西门子200系列PLC直流步进电机控制方法
步进电机的西门子PLC控制
目录第1章绪论 (1)1.1 设计背景 (1)1.2 系统设计的任务 (3)1.3 本章小结 (3)第2章步进电机及PLC简介 (4)2.1 步进电机简介 (4)2.2 PLC的发展概述 (8)2.3 PLC技术在步进电机控制中的应用 (8)2.4 本章小结 (10)第3章PLC控制步进电机工作方式的选择 (11)3.1 常见的步进电机的工作方式 (11)3.2 步进电机控制原理 (12)3.3 PLC控制步进电机的方法 (12)3.4 PLC控制步进电机的设计思路 (13)3.5 本章小结 (15)第4章S7—300控制步进电机硬件设计 (16)4.1 S7—300的介绍 (16)4.2 步进电机的选择 (20)4.3 步进电机驱动电路设计 (21)4.4 PLC驱动步进电机 (22)4.5 本章小结 (23)第5章控制系统的软件设计 (24)5.1 STEP7概述 (24)5.2 STEP7项目的创建 (26)5.3 本设计相关指令介绍 (30)5.4 程序的编写 (33)5.5 程序设计的说明 (35)5.6 STEP7的硬件组态 (35)5.7 运用组态软件监视PLC系统 (40)5.8 本章小结 (41)结论 (42)参考文献 (43)致谢 (44)附录 (45)第1章绪论1.1 设计背景步进电动机已成为除直流电动机和交流电动机以外的第三类电动机，传统电动机作为机电能量转换装置，在人类的生产和生活进入电气化过程中起着关键的作用。
可是在人类社会进入自动化时代的今天，传统电动机的功能已不能满足工厂自动化和办公自动化等各种运动控制系统的要求。
为适应这些要求，发展了一系列新的具备控制功能的电动机系统，其中较有自己特点，且应用十分广泛的一类便是步进电动机。
步进电动机的发展与计算机工业密切相关。
自从步进电动机在计算机外围设备中取代小型直流电动机以后，使其设备的性能提高，很快地促进了步进电动机的发展。
采用S7-200系列PLC进行步进电机的控制
采用S7-200系列PLC进行步进电机的控制作者：杨洋来源：《科技创新导报》 2012年第8期杨洋(沈阳铁路局科学技术研究所辽宁沈阳 110013)摘要:S7-200系列PLC是一种可编程控制器,用于工业环境下的控制。
本文采用S7-200系列PLC产生高速脉冲,通过步进电机驱动器实现对步进电机的控制,能够实现步进电机的正转和反转,同时可以对步进电机的转速进行控制。
该方法操作简单,参数修改方便,并有很好的可靠性和推广价值。
关键词:PLC 步进电机驱动器控制中图分类号:TM57 文献标识码:A 文章编号:1674-098X(2012)03(b)-0055-02可编程序控制器(Programmable Logic Controller,PLC)目前已经广泛应用于各种机械设备和生产过程的自动控制系统中。
PLC以微处理器为基础,综合了计算机技术、自动控制技术和通信技术,编程方法简单易学,功能强大,性价比比较高。
同时,PLC是为适应工业环境下的应用而设计的控制装置,采取了一系列硬件和软件抗干扰措施,可靠性高,抗干扰能力强大。
PLC采用了可编程序的存储器,用来在其内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作指令,并通过数字式、模拟式的输入和输出控制各种类型的机械或生产过程。
PLC主要由CPU模块、输入模块、输出模块和编程器组成。
S7-200是西门子公司生产的小型PLC,可以单机运行,用于替代继电器控制系统,也可以进行联网,用于复杂的自动化控制系统。
同时S7-200具有极高的性价比,应用非常的广泛。
步进电机将脉冲信号转换为相应的位移,如果给一个脉冲信号,步进电机就转动一个角度,或前进一步。
步进电机的输出位移量与输入脉冲个数成正比,其转速与单位时间内输入的脉冲数成正比,其转向与脉冲分配到步进电机的各相绕组的相序有关。
对步进电机的控制主要包括三个方面:即步进电机的转速控制、方向控制和步数控制。
通过控制输出脉冲的数量、频率及电机绕组通电的相序,就可以实现对步进电机的控制。
plc步进电机控制方法攻略程序图纸
PLC控制步进电机应用实例基于PLC的步进电机运动控制一、步进电机工作原理1. 步进电机简介步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。
通俗一点讲：当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度（及步进角）。
可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；也可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。
在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距角。
这一线性关系的存在，加上步进电机只有周期性的误差而无累积误差等特点。
使得在速度、位置等控制领域用步进电机来控制变的非常的简单2. 步进电机的运转原理及结构电机转子均匀分布着很多小齿，定子齿有三个励磁绕阻，其几何轴线依次分别与转子齿轴线错开。
0、1/3て、2/3て,即A 与齿1相对齐，B与齿2向右错开1/3て，C与齿3向右错开2/3て，A‘与齿5相对齐，（A‘就是A，齿5就是齿1）3. 旋转如A相通电，B，C相不通电时，由于磁场作用，齿1与A对齐，（转子不受任何力，以下均同）。
如B相通电，A，C相不通电时，齿2应与B对齐，此时转子向右移过1/3て，此时齿3与C偏移为1/3て，齿4与A偏移（て-1/3て）=2/3て。
如C相通电，A，B相不通电，齿3应与C对齐，此时转子又向右移过1/3て，此时齿4与A偏移为1/3て对齐。
如A相通电，B，C相不通电，齿4与A对齐，转子又向右移过1/3て这样经过A、B、C、A分别通电状态，齿4（即齿1前一齿）移到A相，电机转子向右转过一个齿距，如果不断地按A，B，C，A……通电，电机就每步（每脉冲）1/3て,向右旋转。
如按A，C，B，A……通电，电机就反转。
由此可见：电机的位置和速度由导电次数（脉冲数）和频率成一一对应关系。
而方向由导电顺序决定。
步进电机的静态指标术语拍数：完成一个磁场周期性变化所需脉冲数或导电状态用n表示，或指电机转过一个齿距角所需脉冲数，以四相电机为例，有四相四拍运行方式即AB-BC-CD-DA-AB，四相八拍运行方式即A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A. 步距角：对应一个脉冲信号，电机转子转过的角位移用θ表示。
基于西门子S7—200SMARTPLC的步进电机控制
基于西门子S7—200SMARTPLC的步进电机控制作者：范长青来源：《无线互联科技》2019年第03期摘要：文章介绍利用西门子S7-200 SMART PLC输出的高速脉冲输出信号及方向信号来控制步进电机驱动器，从而驱动步进电机运转，实现精确定位、正转、反转、急停、位置归零等功能。
这种控制方式简单易行，成本比较低，精度较高。
关键词：PLC；步进电机；位置控制；运动控制PLC作为新型的电控装置，由于具有可靠性高、通用性好、环境适应性好、抗干扰能力强、接线简单、编程简单易学和体积小等优点，已经广泛应用于钢铁、石油、化工、电力、机械制造等各行各业。
步进电机只有周期性的误差而无累积误差，并且控制精度稳定、准确，步进电机已经广泛应用于各类开环控制中[1]。
本文利用西门子S7-200 SMART系列ST30的高速脉冲输出实现步进电机位置控制功能，给出了位置控制系统设计方案，实验表明能够实现精确定位控制。
1 控制原理步进电机是用电脉冲信号进行控制的，每输入一个脉冲信号，输出轴便转动一定的角度或前进一步。
步进电机输出轴的角位移量与输入脉冲成正比，控制输入的脉冲数就能准确地控制输出的角位移量，精准地定位。
步进电机输出轴的转速与输入的脉冲频率成正比，控制输入的脉冲频率就能准确地控制步进电机的转速。
改变控制绕组的通电顺序，步进电机就能反转。
因此，可以通过控制输出脉冲数量、频率和控制绕组的通电顺序来控制步进电机的转动。
本系统是利用西门子S7-200 SMART自带的脉冲发生器向步进电机发出脉冲信号和方向控制信号，并通过调节步进电机驱动器的拨码开关实现脉冲频率变化，以此来控制电机的速度变化。
这种方法可以实现步进电机的正转控制和反转控制，可实现在运转状态下，正向或反向的切换；在停止状态下，可正向或反向启动电机；在运转中实时改变旋转速度大小，并且可以实现低速运转[2-3]。
步进电机控制系统框如图1所示。
2 系统硬件设计本控制系统选用西门子S7-200 SMART系列的ST30 PLC作为控制器，S7-200 SMART系列的ST 30 PLC有18个输入点，12个输出口，两个PTO /PWM 输出端口（Q0.0，Q0.1）。
西门子PLC控制步进电机的设计说明书
西门子PLC控制步进电机的设计步进电机发展步进电机现状自问世以来，步进电机很快确定了在开环高分辨率的定位系统中的主导地位。
在工业技术高速发展的今天，还未有适合的取代产品出现。
虽然步进电机已被广泛应用，但并不能像普通的直流电动机、交流电动机那样在常规电气控制中使用。
它须由双环形脉冲信号、功率驱动电路等组成控制系统，涉及很多机械与电气控制方面知识。
我国生产步进电机的厂家不少，但能自行开发研究的厂家却较少，大部分厂家规模比较小。
我国步进电机产品发展有自己的特点：20世纪80年代以前是以磁阻式步进电机为主，20世纪80年代后期开始发展混合式步进电机。
产品从相数上分有二相、三相、四相、五相，从步距上分有/、/，从规格上分有，从静力矩上分有0.140N.m。
从大功率驱动设备市场上，大扭矩步进电机没有市场，无论是在经济上、噪声、加速度、系统惯量、最大扭矩等方面，都不如采用伺服电动机或是直流电动机加编码器好。
步进电机主要是应用在小功率场合。
总的来说，步进电机是一种简单的开环控制，不适合在大功率场合使用。
具体的应用场合如下：(1)经济型数控机床，如数控雕刻机、数控磨床，数控铣镋床等。
(2)工业生产装备，如连续式、间歇式包装机，机械手等。
(3)工业器材方面，如拿放装置、性能测试装备等。
(4)小型自动化办公设备，如启动打标机、贴标机、割字机、激光打标记绘图仪等。
步进电机发展趋势步进电机今后继续沿着小型化的方向发展。
随着电动机本身应用领域的拓宽以及各类整机的不断小型化，要求与之配套的电动机也必须越来越小，在57、42机座号的电动机应用了多年后，现在其机座号向39、35、30、25方向向下延伸。
瑞士ESCAP公司最近还研制出外径仅10mm的步进电动机。
除了传统的旋转步进电机，线性步进电机近些年来发展也很快，它减少了零部件，几乎没有磨损或维修，并且易于结合机器使用，非常适合在轻负载的情况下使用。
步进电机控制原理在计算机控制系统中，步进电机是一种非常重要的自动化执行元件，它能将电脉冲转化为电动机轴的角位移。
步进电机的西门子PLC控制
目录第1章绪论 (1)1.1 设计背景 (1)1.2 系统设计的任务 (3)1.3 本章小结 (3)第2章步进电机及PLC简介 (4)2.1 步进电机简介 (4)2.2 PLC的发展概述 (8)2.3 PLC技术在步进电机控制中的应用 (8)2.4 本章小结 (10)第3章PLC控制步进电机工作方式的选择 (11)3.1 常见的步进电机的工作方式 (11)3.2 步进电机控制原理 (12)3.3 PLC控制步进电机的方法 (12)3.4 PLC控制步进电机的设计思路 (13)3.5 本章小结 (15)第4章S7—300控制步进电机硬件设计 (16)4.1 S7—300的介绍 (16)4.2 步进电机的选择 (20)4.3 步进电机驱动电路设计 (21)4.4 PLC驱动步进电机 (22)4.5 本章小结 (23)第5章控制系统的软件设计 (24)5.1 STEP7概述 (24)5.2 STEP7项目的创建 (26)5.3 本设计相关指令介绍 (30)5.4 程序的编写 (33)5.5 程序设计的说明 (35)5.6 STEP7的硬件组态 (35)5.7 运用组态软件监视PLC系统 (40)5.8 本章小结 (41)结论 (42)参考文献 (43)致谢 (44)附录 (45)第1章绪论1.1 设计背景步进电动机已成为除直流电动机和交流电动机以外的第三类电动机，传统电动机作为机电能量转换装置，在人类的生产和生活进入电气化过程中起着关键的作用。
可是在人类社会进入自动化时代的今天，传统电动机的功能已不能满足工厂自动化和办公自动化等各种运动控制系统的要求。
为适应这些要求，发展了一系列新的具备控制功能的电动机系统，其中较有自己特点，且应用十分广泛的一类便是步进电动机。
步进电动机的发展与计算机工业密切相关。
自从步进电动机在计算机外围设备中取代小型直流电动机以后，使其设备的性能提高，很快地促进了步进电动机的发展。
用西门子S7-200做PLC电机正反转控制项目的学习
用西门子S7-200做PLC电机正反转控制项目的学习生产设备常常要求具有上下、左右、前后等正反方向的运动，这就要求电动机能正反向工作，对于交流感应电动机，一般借助接触器改变定子绕组相序来实现。
常规继电控制线路如下图所示。
在该控制线路中，KM1 为正转交流接触器，KM2 为反转交流接触器，SB1 为停止按钮、SB2 为正转控制按钮，SB3 为反转控制按钮。
KM1、KM2 常闭触点相互闭锁，当按下SB2 正转按钮时，KM1 得电，电机正转;KM1 的常闭触点断开反转控制回路，此时当按下反转按钮，电机运行方式不变;若要电机反转，必须按下SB1停止按钮，正转交流接触器失电，电机停止，然后再按下反转按钮，电机反转。
若要电机正转，也必须先停下来，再来改变运行方式。
这样的控制线路的好处在于避免误操作等引起的电源短路故障。
PLC 控制电机正反转I/O 分配及硬件接线1、接线:按照控制线路的要求，将正转按纽、反转按纽和停止按纽接入PLC 的输入端，将正转继电器和反转继电器接入PLC 的输出端。
注意正转、反转控制继电器必须有互锁。
2、编程和下载:在个人计算机运行编程软件STEP 7 Micro-WIN4.0，首先对电机正反转控制程序的I/O 及存储器进行分配和符号表的编辑，然后实现电机正反转控制程序的编制，并通过编程电缆传送到PLC 中。
在STEP 7 Micro-WIN4.0 中，单击“查看”视图中的“符号表”，弹出图所示窗口，在符号栏中输入符号名称，中英文都可以，在地址栏中输入寄存器地址。
3、图符号表定义完符号地址后，在程序块中的主程序内输入如下图程序。
注意当菜单“察看”中“?符号寻址”选项选中时，输入地址，程序中自动出现的是符号编址。
若选中“查看”菜单的“符号信息表”选项，每一个网络中都有程序中相关符号信息。
4、程序监控与调试:通过个人计算机运行编程软件STEP 7 Micro-WIN4.0，在软件中应用程序监控功能和状态监视功能，监测PLC 中的各按纽的输入状态和继电器的输出状态。
基于S7-200PLC步进电机调速控制(含全套CAD图纸)
基于S7-200PLC步进电机调速控制（含全套CAD图纸）设计毕业任务书论文一、题目及专题:1、题目基于S7-200PLC步进电机调速控制—步进驱动控制系统设计2、专题二、课题来源及选题依据本课题是设计基于S7-200PLC步进电机调速控制。
PLC是一种专门为在工业环境下应用而设计的数字运算操作的电子装置。
它采用可以编制程序的存储器～用来在其内部存储执行逻辑运算、顺序运算、计时、计数和算术运算等操作的指令～并能通过数字式或模拟式的输入和输出～控制各种类型的机械或生产过程。
随着计算机技术的发展～可编程逻辑控制器的功能不断扩展和完善～其功能远远超出了逻辑控制的范围～具有了PID、A/D、D/A、算术运算、数字量智能控制、监控、通信联网等多方面的功能～它已变成了实际意义上的一种工业控制计算机。
PLC作为简单化的计算机～以其通用性强、可靠性高、指令系统简单、编程简便易学、易于掌握、体积小、维修工作少、现场接口安装方便等一系列优点～在全世界广泛应用～为生产生活带来巨大效益方便。
三、本设计(论文或其他)应达到的要求:1、掌握步进电机的原理及其驱动方法。
2、掌握西门子S7-200 PLC的原理与程序设计方法。
3、掌握步进电机的电气控制试验系统的工作原理。
4、基于该系统设计S7-200 PLC程序。
四、接受任务学生:机械93 班姓名肖超五、开始及完成日期:自2012年11月12日至2013年5月25日六、设计(论文)指导(或顾问): 指导教师签名签名签名教研室主任学科组组长〔〕签名研究所所长系主任签名2012年11月12日摘要步进电动机具有快速起停、精确步进和定位等特点,所以常用作工业过程控制及仪器仪表，使用PLC可编程控制器实现步进电动机驱动，可使步进电动机的抗干扰能力强，可靠性高，同时，由于实现了模块化结构，是系统结构十分灵活，而且编程语言简短易学，便于掌握，可以进行在线修改，柔性好，体积小，维修方便。
本设计是利用PLC做进电动机的控制核心，用按钮开关的通断来实现对步进电机正,反转控制，而且正，反转切换无须经过停车步骤。
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直流步进电机plc控制方法系统功能概述：本系统采用PLC通过步进电机驱动模块控制步进电机运动。
当按下归零按键时，电机1和电机2回到零点（零点由传感器指示）。
当按下第一个电机运行按键时，第一个电机开始运行，直到运行完固定步数或到遇到零点停止。
当按下第二个电机运行按键时，第二个电机开始运行，运行完固定步数或遇到零点停止。
两电机均设置为按一次按键后方向反向。
电机运行时有升降速过程。
PLC输入点I0.0为归零按键，I0.1为第一个电机运行按键，I0.2为第二个电机运行按键，I0.3为第一个电机传感器信号反馈按键，I0.4为第二个电机传感器信号反馈按键。
PLC输出点Q0.0为第一个电机脉冲输出点，Q0.1为第二个电机脉冲输出点，Q0.2为第一个电机方向控制点，Q0.3为第二个电机方向控制点，Q0.4为电机使能控制点。
所用器材：PLC：西门子S7-224xpcn及USB下载电缆。
编程及仿真用软件为V4.0 STEP 7 MicroWIN SP3。
直流步进电机2个，微步电机驱动模块2个。
按键3个。
24V开关电源一个。
导线若干。
各模块连接方法：PLC与步进电机驱动模块的连接：驱动模块中EN+、DIR+、CP+口均先接3k电阻，然后接24V 电源。
第一个驱动模块CP-接PLC的Q0.0，DIR-接PLC的Q0.2，EN-接PLC的Q0.4第二个驱动模块CP-接PLC的Q0.1，DIR-接PLC的Q0.3，EN-接PLC的Q0.4注意：1、PLC输出时电压为24V，故和驱动器模块连接时，接了3k 电阻限流。
2、由于PLC处于PTO模式下只有在输出电流大于140mA时，才能正确的输出脉冲，故在输出端和地间接了200欧/2w下拉电阻，来产生此电流。
（实验室用的电阻功率不足，用200欧电阻时功率至少在24*24/200=2.88w，即用3w的电阻）3、PLC与驱动模块连接时，当PLC输出低电平时不能将驱动模块电平拉低，故在EN-和DIR-上接了200欧/2W下拉电阻驱动模块与电机接法：驱动模块的输出端分别与电机4根线连接电机传感器与PLC连接：传感器电源接24v，信号线经过240欧电阻（试验中两个470电阻并联得到）与24v电源上拉后，信号线接到PLC的I0.3和I0.4将各模块电源、地线接好。
PLC中输入输出各路M对应点均接地，L+对应点均要接24V电源。
注意PLC右下角24V DC OUTPUT不要接。
PLC程序介绍：PLC程序中主要使用向导生成的电机控制函数来控制电机运动。
此向导使用方法如下：首先打开软件，新建工程，选择工具->位置控制向导…,如下图打开如下界面：选择配置s7-200PLC内置PTO/PWM操作，点击下一步，如下图根据需要选择Q0.0或Q0.1，点击下一步，如下图选择线性脉冲串输出（PTO），将下方使用高速计数器HSC0前的勾点上，点击下一步，如下图输入电机此应用项目中最高电机速度（MAX_SPEED）和电机的启动/停止速度（SS_SPEED），默认是100000和5000，修改好了点击下一步，如下图输入电机加速和减速时间。
默认均为1000ms。
点击下一步，如下图然后出现如下界面，选择新包络。
选项中可以选择相对位置和单速连续旋转，由于步进电机有加减速过程，故选择相对位置。
输入步0的目标速度，即运动时的限速，在下方的框中输入结束位置，由于是相对位置，故此处位置即为所要走的距离。
电机绘制包络，右方出现的梯形的图即为速度线。
改变左下角的保罗定义符号名为MOTOR1，点击确认，然后选择V存储区的地址范围，一般默认即可，点击下一步点击完成。
这样，通过位置控制向导就生成了4个PTO函数，分别是PTOx_CTRL、PTOx_RUN、PTOx_MAN、PTOx_LDPOS。
PTOx_CTRL子程序（控制）使能和初始化步进电机或伺服电机的PTO输出。
在程序中仅能使用该子程序一次，并保证每个扫描周期该子程序都被执行。
一直使用SM0.0作为EN输入的输入。
I_STOP（立即STOP）输入量为一个布尔量输入。
当输入为低电平时，PTO功能正常操作。
当输入变为高电平时，PTO立即终止脉冲输出。
D_STOP（减速STOP）输入量为一个布尔量输入。
当输入为低电平时，PTO功能正常操作。
当输入变为高电平时，PTO产生一个脉冲串将电机减速到停止。
DONE输出是一个布尔量输出。
高电平表示CPU已经执行完子程序。
当Done位为高电平时，Error字节以一个无错误代码或错误代码来报告是否正常完成。
若在向导中启用了HSC，则C_Pos参数包含以脉冲数表示的模块当前位置。
否则，当前位置将一直为0PTOx_RUN子程序（运行包络）命令PLC在一个制定的保罗中执行运动操作，此包络存储在组态/包络表中。
接通EN位，使能该子程序。
确保EN位保持接通，直至Done 位指示该子程序完成。
接通START参数以初始化包络的执行。
对于每次扫描，当START参数接通且PTO当前未激活时，指令激活PTO。
要保证该命令只发一次，使用边沿检测命令以脉冲触发START参数接通。
接通参数Abort，命令位控模块停止当前的包络，并减速直至电机停下。
PTOx_MAN子程序（手动模式）使PTO置为手动模式。
这可以是电机在向导中制定的范围内以不同的速度启动、停止和运行。
如果启用了PTOx_MAN子程序，则不应执行其他任何PTOx_RUN指令。
允许RUN参数，命令PTO加速到指定速度。
即使电机在运行时，也可改变速度参数的值。
禁止参数RUN择命令PTO减速，直至电机停止。
PTOx_LDPOS指令（装载位置）改变PTO脉冲计数器的当前位置值为一个心智。
可以通过该指令为一个运动命令建立一个新的零位置。
本系统将电机1的PTO设置为Q0.0输出，使用高速计数器HSC0，最高电机速度2000HZ，启动/停止速度100HZ，加速500ms，减速500ms，步0的目标速度2000HZ，总位移8000脉冲，分配存储区为VB0到VB69。
可得到PTO0的包络表如下所示：//----------------------------------------------------------------//输出Q0.0 的PTO 包络表//----------------------------------------------------------------VB0 'PTOA' //VW4 54 //FREQVD6 204800 //SS_SPEEDVD10 4096000 //MAX_SPEEDVD14 16#04000939 //K_ACCVD18 16#84FFF6C7 //K_DECVB22 1 //NUMPROFVW23 25 //OFFS_0VB25 4 //包络0 的NUM_SEGS VB26 0 //保留。
VB27 0 //段0 的S_STEPVB28 16#08 //S_PROPVD29 +204800 //SFREQVD33 525 //加速的脉冲数VB37 0 //段1 的S_STEP VB38 16#04 //S_PROPVD39 +4098089 //SFREQVD43 6948 //恒速的脉冲数VB47 0 //段2 的S_STEP VB48 16#00 //S_PROPVD49 -1 //SFREQVD53 526 //减速的脉冲数VB57 0 //段3 的S_STEP VB58 16#10 //S_PROPVD59 +204800 //SFREQVD63 1 //最终减速的脉冲数VB67 0 //保留。
VB68 0 //保留。
VB69 0 //保留。
由上表可知加速脉冲数为75057，存于VD33中。
恒速脉冲为49881，存于VD43中。
减速脉冲为75061，存于VD53中。
最终的减速的脉冲数为1，存于VD63中。
我们控制步进电机可以通过PTOx_CTRL和PTOx_RUN两个子程序。
电机控制过程中，加减速脉冲数不方便修改，因为线性加减速的指令并不清楚，所以只好修改恒速段的脉冲数。
唯一的限制是，总的脉冲数，必须大于加减速段+最终减速段脉冲数之和，也即恒速段的脉冲不能小于1。
此处总的脉冲数，最小值应为525+526+1+1=1053个脉冲。
当然电机加减速时间如果较小，此脉冲数会变小。
电机2的PTO设置为Q0.1输出，使用高速计数器HSC3，最高电机速度20000HZ，启动/停止速度100HZ，加速500ms，减速500ms，步0的目标速度2000HZ，总位移10000脉冲，分配存储区为VB70到VB139。
可得到PTO0的包络表如下所示：//----------------------------------------------------------------//输出Q0.1 的PTO 包络表//----------------------------------------------------------------VB70 'PTOA' //VW74 54 //FREQVD76 204800 //SS_SPEED VD80 40960000 //MAX_SPEED VD84 16#03000C13 //K_ACCVD88 16#83FFF3ED //K_DEC VB92 1 //NUMPROFVW93 25 //OFFS_0VB95 4 //包络0 的NUM_SEGS VB96 0 //保留。
VB97 0 //段0 的S_STEPVB98 16#08 //S_PROPVD99 +204800 //SFREQVD103 100 //加速的脉冲数VB107 0 //段1 的S_STEPVB108 16#04 //S_PROPVD109 +4111824 //SFREQVD113 9797 //恒速的脉冲数VB117 0 //段2 的S_STEP VB118 16#00 //S_PROPVD119 -1 //SFREQVD123 102 //减速的脉冲数VB127 0 //段3 的S_STEP VB128 16#10 //S_PROPVD129 +204800 //SFREQVD133 1 //最终减速的脉冲数VB137 0 //保留。
VB138 0 //保留。
VB139 0 //保留。
电机1和电机2参数可根据实际需要修改。
使用步骤：（1）在启动PTO0_RUN之前，计算出恒速段的脉冲数=目标脉数数-加减速脉冲数之和-1，填入包络表中的恒速位置；此系统中电机1恒速脉冲保存在VD43，电机2恒速脉冲数保存在VD113中。
（2）启动PTO0_RUN。
具体程序见附件中步进电机PLC控制.xps程序流程图如下：。