不超出100mm）和构造都基本相同的数控机床。
桁架机械手较的不足之处就是通用性较弱。
二、关节机器人用以机械加工制造数控机床上下料的关节机器人选用的轴数一般为6轴，反复精度等级为0.06mm，常见的负载重在10—50kg。
数控机床上下料机器人一般分成一对一、一对二（数控机床放置）、一对三（数控机床摆制成品字型），假如要想1套关节机器人对几台数控机床上述料，需用再加路面路轨，可达到1台关节机器人对几台数控机床全自动上下料。
桁架机械手的结构组成和动作原理
桁架机械手的结构组成和动作原理桁架机械手主要实现机床制造过程的自动化，并采用了集成加工技术，适用于生产线的上下料、工件翻转、工件转序等。
桁架机械手由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。
按机器人结构分类为直角坐标型，机械手沿二维直角坐标系移动。
主体部分通常采用龙门式结构，由y向横梁与导轨、z向滑枕、十字滑座、立柱、过渡连接板和基座等部分组成，z向的直线运动皆为交流伺服电动机通过蜗轮减速器驱动齿轮与y向横梁、z向滑枕上固定的齿条作滚动，驱动移动部件沿导轨快速运动。
移动部件为质量较轻的十字滑座和z向滑枕，滑枕采用由铝合金拉制的型材。
横梁采用方钢型材，在横梁上安装有导轨和齿条，通过滚轮与导轨接触，整个机械手都悬挂在其上。
桁架机械手的控制核心通过工业控制器(如：PLC，运动控制，单片机等)实现。
通过控制器对各种输入(各种传感器，按钮等)信号的分析处理，做出一定的逻辑判断后，对各个输出元件(继电器，电机驱动器，指示灯等)下达执行命令，完成X，Y，Z三轴之间的联合运动，以此实现一整套的全自动作业流程。
在国内的机械加工，目前很多都是使用专机或人工进行机床上下料的方式，但是随着社会的进步和发展，科技的日益进步，产品更新换代加快，专机和人工有很多不足，占地面积大，柔性不够，生存效率低下，等等已经不能满足大批量生产的需求。
由于桁架机械手输送的速度快，加速度大，加减速时间短。
当输送较重的工件时，惯量大，因此，伺服驱动电机要有足够的驱动和制动的能力，支撑元件也要有足够的刚度及强度。
只有这样，才能使伺服电动机满足桁架机械手输送的高响应、高刚度及高精度要求。
在选择合适伺服电动机的情况下，根据物料运动的距离和运行节拍，计算出伺服系统的位移和轨迹，对驱动器PID参数进行动态调整。
桁架机械手根据接收到的位移、速度指令，经变化、放大并调整处理后，传递给运动单元，通过光纤传感器对运行状态进行实时检测，在高速搬运过程中，运动部件在极短的时间内到达给定的速度，并能在高速行程中瞬间准停，通过高分辩率式编码器的插补运算，控制机械误差和测量误差对运动精度的影响。
桁架机械手的结构组成及类型
桁架机械手的结构组成及类型桁架机械手是一种常见的工业机械设备，它由多个桁架结构组成，并通过关节连接来实现运动。
桁架机械手可以用于各种操作任务，如搬运、装配、焊接等。
桁架机械手的结构组成主要包括以下几个部分：1. 基座：桁架机械手的底座部分，用于支撑整个机械手的重量，并提供稳定的支撑。
2. 臂架：臂架是桁架机械手的主体结构，通常由一组桁架构件组成，形成一个类似人臂的结构。
臂架的长度和自由度决定了机械手的工作半径和可达性。
3. 关节：桁架机械手的关节通常由电机、减速器、连杆等组成。
关节是桁架机械手实现运动的关键部分，它们可以控制臂架和末端执行器的运动，使机械手可以在三维空间内完成各种操作。
4. 末端执行器：末端执行器是桁架机械手用于实际完成操作任务的部分。
它可以是夹爪、真空吸盘、焊枪等，根据具体的任务需求来确定。
桁架机械手的类型主要有以下几种：1. 平行机械手：平行机械手是一种特殊的桁架机械手，通过多个平行驱动杆实现运动。
平行机械手由于其结构的特殊性，能够提供较大的稳定性和精度，适用于需要高精度和高负载的任务。
2. 序列机械手：序列机械手是指由多个关节连接起来的桁架机械手。
序列机械手的自由度较高，可以完成较复杂的操作任务。
3. 静态机械手：静态机械手是指臂架和基座固定在一起，无法实现自由移动。
静态机械手多用于需要固定工作位置的场合，如装配生产线。
4. 移动机械手：移动机械手是指臂架和基座可以自由移动的机械手。
移动机械手具有较大的灵活性和可达性，适用于需要在工作区域内自由移动的任务。
另外，根据机械手的结构和工作方式的不同，还可以将桁架机械手分为伺服机械手、步进机械手、气动机械手等。
总而言之，桁架机械手是一种由桁架结构组成的机械设备，通过关节连接来实现运动。
它可以用于各种工业操作任务，根据结构和工作方式的不同，可以分为多种类型。
桁架机械手在现代工业生产中起到了重要作用，提高了生产效率和产品质量。
桁架机械手说明书
桁架上下料机械手使用说明书一、上下料机械手的用途本机械手为机床上下料所用。
它负责将机械手上下料轨道上的待加工工件移至机床内，待加工完毕后将加工后的工件从机床内取出，返回至机械手上下料轨道上。
二、上下料机械手的组成及作用本上下料机械手由两部分组成：1．机械手它负责将输送线上的待加工工件送到机床内，将加工完的工件从机床内取出，放回最初上料位置。
其动作有：爪开合；升降运动；左右移动。
其中手爪开合为汽缸驱动，升降运动、左右移动分别由伺服电机驱动。
2．顶升定位装置本装置附在机械手上下料轨道上，它负责将任意姿态放在上下料轨道上的曲轴以2、3拐径向上的姿态定位。
其动作有：两V型板上升，下降。
其中上升、下降动作分别位汽缸驱动。
本文所涉及的左、右方向规定：机械手在机床一侧为左方向，机械手在上料一侧为右方向。
三、上下料机械手的控制1、下料机械手信号的布置及定义（图一）图 1 上下料机械手信号布置图2、机械手控制过程（1）上料动作机械手的初始位置设定在上下料轨道的上方发出初位信号，就绪灯（HL2）亮，且手爪处于打开的状态。
当机床需要上料时，向机械手发出上料信号，升降汽缸得信号（YV2），两V型块上升，将曲轴2、3拐径顶起，然后机械手执行下降，机械手下降到右下位手爪闭合（抓取工件）、机械手上升、上升到右上位、左行、左行到左上位然后下降、下降的同时发给机床机械手运行区域信号（KA3），下降到左下位，PLC发出手爪打开信号（YV1），手爪打开将工件放到机床内。
机械手上升到左上位，同时发给机床机械手下料就绪信号（KA2），就绪灯（绿灯）亮，等待机床发给下料指令。
（2）下料动作当机床加工结束并打开机床门后，机床向机械手发出下料指令。
机械手下降的同时发给机床机械手运行区域信号（KA3），下降到左下位手爪闭合（抓取工件）、机械手上升、上升到左上位，右行，右行到右上位，升降汽缸得信号（YV2），两V型块下降至初始状态，同时机械手下降，下降到右下位发出手爪阀打开信号（YV1），手爪打开，将工件放到上下料轨道上。
桁架机械手的特点
上下料桁架机械手是模拟着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现主动抓取、搬运或操作的主动机械装置。
生产中应用上下料机械手可以进步生产的主动化水平和劳动生产率:可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产。
桁架机器人的出现代替了手工上下料，使整个生产过程更加安全，避免人体与机床的直接接触，减少工人的劳动强度，降低劳动成本。
具备换料时间短、定位精度高、运行、使用寿命长优点。
并具备良好的通用性，可实现快速更换料盘与夹具，快速调机，适应大多数加工件的使用，程度各种型号数控车床自动上下料的生产要求。
生产线上下料桁架机械手是一种建立在直角X，Y，Z三坐标系统基础上，对工件进行工位调整，或实现工件的轨迹运动等功能的全自动工业设备。
采用了最新的plc控制技术以及伺服运动控制技术，使机械手效率更高、使用范围更广、工艺更加稳定方便。
整个工艺流程有机械手控制系统自动完成，可实现智能检测，自动报警等功能。
桁架式机器人的空间运动是用三个相互垂直的直线运动来实现的。
由于直线运动易于实现全闭环的位置控制，所以，桁架式机器人有可能达到很高的位置精度。
该旋转件与一升降驱动件的输出端连接，从而由升降驱动件带动旋转件、吸盘部升降。
机械手运动灵活，取放料操作方便，且结构简单，易于安装和维修；自动化程度高，可以极大地提高生产效率。
在程序操控的条件下，选用气压传动方法，来完成执行机构的相应部位发作规则需求的，有次序，有运动轨道，有必定速度和时刻的动作。
桁架机械手的主体结构采用铝型材轻巧坚固，各轴采用模块化设计可以灵活组合，水平横梁采用直线导轨导向和齿轮齿条传动方式驱动;竖直梁采用直线导轨导向和齿轮齿条传动方式驱动，结构小巧轻便。
驱动电机采用进口伺服电机驱动和运动控制器也可以根据客户的需要安装其它品牌的伺服电机和多轴控制器。
桁架式机械手与桁架机器人有何区别
桁架式机械手与桁架机器人有何区分桁架式机械手是专门针对各种数控机床与CNC配置，高效代替人工实现自动上下料的一种自动打扮备。
换种说法，是一种建立在直角X，Y，Z三坐标系统基础上，对工件进行工位调整，或实现工件的轨迹运动等功能的全自动工业设备。
桁架式机械手和数控机床紧密搭配，构成无人上下料机加工系统，能够极大的提高工作效率，降低用工成本。
广泛应用于数控车床、加工中心、磨床、插齿机、清洁机等设备进行加工自动化上下料。
桁架式机械手是工业应用中，能够实现自动掌控的、可重复编程、多功能、多自由度、运动自由度间成空间直角关系、多用途的操作机。
他能够搬运物体、操作工具，以完成各种作业。
常见的有机床上下料机器人、码垛机器人、涂胶（点胶）机器人、检测机器人、打磨抛光机器人、装配机器人、医疗机器人等。
桁架式机械手重点进展铸造、热处理方面的机械手，以减轻劳动强度，改善作业条件，在应用专用机械手的同时，相应的进展通用机械手，有条件的还要研制示教式机械手、计算机掌控机械手和组合机械手等。
在搜索或者咨询桁架式机械手的时候，我们常常会碰到桁架机器人，那么两者有什么区分呢？其实，桁架式机械手和桁架机器人是有区分的，只是，作为消费者也好，作为销售员也好，只要代表的意思是一个就行了，实在来说，桁架机器人，其原型就是桁架式机械手，只是从仿照这一人手动作原理上来讲，称其桁架机械手是再适合不过了。
但正是基于对此的传统认得，让桁架机械手一直难以变身“桁架机器人”。
行业也是流行于当下的桁架机械手，由于其构成无论从结构上还是自由度上以及适用性上，都难以接近机器人，故而，一开始被烙上了机械手而非机器人的胎记。
桁架式机械手具备垂直升降、水平旋转、水平轴伸缩、工件旋转、工件翻转等多自由度动作，并可依据冲床高度、送料高度、下料高度自动适应，充足各种冲压工艺要求，实现“无人化”自动化生产。
我们可依据客户的冲压工艺要求，量身定制单台冲床自动化生产或多台冲床联机自动化生产线解决方案，引导客户进行合理化设备选型，避开错误的设备投资，从而为客户制造更大的价值。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
桁架上下料机械手使用说明书
沈阳数控机床有限责任公司18．20088．
1
一、上下料机械手的用途
本机械手为机床上下料所用。
它负责将机械手上下料轨道上的待加工工件移至机床内，待加工完毕后将加工后的工件从机床内取出，返回至机械手上下料轨道上。
二、上下料机械手的组成及作用
本上下料机械手由两部分组成：
1．机械手
它负责将输送线上的待加工工件送到机床内，将加工完的工件从机床内取出，放回最初上料位置。
其动作有：爪开合；升降运动；左右移动。
其中手爪开合为汽缸驱动，升降运动、左右移动分别由伺服电机驱动。
2．顶升定位装置本装置附在机械手上下料轨道上，它负责将任意姿态放在上下料
轨道上的曲轴以2、3拐径向上的姿态定位。
其动作有：两V型板上升，
下降。
其中上升、下降动作分别位汽缸驱动。
本文所涉及的左、右方向规定：机械手在机床一侧为左方向，机械手在上料一侧为右方向。
三、上下料机械手的控制
1、下料机械手信号的布置及定义（图一）
2
1 上下料机械手信号布置图图、机械手控制过程
2 上料动作）（1 机械手的初始位置设定在上下料轨道的上方发出初位信号，就绪）亮，且手爪处于打开的状态。
当机床需要上料时，向机械HL2灯（、型块上升，将曲轴V2手发出上料信号，升降汽缸得信号（YV2），两（抓
然后机械手执行下降，机械手下降到右下位手爪闭合3拐径顶起，、
机械手上升、上升到右上位、左行、左行到左上位然后下取工件）下降到左下位，，KA3）（降、下降的同时发给机床机械手运行区域信号，手爪打开将工件放到机床内。
机械手YV1）PLC发出手爪打开信号（（绿就绪灯）（上升到左上位，同时发给机床机械手下料就绪信号KA2，3 灯）亮，等待机床发给下料指令。
下料动作（2）
当机床加工结束并打开机床门后，机床向机械手发出下料指令。
机械手下降的同时发给机床机械手运行区域信号（KA3），下降到左下位手爪闭合（抓取工件）、机械手上升、上升到左上位，右行，右行到右
上位，升降汽缸得信号（YV2），两V型块下降至初始状态，同时机械手下降，下降到右下位发出手爪阀打开信号（YV1），手爪打开，将工件放到上下料轨道上。
机械手上升、上升到初位，就绪灯亮，准备就绪等待下一次工作。
3、上下料机械手操作方法上下料机械手有两种操作方式：自动方式和手动方式。
由方式选择旋钮确定。
正常生产中使用自动方式，调整及维修时使用手动方式。
在自动生产中，上下料机械手操作方法：确定机械手是否在初位a.在机械手运行之前，应确定它是否在初始位置，既就绪指示灯是否点亮。
该灯亮表示机械手处于初始位置，否则表示机械手处于非初始位置，此时应按恢复初位按钮，使其恢复初始位置。
每次上电后也要执行恢复初位操作。
恢复初位只能在联动的情况下执行。
注意：1、每次系统上电后，只能进行一次恢复初位操作（即按一次恢复初位按钮）
2、当每次执行恢复初位操作时务必检查，机械手是否处于初位安 4 全区，如不再安全区，必须扳至手动，将机械手开至防护托盘右侧（即上下料轨道上方区域）进行恢复初位操作。
否则，将产生严重后果！！！
b.上料机械手的启动机械手恢复初位后，“联动/手动/”在联动状态下，恢复初位后初位灯亮，机床可启动上料信号，机械手进行上料工作，把工件从防护侧抓取，送到机床里进行加工，并在机床上方（安全位置）等待下料。
c.下料机械手的启动
下料机械手的启动是由数控机床工件加工结束，发出下料信号，机械手下降抓料，返回右下把工件放到防护侧支撑上，完成下料。
调整及维修的手动方式
电控柜面板上的“爪开、爪合、上升、下降、前行、后行”，都是在手动情况下都有效。
四、注意事项1、机械手在工作过程中，如有不正常工作，要按“急停”按钮。
2、报警灯（红灯）亮时，检查原因，并用完全手动模式调整机械手，同时报警信号复位。
3、如果机床不正常机械手将暂停，机械手电控柜按“暂停/接续”按钮也可实现机械手暂停，在需要继续工作时，联动按“暂停/接续”将继续联动的动作。
5
4、每次工作完毕断电后，把“联动/手动”扳到“中位”。
6、遇到紧急情况按“急停”与“系统上电”的时间间隔不小于30
秒。
7、上料下料是一个完整的循环，必须以上料等待位开始，完成上料后才能进行下料，下料完毕后回到上料等待位，并准备执行下一上、下料循环。
如果在过程中间断电或误操作，只能“恢复初位”在上料等待位重新开始。
按“急停”慎重。
8、按钮只按一下，不要常按或连续按，否则将影响正常动作
9、当扳把开关在“联动”并且系统处于工作状态时，禁止按动除急停开关以外的任何按钮。
10、系统上电前先检查气源是否打开。
11、机械手动左右移动只有在上位才有效，机械手左右设有极限，当机械手移动至左右极限时，机械手将停止该方向的移动，只能向反方向移动。
11、机械手的所有运动前提都要求机床发出允许进入信号，否则机械手将不能进行任何运动。
五、伺服电机参数的设置a、参数的计算见欧姆龙电机用户手
册
b、电机制动器及指令输入输出见附图。
6
维护说明
1、每周检查梁上原点接近、原点，极限开关。
2、注意调整工件检测信号，保证到位、有工件能够检测到。
3、每月直线导轨润滑一次（干油）；
4、每月齿轮、齿条润滑一次（干油）。
7。