无刷直流电机
图文讲解无刷直流电机的工作原理
图文讲解无刷直流电机的工作原理导读：无刷直流电机由电动机主体和驱动器组成,是一种典型的机电一体化产品。
电动机的定子绕组多做成三相对称星形接法,同三相异步电动机十分相似。
它的应用非常广泛，在很多机电一体化设备上都有它的身影。
什么是无刷电机？无刷直流电机由电动机主体和驱动器组成，是一种典型的机电一体化产品。
由于无刷直流电动机是以自控式运行的，所以不会像变频调速下重载启动的同步电机那样在转子上另加启动绕组，也不会在负载突变时产生振荡和失步。
中小容量的无刷直流电动机的永磁体，现在多采用高磁能级的稀土钕铁硼（Nd-Fe-B）材料。
因此，稀土永磁无刷电动机的体积比同容量三相异步电动机缩小了一个机座号。
无刷直流电动机是采用半导体开关器件来实现电子换向的，即用电子开关器件代替传统的接触式换向器和电刷。
它具有可靠性高、无换向火花、机械噪声低等优点，广泛应用于高档录音座、录像机、电子仪器及自动化办公设备中。
无刷直流电动机由永磁体转子、多极绕组定子、位置传感器等组成。
位置传感按转子位置的变化，沿着一定次序对定子绕组的电流进行换流（即检测转子磁极相对定子绕组的位置，并在确定的位置处产生位置传感信号，经信号转换电路处理后去控制功率开关电路，按一定的逻辑关系进行绕组电流切换）。
定子绕组的工作电压由位置传感器输出控制的电子开关电路提供。
位置传感器有磁敏式、光电式和电磁式三种类型。
采用磁敏式位置传感器的无刷直流电动机，其磁敏传感器件（例如霍尔元件、磁敏二极管、磁敏诂极管、磁敏电阻器或专用集成电路等）装在定子组件上，用来检测永磁体、转子旋转时产生的磁场变化。
采用光电式位置传感器的无刷直流电动机，在定子组件上按一定位置配置了光电传感器件，转子上装有遮光板，光源为发光二极管或小灯泡。
转子旋转时，由于遮光板的作用，定子上的光敏元器件将会按一定频率间歇间生脉冲信号。
采用电磁式位置传感器的无刷直流电动机，是在定子组件上安装有电磁传感器部件（例如耦合变压器、接近开关、LC谐振电路等），当永磁体转子位置发生变化时，电磁效应将使电磁传感器产生高频调制信号（其幅值随转子位置而变化）。
无刷直流电机的原理及正确的使用方法
无刷直流电机的原理及正确的使用方法无刷直流电机（Brushless DC motor，简称BLDC）是一种采用电子换向器换向的直流电机。
相比传统的有刷直流电机，BLDC电机具有更高的效率、更长的寿命和更少的维护需求。
下面将介绍BLDC电机的原理及正确的使用方法。
一、无刷直流电机的工作原理无刷直流电机由电机主体、电子换向器和控制电路组成。
电机主体包括固定部分（定子）和旋转部分（转子）。
定子上安装有若干绕组，每个绕组都与电子换向器相连。
电子换向器通过检测转子位置，并将适当的电流传送到绕组上，以形成旋转磁场。
转子感应到旋转磁场后，会根据斯托克定律转动。
无刷直流电机的电子换向器是一个复杂的电路系统，它通过检测转子位置来实现精确的换向。
检测转子位置的常用方法有霍尔效应、光电传感器、电感传感器等。
根据检测到的转子位置，电子换向器会以正确的顺序和适当的时机驱动绕组工作，从而实现连续的旋转。
二、无刷直流电机的正确使用方法1.供电电压：无刷直流电机具有特定的工作电压范围，应确保供电电压在该范围内。
如果供电电压过高，会导致电机过载甚至烧毁。
如供电电压过低，则会影响电机的性能和扭矩输出。
2.控制电路：无刷直流电机需要通过控制电路控制电流和实现换向。
因此，应使用正确的控制电路来驱动BLDC电机。
控制电路的选择应根据电机的额定电流和电压进行。
3.保护措施：为了延长无刷直流电机的寿命，应采取适当的保护措施。
例如，可以在电机上安装过压保护、过流保护和过温保护等设备，以防止电机受到损坏。
4.换向算法：无刷直流电机的换向算法对其性能和效率有很大的影响。
应根据电机的工作要求和特性选择合适的换向算法。
常见的换向算法有霍尔传感器换向、电流反电动势（Back EMF）换向等。
5.轴承和润滑：轴承是无刷直流电机中常见的易损件。
应定期检查轴承的状态，并进行润滑维护。
适当的润滑可以减少摩擦和磨损，提高电机的效率和寿命。
6.散热措施：无刷直流电机在长时间工作时会产生一定的热量。
无刷直流电动机
图10－9 功率电子开关电路
(2)在固定的供电电压下，根据速度给定和负载大小产 生PWM调制信号来调节电流（转矩），实现电机开环或闭
(3)实现短路、过流、过电压和欠电压等故障的检测和 保护。
10.3 三相无刷直流电动机运行分析
10.3.1 图10－10所示是三相无刷直流电动机的组成示意图。
电机本体是一个两极的永磁电动机，定子三相对称绕组按Y 形联结，无中线。功率开关电路采用三相全桥式电路，两
10.2 无刷直流电动机的基本结构
无刷直流电动机是一种通过电子开关线路实现换相的 新型电子运行电机，由电动机本体、电子开关线路（功率 电子逆变电路）、转子位置传感器和控制器等组成无刷直 流电动机系统，其原理框图如图10－1所示。图中直流电源 通过电子开关线路向电动机定子绕组供电，电机转子位置 由位置传感器检测并送入控制器，在控制器中经过逻辑处 理产生相应的换相信号，以一定的规律控制电子开关线路 中的功率开关器件，使之导通或关断，将电源顺序分配给 电动机定子的各相绕组，从而使电动机转动。
光电式位置传感器是利用光电效应而工作的，由固定在 定子上的数个光电耦合开关和固定在转子轴上的遮光盘所组 成，如图10－6所示。遮光盘上开有透光槽（孔），其数目等 于电动机转子磁极的极对数，且有一定的跨度。光电耦合开 关沿圆周均匀分布，每只均由轴向相对的红外发光二极管和
使用时，红外发光二极管通电发出红外光，当遮光盘随 着转轴转动时，光线依次通过光槽，使对着的光电管导通，
直流无刷电动机名词解释
直流无刷电动机名词解释一、定义直流无刷电动机（Brushless DC Motor, BLDCM）是一种利用电子换向代替传统机械换向的电动机，也称为无刷直流电机。
它是一种将电能转换为机械能的电力驱动装置，通常由永磁体转子、霍尔元件和电子开关电路组成。
二、工作原理直流无刷电动机的工作原理基于霍尔效应和电子换向技术。
在直流无刷电动机中，霍尔元件被用来检测转子的位置，并将信号传递给电子开关电路。
电子开关电路根据接收到的信号，控制电流的流向和强度，从而产生旋转磁场，驱动转子转动。
与传统的直流电机相比，直流无刷电动机取消了电刷和换向器，因此具有更高的可靠性和效率。
三、结构特点直流无刷电动机的结构通常包括以下几个部分：1. 转子：由永磁体组成，产生磁场。
2. 定子：由导电材料制成，用于产生旋转磁场。
3. 霍尔元件：用于检测转子的位置。
4. 电子开关电路：根据霍尔元件的信号，控制电流的流向和强度。
四、控制方式直流无刷电动机的控制方式主要包括以下几种：1. 速度控制：通过改变输入到电动机的电压或电流，控制电动机的转速。
2. 方向控制：通过改变电流的流向，控制电动机的旋转方向。
3. 位置控制：通过控制电动机的旋转角度或位置，实现精确的位置控制。
五、应用领域直流无刷电动机具有高效、可靠、体积小、重量轻等优点，因此在许多领域得到广泛应用，如电动汽车、无人机、家用电器、工业自动化等。
六、优缺点比较1. 优点：（1）高效：由于取消了机械换向器，减少了能量损失，因此具有更高的效率。
（2）可靠：由于没有电刷和换向器的摩擦，因此具有更长的使用寿命和更高的可靠性。
（3）体积小、重量轻：由于结构简单，因此体积小、重量轻，便于携带和使用。
（4）维护成本低：由于没有电刷和换向器的磨损，因此维护成本较低。
2. 缺点：（1）成本较高：由于使用了电子控制技术，因此成本较高。
（2）对控制精度要求高：由于直流无刷电动机的控制精度直接影响到其性能和效率，因此对控制精度要求高。
无刷直流电机原理
无刷直流电机原理1. 引言无刷直流电机（Brushless DC Motor，简称BLDC）是一种通过电子器件控制转子上的永磁体与定子上的线圈之间的磁场相互作用来实现电能转变为机械能的装置。
相比传统的有刷直流电机（Brushed DC Motor），无刷直流电机具有结构简单、寿命长、转速范围广、效率高等优点，广泛应用于工业、家用电器、交通工具等领域。
本文将详细解释无刷直流电机的基本原理，包括其结构组成、工作原理和控制方式。
2. 结构组成无刷直流电机主要由转子和定子两部分组成。
•转子：转子是由永磁体组成的，并且通常采用多极结构。
每个极对应一个磁极，可以是南极或北极。
转子通常采用铁芯材料制造，以提高磁导率和减小磁阻。
在转子上还安装了传感器，用于检测转子位置和速度。
•定子：定子是由线圈组成的，并且通常采用三相对称结构。
每个线圈都由若干匝导线绕制而成，形成一个线圈组。
定子通常采用硅钢片或铁氟龙等绝缘材料进行绝缘和支撑。
3. 工作原理无刷直流电机的工作原理基于磁场相互作用和电磁感应。
•磁场相互作用：当定子上的线圈通电时，会产生一个磁场。
根据安培定律，这个磁场会与转子上的永磁体产生相互作用，使转子受到力的作用而旋转。
因为转子上的永磁体是多极结构，所以在不同位置上受到的力也不同，从而形成了旋转运动。
•电磁感应：在无刷直流电机中，通常使用霍尔传感器来检测转子位置和速度。
霍尔传感器可以检测到转子上的永磁体所在位置，并通过控制器将这些信息反馈给电机驱动器。
根据这些信息，电机驱动器可以准确地控制定子线圈的通断时间和顺序，从而实现对电机的精确控制。
4. 控制方式无刷直流电机的控制方式主要有两种：传感器驱动和传感器无刷。
•传感器驱动：这种控制方式需要使用霍尔传感器等装置来检测转子位置和速度。
通过采集到的转子信息，控制器可以准确地控制定子线圈的通断时间和顺序，从而实现对电机的精确控制。
这种控制方式具有高精度和高效率的特点，但需要额外的传感器装置。
无刷直流电机的结构及工作原理
无刷直流电机的结构及工作原理无刷直流电机，这个名字听起来就有点科技范儿，没错，它就是那种让我们的生活更加智能的“小帮手”。
你知道吗？在这个快节奏的时代，谁还愿意跟那些笨重的刷子电机打交道呢？无刷电机一出，大家都爱不释手。
嘿，想想看，电动牙刷、无人机、甚至电动车，里面都有它的身影，简直是家家户户的“隐形英雄”。
那什么是无刷直流电机呢？它的名字就给了我们不少提示。
无刷，顾名思义，就是没有刷子。
刷子在电机里是干嘛的呢？它们负责导电，把电流传递到转子上去。
但这玩意儿可麻烦了，时间久了就容易磨损、发热，甚至还会产生噪音。
可无刷电机可不怕这个，干干净净，省心又省力。
就像那些不喜欢打扫卫生的人，简直就是一大福音。
再来看看它的结构。
简单来说，无刷直流电机主要由定子、转子和控制器三部分组成。
定子是静止的部分，转子是转动的部分，而控制器则是它们之间的桥梁。
定子上绕着电线圈，转子上则是永磁体，嘿，这磁力可厉害了，让转子在电流的作用下不停地旋转。
想象一下，转子就像个在舞池里旋转的小舞者，随着音乐的节拍嗨起来，真是个灵动的小家伙。
再聊聊它的工作原理。
无刷电机的工作就像是高科技的魔法。
通过控制器，电流被精确地送到定子上的线圈，这样就产生了旋转的磁场。
这个磁场就像是一个看不见的推手，把转子推得飞快。
没错，推手可得用得巧，控制器就像是个DJ，调配着电流的节奏，让电机转得又快又稳，毫不费力。
这时候，有些朋友可能会问，为什么要选无刷电机呢？嘿，这就得说说它的优势了。
效率高，能量损耗小，简直是节能环保的先锋。
噪音低，运行安静得就像小猫咪在打盹，不会打扰到你安静的生活。
维护简单，毕竟没有刷子，少了很多麻烦，保养起来轻松得很。
可以说，无刷直流电机真是现代科技的宠儿。
不过，咱也不能光说好话。
无刷电机虽然好，但它的控制器可得花点钱。
技术要求高，对电路设计和编程的知识都有点要求。
就像玩游戏，有时候得先升级装备，才能挑战更高级别的敌人。
不过，有些东西就是这样，越是高端，越要精细，这也是值得的，对吧？咱们也聊聊无刷电机的应用场景。
无刷直流电机的原理和控制——介绍讲解
无刷直流电机的原理和控制——介绍讲解无刷直流电机（Brushless DC Motor，简称BLDC）是一种采用电子换向器而不是机械换向器的电动机。
与传统的直流电机相比，无刷直流电机具有更高的效率、更小的体积和更低的噪音。
本文将介绍无刷直流电机的原理以及其控制方法。
一、无刷直流电机的原理无刷直流电机由转子和定子组成，其中转子是由多个极对磁铁组成，定子则由多个绕组分布在电机的周围。
当电流通过定子绕组时，会在定子上产生一个旋转磁场。
根据洛伦兹力定律，当磁场与转子上的磁铁相互作用时，会产生一个扭矩，从而使转子转动。
传统的直流电机通过刷子和换向器来反转电流方向，从而使电机转动。
而无刷直流电机则通过电子换向器来实现换向。
电子换向器由电子器件（如晶体管或MOSFET）组成，可以实现对电流方向的快速控制。
具体来说，当电流进入电机的一个绕组时，电子换向器会关闭这条绕组上的电流，并打开下一条绕组上的电流。
通过不断地切换绕组上的电流，电子换向器可以实现对电机转子的连续控制，从而实现转向。
二、无刷直流电机的控制方法1.传感器反馈控制在传感器反馈控制中，电机上安装了传感器来检测转子位置。
最常见的传感器是霍尔传感器，用于检测磁铁在固定位置上的磁场变化。
传感器会将检测到的位置信号反馈给控制器，控制器根据这个信号来判断何时关闭当前绕组并打开下一个绕组。
传感器反馈控制方法可以提供更准确的转子位置信息，从而实现更精确的控制。
然而，传感器的安装和布线会增加电机的成本和复杂性。
2.无传感器反馈控制无传感器反馈控制（或称为传感器逆变控制）是一种通过测量相电压或相电流来估计转子位置的方法。
在这种方法中，控制器会根据测量的电压或电流值来估计转子位置，并基于此来控制绕组的开关。
无传感器反馈控制方法可以减少电机系统的复杂性和成本，但在低速或高负载情况下可能会导致转矩波动或失控。
3.矢量控制矢量控制是一种高级的无刷直流电机控制方法，通过测量电流和转子位置来实现电机的高精度控制。
《无刷直流电机》课件
无刷直流电机结构简单，维护成本较低，而交流电机结构复杂，维护 成本较高。
与永磁同步电机的比较
磁场结构
无刷直流电机采用电子换向，没有永磁同步电机的永磁体，因此 磁场结构不同。
调速性能
永磁同步电机具有较高的效率和转矩密度，但调速范围较窄；而无 刷直流电机调速范围广，适用于多种应用场景。
成本与维护
可靠性
总结词
无刷直流电机具有较高的可靠性，能够保证长期稳定运行。
详细描述
无刷直流电机采用电子换向技术，减少了机械磨损和故障，因此具有较高的可靠 性。此外，无刷直流电机还具有较长的使用寿命和较低的维护成本，这使得它在 需要高可靠性的应用中成为理想选择，如医疗器械、军事装备等领域。
04
无刷直流电机的驱动控制
无刷直流电机的成本和维护相对较低，而永磁同步电机由于使用了 永磁材料，成本较高，但具有更高的效率和性能。
感谢您的观看
THANKS
05
无刷直流电机的发展趋势 与挑战
技术发展趋势
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高效能化
随着技术的进步，无刷直流电机在效率、功率密 度和可靠性方面不断提升，以满足更广泛的应用 需求。
智能化控制
通过引入先进的控制算法和传感器技术，实现无 刷直流电机的智能化控制，提高其性能和稳定性 。
集成化设计
将无刷直流电机与其他部件（如驱动器、传感器 等）集成在一起，简化系统结构，降低成本。
详细描述
无刷直流电机采用先进的电子换向技术，避免了传统直流电 机机械换向器的损耗，因此具有更高的效率和功率密度。这 使得无刷直流电机在需要高效率和高功率密度的应用中表现 出色，如电动工具、电动车等领域。
调速性能
总结词
无刷直流电机具有优良的调速性能，可满足不同应用需求。
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无刷直流电机1 永磁无刷直流电动机的工作原理有刷直流电动机由于电刷的换向，使得由永久磁钢产生的磁场与电枢绕组通电后产生的磁场在电机运行过程中始终保持垂直从而产生最大转矩，使电机运转。
无刷直流电机的运行原理和有刷直流电机基本相同，即在一个具有恒定磁通密度分布的磁极下，保证电枢绕组中通入的电流总量恒定，以产生恒定的转矩，且转矩只与电枢电流的大小有关。
无刷直流电机的运行还需依靠转子位置传感器检测出转子的位置信号，通过换相驱动电路驱动与电枢绕组连接的各功率开关管的导通与关断，从而控制定子绕组的通电，在定子上产生旋转磁场，拖动转子旋转。
随着转子的转动，位置传感器不断地送出信号，以改变电枢的通电状态，使得在同一磁极下的导体中的电流方向不变。
因此，就可产生恒定的转矩使无刷直流电机运转起来。
由无刷直流电动机的组成来看，它实际上是一个由电动机本体、电子开关线路及转子磁钢位置传感器组成的闭环系统。
电动机本体有星形连接方式和角形连接方式，电子开关线路的逆变器可采用半桥电路或全桥电路，因此，不同的选择会使电动机产生不同的性能并且成本也不同。
下面对此作一个对比。
(l) 绕组利用率与普通直流电动机不同，无刷直流电动机的绕组是断续通电的。
适当地提高绕组通电利用率可以使同时通电导体数增加，使电阻下降，提高效率。
从这个角度来看，定子绕组三相比四相好，四相比五相好，电子开关线路逆变器采用全桥控制比半桥控制好。
(2) 转矩的波动无刷直流电动机的输出转矩脉动比普通直流电动机大，因此希望尽量减小转矩脉动。
一般相数越多，转矩的脉动越小。
全桥驱动比半桥驱动转矩的脉动小。
(3) 电路成本相数越多，驱动电路所使用的开关管越多，成本越高。
全桥驱动比半桥驱动所使用的开关管多一倍，因此成本要高。
多相电动机的结构复杂，成本也高。
综合上述分析，目前以三相星形全桥驱动方式应用最多。
以下就以三相星形全桥驱动的无刷直流电动机为例，用图2-2分析其工作原理。
图2-2三相无刷直流电动机工作原理图Fig.2-2 Operating principle of three-phase BLDCM2 无刷直流电动机的导通方式对于图2-2所示的三相星形全控桥式电路来说，其导通方式可分为二二导通方式和三三导通方式两种。
关断相是两两导通方式所特有的。
三三导通方式是三相同时导通，逆变器每一桥臂总有一个功率管导通，不存在关断相。
所谓二二导通方式是指每一瞬间只有两个功率管导通，每隔60°换相一次，每次换相一个功率管，桥臂之间左右换相，每个功率管导通120°。
各功率管的导通顺序是VT1VT2→VT2VT3→VT3VT4→VT4VT5→VT5VT6→VT6VT1→VT1VT2→…。
当功率管VT1和VT2导通时，电流从VT1管流入A相绕组，再从C相绕组流出，经VT2管回到电源。
如果认定流入绕组的电流所产生的转矩为正，那么从绕组流出的电流所产生的转矩为负，它们合成的转矩T ac大小为3T a，方向在T a和-T c的角平分线上。
当电动机转过60°后，由VT1VT2通电换成VT2VT3通电。
这时，电流从VT3流入B相绕组再从C相绕组流出，经过VT2回到电源，此时合成转矩T bc大小同样为3T a，但合成转矩T bc的方向转过了60°电角度。
而后每换相一个功率管，合成转矩矢量方向就随着转过60°电角度，但大小始终保持3T a不变。
图2-3给出了全部合成转矩的方向。
所以，同样一台直流无刷电动机(指本体而言)，每相绕组通过与三相半控电路同样的电流时，采用三相星形全控电路，在两两通电的情况下，其合成转矩增加了3图2-3星形连接绕组两两通电时的合成转矩矢量图Fig.2-3倍。
每隔60°电角度换相一次，每个功率管导通120°，每个绕组通电240°，其中正向通电和反向通电各120°，我们把无刷直流电机的这种工作方式称为两相导通星形三相六状态，这是无刷直流电动机最常用的一种工作方式。
三三导通方式是指每一瞬间均有三个功率管同时导通，每隔60°电角度换相一次，每次换相一个功率管，一个桥臂上下管之间换相，每个功率管导通180°电角度，各功率管的导通顺序为VT1VT2VT3→VT2VT3VT4→VT3VT4 VT5→VT4VT5VT6→VT5VT6VT1→VT6VT1VT2→VT1VT2VT3→…。
当VT6VT1VT2导通时，电流从VT1管流入A相绕组，经B相和C相绕组的电流分别为流过A 相绕组电流的一半，其合成转矩方向同A相，而大小为1.5 T a。
经过60°电角度后，换相到VT1VT2VT3通电，即先关断VT6而后导通VT3(注意，一定要先关断VT6而后导通VT3，否则就会出现VT6和VT3同时通电，则电源被VT3 VT6短路，这是绝对不允许的)。
这时电流分别从VT1和VT3流入，经A相和B相绕组(相当于A相和B相绕组并联)，再流入C相绕组，经VT2流出，合成转矩方向与﹣C相同，转过了60°电角度，大小仍然是1.5 T a。
再经过60°电角度后。
换相到VT2VT3VT4通电，而后依次类推，它们的合成转矩矢量图如图2-4所示。
两种导通方式对电流与反电势的相位对应关系均有严格要求，两两导通方式中，在反电势处于梯形平顶阶段时令该相保持导通，电流为理想矩形波时，可保证输入功率恒定，不存在转矩脉动。
三三导通方式中，反电势过零点就是换相时刻，在某相的反电势为正时触发导通该相使其绕组上流过正向电流，在反电势为负时触发导通该相使其绕组上流过负向电流。
两种导通方式都存在换相转矩脉动，两两导通方图2-4 三三导通时的合成转矩矢量图Fig.2-4 式在换相时刻，导通相的反电势已经达到幅值，而三三导通方式在换相时刻，导通相的反电势为零，所以，三三导通方式的换相转矩脉动更加明显。
但三三导通方式每相共导通360°，两两导通方式每相共导通240°。
3 无刷直流电动机反电动势当转子旋转速度为恒值时，无刷直流电动机的定子每相绕组反电动势波形与磁通密度分布波形应该一致，为了简化分析，可将它近似为梯形波。
为了减小转矩脉动，反电动势波形的平顶宽度应大于等于120°电角度。
通常把相反电动势看成平顶宽为120°电角度的梯形波。
无刷直流电机定子采用集中绕组方式，以获得良好的梯形波反电动势形状。
定子每相绕组反电动势在0～2π区间内的函数表达式见式(2-1)： ⎪⎪⎪⎪⎪⎩⎪⎪⎪⎪⎪⎨⎧--+-=,126,,6,6,,6'2'''2''2'ωωπωωωπωωπe e e e e e e K t K K K t K K t K e πωππωππωππωππω26116116767656561610≤≤≤≤≤≤≤≤≤≤t t t t t(2-1)式中 'e K ——电动势系数ω——电机的电角速度 上式是在理想情况下确定的，其他两相在相位上依次相差32π电角度。
在某一固定转速下按时间轴建立的无刷直流电机三相反电动势波形，如图2-5所示。
图2-5 无刷直流电动机的三相反电动势波形Fig.2-54 无刷直流电动机的调速直流电动机转速的表达式见式(2-2)。
Φ-=K IR U n (2-2)式中 U ——电枢端电压I ——电枢电流R ——电枢电路总电阻Φ——每极磁通量K ——电动机结构参数因此可知，直流电动机的调速方法有三种：调节电枢供电电压U ，改变电机的主磁通 改变电枢回路电阻R。
改变电阻调速缺点很多，目前很少采用，仅在有些起重机、卷扬机及电车等调速性能要求不高或低速运转时间不长的传动系统中采用。
弱磁调速范围不大，往往和调压调速配合使用，在额定转速以上做小范围的升速。
通常，无刷直流电机是通过调节输入电机的直流平均电压达到调节转速的目的。
调节方式有两种:一种为PAM(Pulse Amplitude Mede)脉冲幅值调制方式，另一种为PWM(Pulse Width Mode)脉宽调制方式。
在PAM方式中，直流母线电压Us可调，逆变器功率开关器件只负责电机换相控制，通过调节直流母线电压认的大小调节电机转速。
在PWM方式中，直流母线电压认不可调，逆变器功率开关器件不但负责无刷直流电机的换相控制，而且通过斩波调节电机输入电压的平均值，从而达到调节转速的目的[36, 37]。
5 无刷直流电动机的转矩脉动问题无刷直流电动机结构简单、运行可靠、维护方便，运行效率高，但运行中存在的转矩脉动问题，影响了它在精确的位置控制和高性能的速度控制领域的发展。
造成无刷直流电动机转矩脉动的原因很多，归结为以下几点：(1)电磁因素在理想情况下，即当电枢为集中绕组结构，转子磁密在空间分布为180°的方波，电动势波形具有大于等于120°电角度的平顶时，无刷直流电动机的转矩与转子位置无关。
但实际电机不能做到极弧系数为1，且常常采用分布绕组，因此会引起转矩脉动。
(2) 换相由于电枢绕组电感的影响，换相时存在电流延迟，从而引起转矩脉动。
采用重叠换相控制可以抑制换相引起的转矩脉动。
(3) 定子齿槽由于定子齿槽的存在，转子旋转时气隙磁阻发生变化，从而引起转矩脉动。
减少齿槽转矩脉动最常用的措施是采用定子斜槽或转子斜极，也可以通过增大气隙或采用分数槽绕组来减少齿槽转矩脉动，采用无槽电机则可完全消除齿槽转矩脉动。
(4) 电枢反应电枢反应对转矩脉动的影响主要反应在以下两个方面：一方面电枢反应引起气隙磁场畸变，导致转矩脉动；另一方面，在任一磁状态内，相对静止的电枢反应磁场与连续旋转的转子主极磁场相互作用而产生的电磁转矩因转子位置的不同而发生变化。
为减小电枢反应对因气隙磁场畸变而产生的转矩脉动影响，电机应选择径向充磁的瓦形或环形永磁体结构或适当增大气隙。
(5) 机械工艺机械加工和材料的不一致也是引起转矩麦东国的重要原因之一。
如工艺误差造成的单边磁拉力、摩擦转矩不均匀、转子位置传感器的定位不准确、绕组各相电阻和电感等参数不对称、各永磁体性能不一致等。
提高机械制造的工艺水平是减小转矩脉动的重要因素。
由于无刷直流电动机具有一系列的优点，更适合于高性能的伺服系统，但如何在较宽的调速范围内减小转矩脉动一直是伺服系统研究的主要问题。
在最近的二十年里，国内外有大量的文献研究这个课题，从总体上来看，这些转矩脉动抑制技术可以分为两大类:一类是从电机本体设计入手，采用斜槽、分数槽、虚拟齿和虚拟槽、无槽电机等，可以削弱齿槽引起的转矩脉动；采用高性能的稀土永磁材料、转子采用瓦片形表面贴装型式等，可以削弱气隙主磁场的气隙磁感应强度分布波形，选择合理的电机磁极和极弧的设计方案，改变磁极形状，或增加极弧宽度来有效消除电磁因素引起的转矩脉动等；另一类是从控制策略入手，过控制最优开通角使电流波形和反电动势波形的配合适当，而达到削弱转矩脉动的目的；通过控制电流的谐波成分来消除由此产生的转矩波动；PWM斩波法、重叠换相法及电流反馈法等补偿电流幅值的变化，抑制换相转矩脉动等。