工业过程控制
工业过程先进控制概述石红瑞
现场总线控制系统FCS的主要特征
1. 数字通讯代替4~20ｍＡ模拟传输，数字通讯网络延 伸到工业过程现场；
2. 智能现场设备：智能变送器完成测量、变送基本功 能，还具有自诊断、报警，再现标定、PID调节、 信号处理、通信等功能，可实现多参数传感变送器。
3. 开放的互联网络：协议公开、互操作性、互用性。 4. 系统结构的高度分散性：总线仪表集检测、运算、
9、其他类型现场总线
• HART协议，用于现场智能仪表和控制 是设备间通信的一种开放协议，属于模 拟系统向数字系统转变过程中过渡性产 品，其特点是在现有模拟信号传输线上 实现狮子信号通信。 HART协议最早由 Rosemount公司开发并得到E+H，Moor, AB,Siemens,Smar和横河等许多著名仪表 公司的支持。
多变量频域
随机过程 非线性系统
3、检测控制仪表的发展
• 50’，基地式仪表（电子真空管），自力 式温度调节，就地式液位控制
• 60’，单元组合（气动、电动） QDZ ：0.02~0.1MPa 标准信号 DDZП：0~10mA标准信号 DDZШ ：4~20mA、1~5V 标准信号
DDZ仪表与数字调节器
• 研究内容：可控性、可观性、实现问题、 典范型、分解理论、稳定性理论
• 使控制由一类工程设计方法提高到新的 科学----控制科学。相继出现了系统辨识 与参数估计、随机控制、自适应控制、 鲁棒控制等。
• 航空、航天、制导成绩辉煌，复杂工业 过程无能为力。
80~90’，大系统理论与智能控制
• 大系统理论：控制理论广度挖掘 研究大系统的分解及各子系统的协调，多
DCS的体系结构——Siemens
工程师 站
打印服
AB PLC控制系统 ControlNet 操作工 局域 操作工
(工业过程控制)5.串级控制系统
与模糊控制系统的比较
总结词
数据处理方式
详细描述
模糊控制系统处理的是模糊数据，将输入变量的精确值转换为模糊集合的隶属度；串级控制系统则直接处理输入 变量的精确值。
与模糊控制系统的比较
总结词：适用场景
详细描述：模糊控制系统适用于具有不确定性和非线性特性的复杂系统；串级控制系统适用于具有多个重要参数且需要精确 控制的过程。
测量元件是控制系统中的传感器和变 送器，用于检测系统参数和状态，并 将信号传输给控制器。
执行器应具备高精度、高可靠性和长 寿命等特点，以保证系统控制的准确 性和稳定性。
测量元件的选择与校准对于保证系统 测量的准确性和可靠性至关重要，应 根据具体需求进行选择和校准。
04
串级控制系统的调试与优化
系统调试
调试目的：确保系统正常 运行，满足工艺要求。
调试内容
检查硬件设备是否正常工 作。
测试系统逻辑控制功能。
系统优化பைடு நூலகம்
优化方法
优化目标：提高系统性能， 降低能耗。
01
调整控制参数，提高控制精
度。
02
03
优化控制逻辑，降低误操作 风险。
04
05
改进系统结构，提高响应速 度。
系统维护与升级
01
维护内容
02
定期检查硬件设备。
详细描述：多变量控制系统需要处理多个输入和输出变 量之间的耦合关系，系统复杂性较高；串级控制系统则 通过将系统分解为多个子系统来降低复杂性。
详细描述：多变量控制系统通常采用协调控制策略，以 实现多个变量之间的优化；串级控制系统则更注重单个 变量的优化和控制。
与模糊控制系统的比较
总结词：控制规则
详细描述：模糊控制系统基于模糊逻辑和模糊集合理论，通过模糊规则进行控制；串级控制系统则基 于经典控制理论，通过PID控制器等进行控制。
工业过程控制与优化
工业过程控制与优化一、引言随着机械化、自动化和信息化技术的不断发展，工业生产过程中的控制与优化变得越来越重要。
在这个过程中，工业过程控制技术是实现自动化生产、提高生产效率、降低成本的关键所在。
因此，本文将讨论工业过程控制与优化的相关内容，主要包括传感器、控制器、调节器等基础技术，以及现代控制理论与智能化控制技术的应用。
二、传感器技术在工业过程控制中的应用传感器技术在工业过程控制中扮演着举足轻重的角色。
传感器用于测量生产工艺中的各种参数，如温度、压力、流量、液位等，将这些参数转换为电信号输出，然后通过控制器对生产过程进行调节，从而实现生产自动化。
在工业生产中，常用的传感器有以下几种：（1）温度传感器温度传感器是工业自动化的重要组成部分，它用于对各个工艺设备的温度进行实时监测。
温度传感器有多种类型，如热电偶、热电阻、红外线测温等，不同的类型适用于不同的环境和工艺需求。
（2）压力传感器压力传感器广泛用于生产过程中的气体和液体压力的测量。
它可以测量各种压力范围，如微小的气压、高压气缸和油气管道中的压力。
常见的压力传感器有压阻型传感器、压力电容传感器和压力电势传感器等。
（3）液位传感器液位传感器广泛应用于各种液体储罐、化学反应器、蒸馏塔等容器的液位测量。
液位传感器的种类繁多，包括浮球式液位传感器、超声波液位传感器、压阻液位传感器和电容式液位传感器等。
三、控制器技术在工业过程控制中的应用控制器是自动化生产过程中的控制中心，它用于对采集到的各种参数进行处理及控制，从而实现自动化控制。
常见的控制器类型有以下几种：（1）PLC（可编程逻辑控制器）PLC 是一种专门用于工业自动化的数字电子计算机。
PLC 可以模拟机械继电器的功能，可通过编程实现感应、计量、控制、保护等多种功能。
PLC 已经成为自动化生产控制系统中不可替代的一部分。
（2）DCS（分布式控制系统）DCS 是一种分散的控制系统，用于控制工业生产中的各种过程。
工业过程控制系统的设计与实现
工业过程控制系统的设计与实现在现代化的工业生产中，一个工场所的工业过程控制系统的设计和实现的好坏将直接决定生产的效率、质量和可靠性。
因此，在厂家进行工业过程设计时，要重视工业过程控制系统的设计和实现。
本文将对此进行探讨。
一、工业过程控制系统的分类工业过程控制系统按照其功能可分为3类：连续过程控制系统、批处理控制系统和离散过程控制系统。
1、连续过程控制系统连续过程控制系统主要控制生产过程中连续加工的物质流动。
如炼油、制药、化肥、金属加工生产线等。
其中主要控制的是生产流程中的物料的移动、混合、分离等过程，主要采用PID闭环控制技术。
2、批处理控制系统批处理控制系统是在一批量生产结束后，才开始下一批生产操作的一个生产系统。
如制药、电子产品生产线等。
其中控制的主要过程是固定的，每个生产操作的参数都可以在控制系统内预先存储。
批处理控制系统中主要采用时间控制和逻辑控制。
3、离散过程控制系统离散过程控制系统主要控制离散制造业生产的过程。
如汽车、机器人等离散操作。
其中控制对象（如零件）在每个操作中有一个固定位置，而且操作的时间是短暂的，控制过程主要靠逻辑控制，常采用PLC、DCS、SCADA等技术。
二、工业过程控制系统的设计在工业过程控制系统的设计过程中有着众多的要求，通常包括以下几个方面：1、系统稳定性一个好的工业过程控制系统的稳定性是其设计应达到的第一个目标，其稳定性关系到生产效率和质量。
在工业过程控制系统设计中，要求设计师利用雷诺数、拓扑结构等理论掌握系统的运动稳定性和频率响应等特性，从而有计划地对系统进行设计和调试，以实现系统稳定控制。
此外，为了提高稳定性还要增强对系统故障的预警机制，及时发现故障并采取对应措施。
2、控制器选型在工业过程控制系统的设计中，控制器是十分重要的一环。
通常，工业生产需要高速计算能力和高实时性的控制系统，常采用PLC、DCS、PC等控制器。
在选择控制器时，需要根据实际运行情况，结合控制器技术指标和操作条件选择适合的控制器类型。
工业过程控制系统
工业过程控制系统工业过程控制系统（DCS）是一种用于监控和控制工业过程的综合性系统。
它通过采集和处理各种传感器和执行器的数据，实现对工业过程的自动控制和优化。
DCS通常由硬件设备和软件系统组成，包括传感器、执行器、控制器、计算机、通信网络等。
DCS提供了一种集中管理和控制工业过程的有效方式，包括制造业、电力、化工、石油和石化等行业。
它能够实时监测过程参数，如温度、压力、流量等，通过将这些数据传输给控制器，实现对过程的控制和调整。
此外，DCS还可以记录和存储过程数据，用于数据分析和故障诊断。
DCS的设计和实施需要考虑以下几个关键因素。
首先，系统需要具有高可靠性，以确保生产过程的稳定运行。
其次，数据传输和处理需要具有实时性，以确保对过程的快速响应。
此外，系统还需要具备开放性，以便与其他系统进行接口连接和数据交换。
DCS的硬件设备包括传感器和执行器。
传感器用于采集过程参数数据，如温度、压力、流量等。
执行器用于控制和调节过程中的各种操作，如阀门、泵等。
通过与传感器和执行器的连接，DCS可以实时获取和控制过程数据。
DCS的软件系统包括控制器和监控系统。
控制器是DCS的核心部分，用于实时计算和控制过程参数。
它可以根据设定的控制策略，对过程参数进行调整和优化。
监控系统用于显示和记录过程参数数据，以便操作人员进行监控和数据分析。
DCS的通信网络是实现各个硬件设备和软件系统之间数据传输的关键。
它通常采用现代网络技术，如以太网、无线网络等。
通过通信网络，DCS可以实现硬件设备之间的连接和数据交换，实现对过程的控制和监控。
DCS的优势主要体现在以下几个方面。
首先，它能够实现对工业过程的自动控制，提高生产效率和产品质量。
其次，DCS能够减少人工干预，降低操作和维护成本。
此外，DCS还可以记录和存储过程数据，用于数据分析和故障诊断，提高生产过程的稳定性和可靠性。
总之，DCS是一种重要的工业过程控制系统，它通过采集和处理传感器和执行器的数据，实现对工业过程的自动控制和优化。
工业过程控制阀标准
工业过程控制阀标准摘要：1.工业过程控制阀的概述2.工业过程控制阀的标准分类3.工业过程控制阀的具体标准内容4.工业过程控制阀标准的应用5.工业过程控制阀的未来发展趋势正文：一、工业过程控制阀的概述工业过程控制阀是一种用于工业过程中控制流体介质（如气体、液体）的流量、压力、温度等参数的设备，以达到调节工艺过程、保证生产安全和提高生产效率的目的。
根据其用途和功能，工业过程控制阀可分为不同的类别，如流量控制阀、压力控制阀、温度控制阀等。
二、工业过程控制阀的标准分类工业过程控制阀的标准主要分为国际标准和国内标准两大类。
其中，国际标准主要采用IEC（International Electrotechnical Commission，国际电工委员会）制定的规范，如IEC 60534-8-2:1991《工业过程控制阀》。
国内标准则主要由我国国家标准化管理委员会制定，如GB/T 17213.7-1998《中华人民共和国国家标准·工业过程控制阀(第7 部分):控制阀数据单》。
三、工业过程控制阀的具体标准内容工业过程控制阀的具体标准内容主要包括以下几个方面：1.术语和定义：标准中对控制阀的相关概念、术语进行了定义和解释，以便于各方在使用过程中达到统一的认识。
2.分类和型号：标准中对控制阀进行了分类，根据其用途、功能、结构等特点，划分为不同的型号，方便选用和设计。
3.技术要求：标准中对控制阀的材质、制造工艺、性能指标、检验方法等提出了具体的要求，以确保控制阀的质量和可靠性。
4.试验方法：标准中规定了控制阀在生产、使用过程中需要进行的试验，包括型式试验、出厂试验和使用中的定期检验等，以验证控制阀的性能和安全性。
5.标志、包装、运输和贮存：标准中对控制阀的标志、包装、运输和贮存等环节提出了具体要求，以保证控制阀在生产、流通和使用过程中的安全和完好。
四、工业过程控制阀标准的应用工业过程控制阀标准在我国的工业生产领域得到了广泛的应用，对于规范和指导控制阀的设计、制造、选用、检验和使用具有重要的意义。
工业过程控制中的关键技术
工业过程控制中的关键技术工业过程控制是指通过对工业生产过程的监测与调节，实现对工艺参数的精确控制，以达到提高产品质量、降低生产成本、提高生产效率和保障生产安全等目的。
随着技术的不断发展，工业过程控制中涌现出了许多关键技术，本文将对其中一些重要的技术进行介绍。
一、自动化控制技术自动化控制技术是工业过程控制的基础，它通过传感器对工艺参数进行实时监测，并通过执行器对工艺设备进行精确的调节和控制。
自动化控制技术主要包括传感器技术、执行器技术、控制算法和控制器等方面。
1. 传感器技术传感器技术在工业过程控制中起着关键作用，它可以将工艺参数转换成电信号，并通过信号传输装置传输到控制系统中进行处理。
常见的传感器包括温度传感器、压力传感器、流量传感器等。
2. 执行器技术执行器技术主要指的是能够对工艺设备进行连续或离散调节的执行器。
常见的执行器有电动执行器、液压执行器和气动执行器等。
执行器可以接收控制系统发送的信号，并根据信号的指令对工艺设备进行精确的控制。
3. 控制算法和控制器控制算法和控制器是自动化控制的核心。
控制算法通过对传感器采集到的数据进行处理，并根据设定的控制策略来生成控制信号。
而控制器则负责将控制信号发送给执行器，实现对工艺设备的控制。
常见的控制算法有PID控制算法、模糊控制算法等。
二、数据采集与处理技术工业过程中产生的数据非常庞大，如何高效地采集和处理这些数据对于实现精确的过程控制非常重要。
1. 数据采集技术数据采集技术主要是指对工艺参数进行实时采集的技术。
传感器是数据采集的重要手段，通过传感器将工艺参数转化为电信号，并通过数据采集装置进行数据采集。
此外，还可以采用无线传输、远程监控等技术来实现数据的实时采集。
2. 数据处理技术数据处理技术是将采集到的数据进行处理和分析的过程。
例如，可以采用数据挖掘技术对数据进行分析，挖掘出其中的规律和模式。
通过数据处理技术，可以提取有用的信息，并帮助企业做出科学决策。
工业过程控制实训总结报告
一、前言随着我国经济的快速发展，工业生产自动化程度越来越高，工业过程控制技术已成为现代工业生产中不可或缺的重要组成部分。
为了更好地掌握工业过程控制技术，提高自身的实践能力，我参加了为期两周的工业过程控制实训。
本次实训使我受益匪浅，以下是我对本次实训的总结。
二、实训目的1. 了解工业过程控制的基本原理和方法；2. 掌握工业过程控制系统的组成、结构及工作原理；3. 熟悉工业过程控制设备的使用和操作；4. 培养动手能力和团队协作精神。
三、实训内容1. 工业过程控制基本原理及方法实训过程中，我们学习了工业过程控制的基本原理和方法，包括PID控制、前馈控制、解耦控制等。
通过对这些原理的学习，我们了解了工业过程控制的基本流程，为后续实训打下了坚实的基础。
2. 工业过程控制系统组成及结构实训中，我们详细了解了工业过程控制系统的组成和结构，包括传感器、执行器、控制器、计算机等。
通过对系统各部分的了解，我们掌握了系统的工作原理，为实际操作奠定了基础。
3. 工业过程控制设备的使用和操作实训过程中，我们亲自动手操作了工业过程控制设备，如PLC、DCS等。
通过实际操作，我们熟悉了设备的使用方法，提高了自己的动手能力。
4. 工业过程控制实训项目本次实训共分为四个项目：单回路控制系统设计、串级控制系统设计、前馈控制系统设计、解耦控制系统设计。
每个项目都要求我们根据实际生产需求，设计并实现相应的控制系统。
四、实训成果1. 成功完成了四个实训项目，掌握了工业过程控制系统的设计、实现和调试方法；2. 熟练掌握了工业过程控制设备的使用和操作；3. 提高了动手能力和团队协作精神；4. 深入了解了工业生产过程中的自动化控制技术。
五、实训体会1. 理论与实践相结合的重要性：通过本次实训，我深刻体会到理论与实践相结合的重要性。
只有将理论知识应用于实际操作中，才能真正掌握工业过程控制技术。
2. 团队协作精神：在实训过程中，我们分成小组共同完成项目。
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5.微分方程
通常可用常系数线性微分方程式来描述，如果以x（t） 表示输入量，y（t）表示输出量，则对象特性可用下列微分 方程式来描述
a n y n t a n 1 y n 1 t a 1 y t a 0 y t b m x m t b m 1 x m 1 t b 1 x t b 0 x t
Gse0s
练习：一阶惯性+纯滞后
Q1Q2
Adh dt
（1）
Q0 L
对象Байду номын сангаас以用一阶微分方程式来描述,
但输入变量与输出变量之间有一段时滞τ0
Q0(t0)Q2Add th
Q2
h Rs
在初始条件为零时,对上式进行拉氏变换,得
A R s s H ( s ) H ( s ) R s Q 0 ( s ) e 0 s
矩形脉冲输入，其 实就是两个方向相 反，有一定时间间 隔的阶跃输入的叠 加，即
曲线的转换（2）
根据线性系统的叠加原理
若对象的单位阶跃响应为y(t)，那么，其脉冲 响应曲线应该为：
即，根据矩形脉冲响应曲线转变为阶跃响应曲 线的原理为：
曲线的转换（3）
曲线转换步骤（1）
将时间轴以 t0为间隔， 分成n等份
练习：RC电路
ei若取为输入参数， eo为输出参数，根据基尔霍夫定律
ei iRe0
由于
i C de0
dt
消去i
RCde0 dt
e0
ei
RC电路
或
RC电路的传递函数为
T
de0 dt
e0
ei
Gs
E0s Ei s
1 Ts1
TRC
2.积分对象
当对象的输出参数与输入参数对时间的积分成比例关系时，
称为积分对象。
之比,记为
Gs
Ys Xs
拉氏变换是对函数的一种变换,定义为
Fs ftestdt 0
运用拉氏变换的线性性质与微分性质,对式
a n y n t a n 1 y n 1 t a 1 y t a 0 y t b m x m t b m 1 x m 1 t b 1 x t b 0 x t
第四章 被控过程的数学模型
本章主要内容
4.1 过程建模的基本概念 4.2 解析法建立过程的数学模型 4.3 实验法建立过程的数学模型
4.1过程建模的基本概念
2 基本概念
非参量模型
当数学模型是采用曲线或数据表格等来表示时， 称为非参量模型。
特点
缺点
形象、清晰，比较容易看出其定性的特 征
直接利用它们来进行系统的分析和设 计往往比较困难
参量模型
当数学模型是采用数学方程式来描述时，称为参 量模型。
•静态数学模型比较简单,一般可用代数方程式表 示。 •动态数学模型的形式主要有微分方程、传递函 数、差分方程及状态方程等
3.建模的目的
（1）设计过程控制系统和整定调节器参数 （2）指导设计生产工艺设备 （3）进行仿真试验研究 （4）故障检测诊断的指导
② 对于具有时滞的对象，当输入量开始作阶跃变化时， 其对象的输出量并未开始变化,这时要在记录纸上标出开 始施加输入作用的时刻，即反应曲线的起始点，以便计 算滞后时间。
③重复数次测量，正反阶跃输入，保证测试精度。
④阶跃信号幅度适中，调节阀开度5%～15%变化。
1.阶跃响应曲线法
被控过程数学模型 的几个参数
一阶惯性环节
dh Q1Q2 A dt
（1）
若变化量很微小，可以近似认为Q2与h 成正比
Q2
h Rs
Rs：液阻
A
将上式代入（1）式，移项
dh ARs dt hRsQ1
令 TAsR ,KRs 则 TddthhKQ1
水箱对象的传递函数为
GsQ H1ssTKs1
一阶惯性环
节的特性
• 初始斜率为T
• t=T的时候，h = 0.632h(∞)
dh Q1Q2 A dt
（1）
Q2为常数，变化量为0，即： Q 2 = 0
（1）式变为：
Q1
A
dh dt
A
1
h A Q1dt
（2）
说明，所示贮槽具有积分特性。
阀2改为定量泵的液位过程 积分对象
h
1 A
Q1dt
（2）
在初始条件为零时,根据拉氏变换的积分性质,对式(2) 进行拉氏变换,则有
HsA1sQ1s
响应曲线法
通过操作调节阀，是被控过程的控制输入产生一阶跃 变化或方波变化，得到被控量随时间变化的响应曲线 或者输出数据，再根据输入-输出数据，求取过程的输 入-输出之间的数学关系。
测试信号的不同
阶跃响应曲线 矩形脉冲（方波）曲线 频率特性曲线（正弦波）
在测试过程中要注意：
① 加测试信号之前，对象的输入量和输出量应尽可能稳 定一段时间，不然会影响测试结果的准确度。
举例 一个对象如果可以用一个一阶微分方程式来描
述其特性（通常称一阶对象），则可表示为
TytytK xt
对于一阶对象,两端取拉氏变换,得
Ts s Y Y s KsX
因此一阶对象的传递函数形式为
Gs K
Ts1
7.
分类 数学模型建立的途径不同
机理建模 实测建模 混合模型
机理模型——从机理出发,即从对象内在的物理和化学
数学模型
❖ 过程在输入量（包括控制量和扰动量）作用下，其输 出量（被控量）随输入量变化的数学函数关系表达式。
❖ 被控过程输入量与输出量之间的信号联系称为通道。
❖控制通道：控制作用与被控变量之间的信号联系通道。 ❖扰动通道：扰动作用与被控变量之间的信号联系通道。
常用的数学模型有哪些？
连续系统：微分方程、传递函数、状态方程
被控过程数学模型 的几个参数
• 时间常数T ：
–指当对象受到阶跃输入作用后，被控变量如 果保持初始速度变化，达到新的稳态值所需 的时间。或：
–当对象受到阶跃输入作用后，被控变量达到 新的稳态值的63.2%所需时间。
• 反映被控变量变化快慢的一个重要动态 参数。
被控过程数学模型 的几个参数
定义 对象在受到输入作用后，被控变量却不能 立即而迅速地变化，这种现象称为滞后现 象。
• 滞后时间τ：
– 是纯滞后时间τ0和容量滞后τC的总和。 • 纯滞后的产生一般是由于介质的输送或热的传递 需要一段时间引起的。 • 容量滞后一般是因为物料或能量的传递需要通过 一定的阻力而引起的。
• 滞后时间τ是反映对象动态特性的另一个重要 参数。
在容量滞后与纯滞后同 时存在时，常常把两者 合起来统称滞后时间τ， 即τ＝τ0＋τc。
• K=Rs，随着h的升高， 液阻加大，导致K增 大
• T=RsA，h升高时， Rs加大，导致T也增 大
• A截面积，截面积增 大，则容量增大，系 统响应越慢
其它单容 对象
• 电加热炉
其它单容 对象
• 压力对象
解析法建模的一般步骤
1、明确过程的输入变量、输出变量和其他中间变量； 2、依据过程的内在机理和有关定理以及公式列写静态 方程和动态方程； 3、消去中间变量，求取输入、输出变量的关系方程； 4、化简成控制要求的形式。
滞后时间τ示意图
注意
自动控制系统中，滞后的存在是不利于控制的。所以，在设 计和安装控制系统时，都应当尽量把滞后时间减到最小。
T0
T1
T2 2
2.方波（矩形脉冲）响应曲线法
❖ 矩形脉冲响应实验，是给对象加一个外部矩形脉 冲输入，然后测定对象的响应曲线，根据曲线进 行对象的建模；
❖ 建模步骤：
• 动态物料（或能量）平衡关系：单位时间内进 入被控过程的物料（或能量）减去单位时间内 从被控过程流出的物料（或能量）等于被控过 程内物料（或能量）存储量的变化率。
4.2 解析法建立过程的数学模型（机理建模）
1.单容过程的解析法建模
依据：动态平衡关系
A
对象物料蓄存量的变化率 ＝单位时间流入对象的物料－单位时间流出对象的物料
曲线转换步骤（2）
在0—t0时间段 内，y*(t)应该 与y(t)重合； 在t0—2t0之间， 画出-y(t-t0)， 其形状，应该与 y(t)一致；
曲线转换步骤（3）
在t0—2t0之 间，将y*(t) 与y(t-t0)进 行叠加；
曲线转换步骤（4）
在2t0—3t之 间，反方向 画出-y(t-t0)， 其形状，应 该与y(t)一致；
4.数学模型及描述方法
自动控制系统是由被控对象、测量变送装置、控制器
和执行器组成。
研究对象的特性，就是用数学的方法来描述出对象输入 量与输出量之间的关系。这种对象特性的数学描述就称为 对象的数学模型。干扰作用和控制作用都是引起被控变量 变化的因素。
几个概念
对象的输入、输出量
通道 控制通道
？
干扰通道
曲线转换步骤（5）
以后重复 最终得到 y(t)曲线
例题分析
某温度计是一静态放大系数为1的一阶环节。当温度计由温 度为 0℃的地方突然插入温度为100℃的沸水中，经1min后, 温度指示值达到98.5℃。试确定该温度计的时间常数T,并写 出其相应的微分方程式与传递函数。
解：已知 K= 1，输入阶跃幅值为100℃， t= 60s时，其温度
• 放大系数K：
– 在数值上等于对象处于稳定状态时输出变化 量与输入变化量之比：
输出的变化量 K 输入的变化量
–放大系数是描述对象静态特性的参数。
放大系数（静 态增益）
• 例如：单容水槽，当调节阀开度从25% 加大到45%，水槽液位从20%升高到50%， 求：对象的放大系数（静态增益）
• 解：