【CN110347146A】一种自适应巡航控制系统上层控制算法【专利】
一种汽车巡航控制方法和系统[发明专利]
![一种汽车巡航控制方法和系统[发明专利]](https://img.taocdn.com/s3/m/9d259ede0b4c2e3f56276327.png)
专利名称：一种汽车巡航控制方法和系统专利类型：发明专利
发明人：林昊,夏仕平,彭龙飞,张圣峰
申请号：CN201910801731.9
申请日：20190828
公开号：CN110481547A
公开日：
20191122
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明揭示了一种汽车巡航控制方法和系统，将速度段划分为高速段和低速段，对不同的速度段采取适合的目标车道/目标驾驶轨道规划及跟踪方法。
在两侧车道线可见的情况下，能进行车道居中保持，而不仅仅是以前的一次性车道偏离纠偏；在低速段，车道线不可见但前方有引导车辆的情况下，仍然可以规划出目标驾驶轨道，并进行智能巡航。
这大大减轻了拥堵场景下的驾驶员工作负担。
申请人：宜宾凯翼汽车有限公司
地址：644000 四川省宜宾市宜宾临港经济技术开发区临港大道17号企业服务中心328室
国籍：CN
代理机构：芜湖安汇知识产权代理有限公司
代理人：朱圣荣
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【CN110040136A】自适应巡航控制系统【专利】
10 .根据权利要求1所述的车辆，其包括： 所述控制器被配置为： 传达一个或多个预 测变量 ，所述预 测变量包括瞬时的 车辆行程范围 、行程时间跨度和 在所述至少一个指定目的地剩余的储备能量； 接收对以下各项的一个或多个变化：所述至少一个指定目的地和电池电量和燃料的所 述一个或多个储备能量极限 ；并且 根据所述变化来自适应地调整所述巡航速度以在缩短的时间跨度内到达所述至少一 个指定目的地。 11 .一种控制车辆的方法，其包括： 通过联接到牵引电池的控制器， 在引发巡航控制模式时根据路线效率配置文件以及变化的车辆性能参数和环境条件 反馈信号 从初始设定速度调整巡航速度， 到达至少一个指定目的地，根据受制于一个或多个储备能量极限的所述电池的荷电状 态耗尽车辆行程范围。 12 .根据权利要求11所述的方法，其还包括： 通过所述控制器， 根据实际效率和所述路线效率配置文件来生成误差信号； 根据所述误差信号自适应地调整所述巡航速度和配置文件中的一者或多者；并且 使得减小所述误差信号的幅度。 13 .根据权利要求11所述的方法，其还包括： 通过所述控制器， 根据所述瞬时反馈信号来生成所述路线效率配置文件，所述瞬时反馈信号传达包括速 度目标和每英里瓦时效率目标配置文件的车辆性能参数，根据所述反馈信号来调整所述目 标配置文件，所述反馈信号还传达实际每英里瓦时效率以及车辆位置、质量、轮胎压力、阻 力、车辆附件负载和剩余可用能量中的两者或更多者； 根据所述目标配置文件和所述实际每英里瓦时效率来生成误差信号；并且 响应于所述误差信号而自适应地调整所述巡航速度和配置文件中的一者或多者，使得 减小所述误差信号的幅度。 14 .根据权利要求11所述的方法，其还包括： 所述至少一个指定目的地包括两个或更多个目的地；并且 通过所述控制器， 调整所述一个或多个储备能量极限使得车辆行程范围扩展到所述两个或更多个目的 地。
一种自适应巡航控制方法及系统[发明专利]
![一种自适应巡航控制方法及系统[发明专利]](https://img.taocdn.com/s3/m/563e98a7fe4733687f21aa0f.png)
专利名称：一种自适应巡航控制方法及系统专利类型：发明专利
发明人：张斯怡,刘祥
申请号：CN201910349710.8
申请日：20190428
公开号：CN110040137A
公开日：
20190723
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明提供一种自适应巡航控制方法及系统，该方法为：根据位于巡航车辆的预设检测范围内的车辆的运动信息，实时确定位于巡航车辆的行驶路径上的两个以上目标车辆。
根据每个目标车辆对应的运动信息和巡航车辆的驾驶信息进行计算，得到巡航车辆的巡航控制参数。
基于巡航控制参数，控制巡航车辆的行驶速度。
本方案中，确定在巡航车辆的行驶路径上的目标车辆，选取两个以上目标车辆作为巡航车辆的跟踪目标。
根据跟踪目标对应的运动信息和巡航车辆的驾驶信息计算巡航控制参数，从而控制巡航车辆的行驶速度。
当跟踪目标中存在激进驾驶的车辆，选择其它跟踪目标作为首要跟踪目标，能提高巡航安全性和驾驶体验。
申请人：北京经纬恒润科技有限公司
地址：100101 北京市朝阳区安翔北里11号B座8层
国籍：CN
代理机构：北京集佳知识产权代理有限公司
代理人：王宝筠
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【CN110103959A】一种自适应巡航控制方法【专利】
(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910260332.6(22)申请日 2019.04.02(71)申请人 清华大学苏州汽车研究院（相城）地址 215134 江苏省苏州市相城区渭塘镇爱格豪路19号中汽零大厦申请人 苏州观瑞汽车技术有限公司(72)发明人 丁延超 丁能根 凌鹏 (74)专利代理机构 苏州创元专利商标事务所有限公司 32103代理人 郝彩华(51)Int.Cl.B60W 30/16(2012.01)B60W 40/107(2012.01)B60W 10/06(2006.01)B60W 10/18(2012.01)(54)发明名称一种自适应巡航控制方法(57)摘要本发明公开了一种自适应巡航控制方法，根据前方车辆信息及本车信息选择巡航控制模式，包括以下步骤：(1)根据前方车辆信息及本车信息选择巡航控制模式；(2)根据巡航控制模式，计算出需要的加速度值；(3)根据加速度值的正负，输出为节气门开度或制动压力。
本发明的自适应巡航控制方法对于道路中突然出现的车辆或者其他物体可以根据该物体的状态，给出不同的加速度，从而既能保证很好的跟车性能又可以有很好安全性能。
权利要求书2页 说明书4页CN 110103959 A 2019.08.09C N 110103959A权 利 要 求 书1/2页CN 110103959 A1.一种自适应巡航控制方法，其特征在于：根据前方车辆信息及本车信息选择巡航控制模式，包括以下步骤：(1)根据前方车辆信息及本车信息选择巡航控制模式；(2)根据巡航控制模式，计算出需要的加速度值；(3)根据加速度值的正负，输出为节气门开度或制动压力。
2.根据权利要求1所述的自适应巡航控制方法，其特征在于：步骤(1)中，巡航控制模式根据以下方式设定：若本车前方无行驶车辆，则本车选择定速巡航模式；若本车前方有行驶车辆，则根据情况，选择巡航控制模式：若本车前方车辆的前车车速大于本车车速，且两车距离大于安全距离，则本车选择定速巡航模式；若本车前方车辆的前车车速大于本车车速，且两车距离小于安全距离，则本车选择制动模式；若本车前方车辆的前车车速小于本车车速，且两车距离大于安全距离，则本车选择跟车模式；若本车前方车辆的前车车速小于本车车速，且两车距离小于安全距离，则本车选择制动模式。
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(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910161127.4
(22)申请日 2019.03.04
(71)申请人 格陆博科技有限公司
地址 226000 江苏省南通市港闸区幸福新
城11号楼0301室
(72)发明人 姜赟程 刘兆勇 金晓峰 盛亮倩
沈继伟
(74)专利代理机构 北京一格知识产权代理事务
所(普通合伙) 11316
代理人 滑春生
(51)Int.Cl.
G05D 1/02(2006.01)
(54)发明名称一种自适应巡航控制系统上层控制算法(57)摘要本发明涉及一种自适应巡航控制系统上层控制算法，其特征在于：具体步骤算法如下：S1：调节器的选择；S2：基础算法的选择；S3：参数的调节；S4：功能的实现；本发明中采用线性二次高斯型调节器结合了线性二次调节器和卡尔曼滤波器，将实际情况下所遇到的噪声简化为高斯噪声，消除高斯噪声产生的影响，其性能要优于传统线性二次调节器，计算成本比模型预测控制器要低；本发明中在线性二次型调节器的基础上融入遗传算法，通过模拟自然界的进化过程来解决线性二次控制器的调节优化问题，按照自然选择和“适者生存”的原则进化；自动调节参数Q和R的数值以达到参数Q和参数R的最优组合，以使代价
函数最小化。
权利要求书1页 说明书3页 附图2页CN 110347146 A 2019.10.18
C N 110347146
A
权 利 要 求 书1/1页CN 110347146 A
1.一种自适应巡航控制系统上层控制算法，其特征在于：具体步骤算法如下：
S1：调节器的选择：将现实场景下出现的噪声简化为高斯噪声，上层控制器采用线性二次高斯型调节器；
S2：基础算法的选择：为了获得参数Q和参数R的最优参数组合和使代价函数最小化，采用遗传算法自动调节参数Q与R的数值；将基于遗传算法的线性二次高斯型调节器记作GALQG控制算法；
S3：参数的调节：通过微调Q和R的参数来补偿影响；
S4：功能的实现：将线性二次控制器，线性二次高斯控制和遗传算法结合，获得在一定约束条件下，使先前预设的成本函数最小化的输入组合，并使系统达到较好的性能指标。
2.根据权利要求1所述的一种自适应巡航控制系统上层控制算法，其特征在于：所述遗传算法、线性二次高斯控制和我线性二次控制器，与模型预测控制器相比占用的计算资源比模型预测控制器更低。
3.根据权利要求1所述的一种自适应巡航控制系统上层控制算法，其特征在于：所述遗传算法利用计算机模拟达尔文进化论，挑选符合条件的目标，不符合条件的淘汰；遗传算法是多目标最优算法，可以有效的克服局部解的问题，达到全局最优，适用于多目标优化的问题。
4.根据权利要求1所述的一种自适应巡航控制系统上层控制算法，其特征在于：所述线性二次高斯控制是线性二次控制器、线性二次调节器与卡尔曼滤波器相结合。
5.根据权利要求4所述的一种自适应巡航控制系统上层控制算法，其特征在于：所述线性二次调节器为多输入多输出的反馈系统的最优调节器，通过求解里卡多方程，使得原系统达到较高的性能。
6.根据权利要求4所述的一种自适应巡航控制系统上层控制算法，其特征在于：所述自适应巡航控制系统包括上层控制器、下层控制器、ACC模式与定速巡航控制系统模式之间的逻辑切换、制动器与油门之间的逻辑切换。
2。