嵌入式μCOSII内核试验三优先级继承

}
源程序说明
3、应用任务
void Task {
/* 无限循环 */
……
OSMutexPend(mutex, 0, &err);
/*申请资源*/
OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 200);
/*保持资源*/
OSMutexPost(mutex);
/*释放资源*/
OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, (3-id)*150); /*延时*/
……
}
}
运行流程
优先级
8
1
0
10 2 2
2 2 22
22
11
1
1
12
0
1
1
0
t1 t2 t3 t4 t5 t6 t7 t8 t9 t10 t11 t12 t13 t14
t1时刻任务Task2首先获得mutex
源程序说明
１、应用初始化
? 设置互斥信号量，其中8为PIP（优先级继承优先级）的值 mutex = OSMutexCreate(8,&err);
? 创建起始任务TaskStart OSTaskCreate(TaskStart, (void *)0, &TaskStartStk[TASK_STK_SIZE - 1], 9);
输出信息
实验设计
3个应用任务竞争同一互斥资源 mutex; 使用mutex时采用优先级继承策略，PIP（优先级继承 优先级）为8; 它们的原始优先级: TASK0< TASK1< TASK2。
操作系统配置
#define OS_MAX_TASKS
6
/*最多可以创建6个任务*/
#define OS_LOWEST_PRIO
优先级继承的主要思想
S被任务B占用，任务A被挂起
N
Priority(B)<Priority( A)?
任务A申请共享资源S
Y S是否被占用
Y 提升B的优先级到PIP
．．．．．． B释放资源s并恢复原来的优先级 等待队列中优先级最高的任务获得s
．．．．．．
N 任务A获得共享资源S
任务A继续执行 ．．．．．．
#define OS_TIME_DLY_HMSM_EN 1 /*是否允许使用OSTimeDlyHMSM()*/
#define OS_TICKS_PER_SEC 200 /*设置每秒之内的时钟节拍数目*/
本实验中所用到的 μC/OS-II相关函数
? OSTaskCreate()：建立一个新任务 ? OSMutexCreate():创建互斥信号量 ? OSMutexPend():申请互斥信号量 ? OSMutexPost():释放互斥信号量 ?OSTimeDlyHMSM( )：将一个任务延时若干时间
内核实验（三）
优先级继承
实验目的
掌握嵌入式实时操作系统μC/OS-II 解决优先级反转的策略——优先级继 承的原理。
优先级继承的主要思想
当高优先级任务因申请某共享资源失败被 阻塞时，把当前拥有该资源的、且优先级较 低的任务的优先级提升，提升的高度等于这 个高优先级任务的优先级 (可以指定一个 PIP) 。
14
/*任务优先级不可以大于14*/
#define OS_TASK_CREATE_EN 1 /*允许使用OSTaskCreate()*/
#define OS_MAX_EVENTS
1
/*最多可以有1个事件*/
操作系统配置
#define OS_MUTEX_EN
1
/*是否允许使用互斥信号量的功能*/
#define OS_TASK_CHANGE_PRIO_EN 1 /*是否允许使用 OSTaskChangePrio()*/
2、创建应用任务
for (i = 0; i <N_TASKS; i++) {
TaskData[i] = i; /* Each task will pass its own id
*/
OSTaskCreate(Task, (void *)&TaskData[i], &TaskStk[i][TASK_STK_SIZE - 1], 12-i);
源程序说明
TaskStart 负责:
?安装时钟中断服务例程
?ucos_x86_idt_set_handler(0x20,(void *)OSTickISR,0x8e00);
?初始化操作系统时钟
?ucos_timer_init();
?创建应用任务
?TaskStartCreateTasks();
源程序说明