多功能腰颈椎电动康复牵引床智能控制系统 研究
下肢外骨骼康复行走机器人控制系统设计
1、高度智能化：通过机器学习算法的不断训练和优化，控制系统的控制精度 得到了显著提高。
2、良好的适应性：系统能够根据不同患者的实际情况自动调整参数，满足个 性化的康复需求。
3、高度安全性：在系统中引入了多重安全保护措施，确保了患者在使用过程 中的安全。实验验证结果表明，该控制系统在帮助患者进行站立、行走等运动 方面具有显著效果，能够有效改善患者的运动功能。然而，仍存在一些不足之 处，如对患者的身体状态和运动数据的实时监测尚不完善，部分传感器数据的 准确性和稳定性有待提高等。
方法
为了实现上述目标，本次演示采用以下步骤和方法进行控制系统设计：
1、需求分析：首先对下肢外骨骼康复行走机器人的应用场景、患者需求、现 有产品的优缺点等进行深入调研和分析。
2、系统架构设计：根据需求分析结果，设计下肢外骨骼康复行走机器人的整 体架构，包括机械结构、控制器、传感器、执行器等组成部分。
下肢外骨骼康复机器人控制系统的主要设计原理基于人体运动学和动力学原理， 同时结合了机械设计、电子控制、传感器技术等多学科知识。具体实现方法和 步骤如下：
1、硬件设备选择：控制系统硬件设备包括机械结构、电机、传感器、电路板 等。根据使用者的身体状况和康复需求，选择轻便、耐用且符合人体工程学原 理的硬件设备。
3、设备性能方面，下肢外骨骼行走康复机器人具备良好的稳定性和耐用性， 但仍然存在一些可以改进的空间，如提高设备的自适应性、降低能耗等方面的 研究。
讨论：
根据研究结果，我们对下肢外骨骼行走康复机器人的研究现状进行了讨论。虽 然该领域已经取得了一定的进展，但仍存在一些问题需要进一步解决。例如， 设备重量和穿戴舒适度是影响用户体验的关键因素之一，如何通过优化设计和 材料选择等方式减轻设备重量、提高穿戴舒适度是未来的研究方向之一。
中医诊疗设备评估选型推荐品目(2011版第一批)
18 19 20 21 22 23 24
分
类
设备名称
医疗器械批号
企业名称
安阳市翔宇医疗设备有限责任公司 无锡佳健医疗器械有限公司 无锡佳健医疗器械有限公司 苏州医疗用品厂有限公司 西安岐奥丰医疗发展有限公司 郑州爱博尔医疗设备有限公司 北京佳时正通科技有限责任公司 广州市今健医疗器械有限公司 重庆百笑医疗设备有限公司 齐齐哈尔市祥和中医器械有限责任 公司 深圳市联特实业发展有限公司 安阳市翔宇医疗设备有限责任公司 深圳市联特实业发展有限公司 杭州立鑫医疗器械有限公司 广州市今健医疗器械有限公司 江苏德丰医疗设备有限公司 山东中杰医疗器械有限公司 常州峥嵘医疗器械有限公司 苏州好博医疗器械有限公司
中药灌肠设备
洁肠水疗仪(商品名：灌肠机) 痔腺康内腔整复仪 远红外按摩理疗床
推拿
推拿治疗设备
体控脉冲推拿治疗仪 电脑红外按摩理疗床 颈椎牵引机 DFZ系列电动颈椎牵引机
颈椎牵引设备
65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 DFJ型手摇式颈椎牵引机 颈椎弧度牵引治疗仪 颈腰椎治疗多功能牵引床
医疗器械批号
津食药监械(准)字2008第 2240001号 浙食药监械(准)字2011第 2260672号 豫食药监械(准)字2011第 2260124号 京药监械(准)字2009第 2260740号(更) 沪食药监械(准)字2011第 2240653号 湘食药监械(准)字2011第 2260015号 苏食药监械(准)字2010第 2250565号 粤食药监械(准)字2011第 2260221号 国食药监械(准)字2008第 3240249号(更) 国食药监械(准)字2008第 3250861号 湘食药监械(准)字2008第 2250127号 鲁食药监械（准）字2008 第2250149号（更） 鲁食药监械(准)字2010第 2250122号 国食药监械(准)字2010第 3251013号 豫食药监械(准)字2011第 2260064号 国食药监械(准)字2010第 3250919号 国食药监械(准)字2010第 3251327号 豫食药监械(准)字2011第 2260226号(更） 苏食药监械(准)字2010第 2260042号
腰椎牵引方法腰椎牵引方法注意事项
腰椎牵引⽅法腰椎牵引⽅法注意事项 此种⽅法⽐较简单，患者卧硬板床，⽤⾻盆牵引带绕即固定，的左右两侧各连接—根牵引绳⾄床的脚端，下⾯是店铺⼩编为⼤家整理的“腰椎牵引⽅法”。
本内容为⼤家提供参考。
希望对您有所帮助。
请关注店铺!!! 腰椎牵引⽅法（⼀） 下胸腰段脊髓受压、⻢尾神经综合征、腰椎感染、恶性肿瘤、⻛湿性关节炎、急性拉伤扭伤、腹疝、裂孔疝、动脉瘤、严重痔疮、严重⾻质疏松、急性消化性溃疡或胃⻝道返流、⼼⾎管疾病(尤其是未控制的⾼⾎压病)、严重的呼吸系统疾病、⼼肺功能障碍、孕妇。
1.处⽅ (1)牵引体位：根据患者的病情和治疗需要，选择仰卧位和俯卧位等体位。
(2)腰椎的⾓度：通常以髋/膝的位置改变腰椎的⾓度，髋/膝的位置可在全伸展位到90°屈曲范围内调节。
(3)应⽤模式：根据需要选择持续牵引或间歇牵引。
间歇牵引可使患者更为舒适些。
(4)牵引⼒量：牵引⼒量的范围应是患者可以接受的范围。
通常⾸次牵引⼒量选择>25%体重，适应后逐渐增加牵引⼒量。
常⽤的牵引⼒量范围为20～60kg。
(5)治疗时间：⼤多为10～30min。
(6)频度和疗程：频度为1次/d或3～5次/周，疗程为3～6周。
(7)辅助的理疗：在牵引治疗前或治疗中可⽤超短波、红外线等放松局部肌⾁。
2.治疗操作 (1)治疗前： ①根据处⽅，确定选择患者牵引体位，并使患者体位处于正确的牵拉⼒学列线上。
②固定牵引带，⾻盆牵引带的上缘应恰好处于髂前上嵴，反向牵引带固定于胸廓(或双侧腋下)，分别将牵引带系于牵引⼸和牵引床头。
(2)治疗中： ①设定参数：包括牵引⼒量、牵引时间、间歇牵引时的牵引间歇时间及断续⽐例。
②治疗调整：每次牵引后，可根据患者牵引后的症状、体征的改变，相应调整牵引⼒量、时间，⼀般⽤渐增⼒量，根据牵引⼒的⼤⼩相应调整时间，牵引⼒⼤则时间要短。
(3)治疗后： ①牵引绳完全放松、控制参数回零后关机。
②患者状况再估价。
中医诊疗设备评估选型推荐品目(2011版第一批)
温热电针治疗设备
针疗
电针 冷针针灸设备 分证型治疗设备 子午流注治疗设备
25 26
灸疗
27 28 29 30 31 32 33 34 35
灸疗器具 灸疗设备 熏药设备
中药 外治
中药 熏洗
熏蒸设备
豫食药监械(准)字2011第 2260320号 温热电针综合治疗仪（商品名：多功 豫食药监械(准)字2011第 能艾灸治疗机） 2260319号 苏食药监械(准)字2010第 CMNS2-1型电子针灸治疗仪 2271078号 苏食药监械(准)字2011第 CMNS6-1型电子针灸治疗仪 2270534号 苏食药监械(准)字2008第 SXDZ-100型针刺手法针疗仪 2270177号 陕食药监械(准)字2011第 佩带式电子经穴治疗仪 2270050号 豫食药监械(准)字2011第 智能通络治疗仪 2260136号 ZWLZ-子午流注低频治疗仪(ZWLZ-Ⅰ 京药监械(准)字2008第 、ZWLZ-Ⅱ) 2260546号(更) 低频电子治疗仪(商品名：中医择时 粤食药监械(准)字2011第 经络治疗仪) 2260333号(更) 渝食药监械(准)字2011第 艾灸装置(百笑灸) 2270051号 黑食药监械(准)字2008第 多功能艾灸仪 2270043号 粤食药监械(准)字2009第 全电脑多功能汽疗机 2260490号 豫食药监械(准)字2009第 熏蒸治疗机 2260273号 全电脑多功能低频脉冲治疗机(商品 粤食药监械(准)字2009第 名：联特电熏仪) 2260125号 浙食药监械(准)字2009第 熏蒸床 2260728号 医用智能汽疗仪(商品名：智能中药 粤食药监械(准)字2011第 熏蒸机) 2260141号 苏食药监械(准)字2012第 DFY系列中药熏蒸治疗器 2260107号 鲁食药监械(准)字2010第 多功能熏蒸治疗机 2270121号(更) 苏食药监械(准)字2010第 XZQ系列中药熏蒸器 2260254号
样表---科室中医诊疗设备配备一览表
针疗
普通 针具
芒针、火针、揿针、磁圆 针、磁极针、金银针、浮 针、滚针、塑柄针灸针、 耳针
温热电针治疗设备
塑柄针灸针
电针治疗仪 温热电针综合治疗仪（商品名：多功能 艾灸治疗机） CMNS2-1型电子针灸治疗仪
CMNS6-1型电子针灸治疗仪
针疗 电针
SXDZ-100型针刺手法针疗仪
冷针针灸设备
佩带式电子经穴治疗仪
设别型号
设备金额 （万元）
中医诊疗设备配置情况一览表责任人
配置时间
配置科室
数量 责任人
配置时间
配置科室
数量 责任人
配置时间
配置科室
数量 责任人
配置时间
配置科室
数量 责任人
配置时间
配置科室
数量 责任人
配置时间
配置科室
数量 责任人
配置时间
配置科室
数量 责任人
配置时间
灸疗
分证型治疗设备 子午流注治疗设备 灸疗器具 灸疗设备
智能通络治疗仪
ZWLZ-子午流注低频治疗仪(ZWLZ-Ⅰ、 ZWLZ-Ⅱ) 低频电子治疗仪(商品名：中医择时经络 治疗仪)
艾灸装置(百笑灸)
多功能艾灸仪
熏药设备
全电脑多功能汽疗机
中药 中药 外治 熏洗 熏蒸设备
熏蒸治疗机
全电脑多功能低频脉冲治疗机(商品名： 联特电熏仪)
配置科室
数量 责任人
配置时间
配置科室
数量 责任人
产后康复综合治疗仪
设别型号
设备金额 （万元）
中医 电疗
低频 分类
是否 必配
设备名称
低频经络治疗设备
超声波治疗设备 中医超声治疗
SQC-B2型二维牵引床招标参数
SQC-B2型腰椎慢速牵引床牵引床选用了进口推杆电机和高精度力量传感器，大大增强了治疗的稳定性,可靠性和准确性。
降低了噪音。
该床采用了PLC软件控制,触摸键输入信号高清晰显示。
可根据患者病情选择连续、间歇、持续牵引等八种牵引模式。
该多功能牵引床设计合理，操作简单，结构牢固等优点。
对颈、腰椎间盘突出症、小关节紊乱、腰肌劳损、腰椎脱位并发不全截瘫或偏瘫经临床使用疗效显著。
产品特点：01、采用微电脑控制,全自动高度集成化运行02、采用力量传感器自动精确控制腰椎牵引力03、牵引力自动监控补偿、医患紧急复位功能、所有驱动为进口推杆电机,噪音低、稳定性高、疗效确切04、采用航空捆绑,舒适、美观05、具备8种脉冲牵引模式供临床任意选择,拓宽治疗范围06、具备病历输入输出、维护、保存功能07、数码管显示,间歇时间、牵引时间、治疗时间自动计时08、可选装颈椎牵引等功能09、牵引治疗时牵引力实时同步显示10、可俯卧位或仰卧位牵引11、治疗结束蜂鸣器报停功能12、通过YY0505-2012国家强制性电磁兼容检测适用范围：各型颈腰椎间盘突出症、小关节紊乱、腰肌劳损、压缩性骨折、强直性脊柱炎、腰椎滑脱、腰椎侧弯技术参数：腰椎牵引距离 0～200mm（可调）腰椎牵引力 0～1000N（可调）牵引速度≤15mm/s持续牵引时间 0～99min（可调）牵引间歇时间 0～99s（可调）功率＜280W电源 AC220V/50Hz外形尺寸 2380×700×880mm重量 120Kg制造商：济南华乐医疗器械有限公司。
绳牵引康复机器人的动力学分析与控制_刘攀(1)
根据文献[ 9 ] ,人在正常行走过程中骨盆具有 4 个自由度 (1R3 T) : 沿矢状轴的平动 、沿冠状轴 的平动 、沿垂直轴的平动和沿垂直轴的转动 ,骨盆 的 1R3 T 运动可近似分解为平面 1R2 T 运动和垂 直 1 T 运动 。文献 [ 9 ] 证明了该分解方法的可行 性 。因此 ,笔者设计了一种用于控制患者骨盆平 面运动的绳牵引并联康复机器人 ,其机构简图和 俯视图分别见图 1 和图 2 ,点 A i ( i = 1 ,2 ,3 ,4) 和 点 Pi 在同一个水平面内 。在该机构模型中 , 动平 台人体骨盆由 4 根绳牵引 , 每根绳的另一端分别 通过过轮 (图 1 中未画出) , 与直流力矩电机驱动 的滚轮相连接 。在每根绳中间安装一个力传感器 (图 1 中未画出 ,用于测量绳拉力的大小) ,其采集
关键词 :绳牵引 ;康复机器人 ;力/ 位控制 ;模糊滑模控制 中图分类号 : TP242 文章编号 :1004 —132X(2009) 11 —1335 —05
Dynamics Analysis and Control of Wire - driven Rehabil itative Robot Liu Pan Zhang Lixun Wang Keyi Zhang J inyu Harbin Engineering U niversit y , Harbin , 150001
方程为
m 0 0 ¨x
0 m0
¨y
=
¨ IX =
F
(9)
0 0 J θ¨
绳牵引康复机器人的动力学分析与控制 ———刘 攀 张立勋 王克义等
式中 , I 为骨盆的惯性矩阵 ; ¨X 为骨盆的运动加速度 ; m 和 J 分别为骨盆的质量和转动惯量 。
牵引技术
第三节 腰椎牵引技术
一、腰椎牵引的生理效应 二、常用牵引方法 三、临床应用及注意事项
第三节 腰椎牵引技术
腰椎牵引又称骨盆牵引，是用骨盆带固定腹部和 骨盆，胸肋部反向牵引带固定于季肋部，利用牵引床 和牵引装置沿腰段脊柱纵轴施加牵引力，以达到缓解 神经根性疼痛的一个重要康复治疗技术。
腰椎常用的牵引方法有腰椎徒手牵引、骨盆重锤 牵引、斜位自重牵引、电动骨盆牵引、三维多功能牵 引等。
⑵髓核能向四周传递压力，正常椎间盘可承受 较大的压力而不破裂
⑶是人体最早退变的组织之一 ⑷临床上将各种原因导致的纤维环破裂，髓核 突出，从而压迫周围的神经组织而引起腰腿痛麻 等临床综合征称为椎间盘突出症
二、牵引的治疗作用
1．减轻椎间盘压力，促使髓核不同程度地回纳 2．解除脊柱小关节负载 3．促进炎症消退 4．解除肌肉痉挛 5．增加关节的活动范围 6．早期制动和复位
第六章 牵引技术
目录
第一节 概述
一、基本概念 二、牵引的治疗作用 三、常用牵引装置
第二节 颈椎牵引技术
一、颈椎牵引的生理效应 二、常用牵引方法 三、临床应用及注意事项
目录
第三节 腰椎牵引技术
一、腰椎牵引的生理效应 二、常用牵引方法 三、临床应用及注意事项
第四节四肢关节功能牵引技术
一、四肢关节功能牵引的生理效应 二、常用基本方法 三、临床应用 四、注意事项
患者仰卧在水平床面上，颈部垫一个普通枕头，床头安装滑 轮，枕颌牵引带跨过滑轮与重锤相连。重锤重量从3～4kg开始， 待患者适应后逐渐增加重量，最高可达7kg。牵引时间每次20～ 30分钟，每天1～2次。
二、常用牵引方法
（二）颈椎重锤牵引
3．临床应用 卧位牵引易于使用和操作，广泛应用于家庭、社