6轴接口版说明
MACH-CNC接口板说明
7、针对计算机并口IO数的不足，增加三轴6位独立的限位开关输入IO口。
8、可与所有脉冲与方向信号的步进、伺服驱动配套使用，控制车床、铣床作数控运行。
9、输入端可外接机械开关、槽型光耦、接近开关、对刀器等。
10、接口板P1-P17口信号与电脑并口信号1-17针一一对应，并口18-25针为电源地。
11、通过并口P1、P16控制两路电磁继电器输出，可控制机床冷却泵，润滑油泵。
由于发光二极管的内阻非常小只有几百欧姆，而干扰源的内阻一般很大，在发光二极管上得到的干扰电压是非常小的，因此，大大削弱了其的强度，同时由于发光二极管必须有足够的电压和电流时才能发光，尽管干扰信号的电压很高，但其电流很小，能量则很小，因此，它不足以驱动发光二极管发光，在光电隔离器的另一端就不会有干扰电压输出，下图是光隔前后的信号波形图：
(二)输入接口20位
内部电路
GND Estop AGND P10 P11 P12 P13 AGND 5V P15 Probe Z- Z+ 5V AGND Y- Y+ X- X+ 5V
1、Estop为板的工作启停，板上已通过跳线接通允许
2、P10 P11 P12 P13 P15 为并口的5位输入端口
P10在MACH中设置为急停，（电脑上的Estop）
一、主要特点
1、提供十二路OC（集电集开路方式）输出，输出端口可直接驱动固态继电器。
新时达机器人系统说明书.
5.1.4点动运行(53
5.1.5机械终端限位(53
5.1.6软件限位开关(53
5.2相关人员(53
5.2.1操作人员资格要求(54
5.2.2设备操作规程的规定(54
5.3培训(54
5.4安全措施(55
5.5检查(56
1机器人系统
1.1机器人组成
1机器人
2机器人控制柜
图1. 3机器人各轴说明
图1. 4 SA1400机器人各关节运动示意图1.2.3各关节电机说明
图1. 5 1,2,3,4轴电机位置示意图
图1. 6 5,6轴电机在内部
1.2.4各轴机械零点说明
图1. 7一轴零点二轴零点
图1. 8三轴零点四轴零点
图1. 9五轴零点六轴零点可随意定
1.2.5机器人铭牌
图1. 10机器人铭牌位置图
1控制器及其安装板
2伺服驱动及其安装板
3电力安装板1
4断路器及其安装板
5接触器
6开关电源
7主电端子8控制电端子
9控制柜斜面板(可定制
图1. 13 SRC2控制柜内部示意图
1.3.3控制柜背面说明
下图是控制柜SRC2的背面结构示意图。
1示教器及其支架
2风扇及其安装板
3电力安装板2
4滤波器
5制动电阻(选配
2.2 STEP伺服说明(21
2.3安全逻辑板说明(27
2.4柜冷却装置说明(28
2.5 I/O模块(28
2.6软件功能介绍(29
3机器人标定和性能测试(30
3.1.1标定工具DynCal (30
3.1.2标定过程(30
3.2机器人性能测试(30
3.2.1性能测试工具CompuGauge (31
电脑主板接口图解说明
电脑主板接口图解说明(总20页)--本页仅作为文档封面，使用时请直接删除即可----内页可以根据需求调整合适字体及大小--电脑主板接口图解说明一、认识主板供电接口?图解安装详细过程在主板上，我们可以看到一个长方形的插槽，这个插槽就是电源为主板提供供电的插槽（如下图）。
目前主板供电的接口主要有24针与20针两种，在中高端的主板上，一般都采用24PIN的主板供电接口设计，低端的产品一般为20PIN。
不论采用24PIN和20PIN，其插法都是一样的。
主板上24PIN的供电接口主板上20PIN的供电接口电源上为主板供电的24PIN接口为主板供电的接口采用了防呆式的设计，只有按正确的方法才能够插入。
通过仔细观察也会发现在主板供电的接口上的一面有一个凸起的槽，而在电源的供电接口上的一面也采用了卡扣式的设计，这样设计的好处一是为防止用户反插，另一方面也可以使两个接口更加牢固的安装在一起。
二、认识CPU供电接口?图解安装详细过程为了给CPU提供更强更稳定的电压，目前主板上均提供一个给CPU单独供电的接口（有4针、6针和8针三种），如下图：主板上提供给CPU单独供电的12V四针供电接口电源上提供给CPU供电的4针、6针与8针的接口安装的方法也相当的简单，接口与给主板供电的插槽相同，同样使用了防呆式的设计，让我们安装起来得心应手。
三、认识SATA串口?图解SATA设备的安装SATA串口由于具备更高的传输速度渐渐替代PATA并口成为当前的主流，目前大部分的硬盘都采用了串口设计，由于SATA的?数据线设计更加合理，给我们的安装提供了更多的方便。
接下来认识一下主板上的SATA接口。
以上两幅图片便是主板上提供的SATA接口，也许有些朋友会问，两块主板上的SATA口“模样”不太相同。
大家仔细观察会发现，在下面的那张图中，SATA接口的四周设计了一圈保护层，这样对接口起到了很好的保护作用，在一起大品牌的主板上一般会采用这样的设计。
ICM-1900ID说明书
ICM-1900IDICM-1900D是为DMC-18xx/DMC-9940/DMC-21x2系列运动控制卡配套设计的信号接口板。
ICM-1900D与GALIL运动控制器之间通过100芯线缆连接。
一、连接控制卡接口接口板与控制卡之间通过SCSI100pin 槽形接口相连接。
接头的规格为AMP #2-178238-9 或兼容规格。
接口内各引脚定义与GALIL运动控制器相同，具体定义如二、编码器反馈信号接口编码器反馈信号接口接收5V编码器信号，可接收信号规格为TTL或RS422的旋转编码器、光栅尺以及伺服驱动器输出的类编码器信号。
建议采用差分输出的信号形式，并使用屏蔽双绞线传输编码器反馈信号。
如编码器不提供差分驱动，（只提供A、B、Index信号），GALIL也可接收，但此种信号本身极易受到干扰而使系统不能正常工作。
ICM-1900ID上编码器反馈信号接口为9孔D形接头（母），四轴的接口分别标注为：JXE、JYE、JZE、JWE。
在ICM-1900ID内部，对所有输入编码器信号进行了限压保护。
为便于用户连接编码器或光栅尺，在接口内提供了5V电源接口内引脚分配如下：INPUT 5A(6A/7A/8A)：GALIL通用输入信号，为TTL电平信号，可选连接光栅尺状态输出信号（部分规格的光栅尺会提供报警信号）。
此引脚为TTL输入，悬空状态下为高电平，输入低电平为有效输入信号。
接口板内采用74LS07（U1）接收此信号。
如不需要从光栅尺/编码器接口接入此信号，请保持此引脚悬空，以避免引入干扰信号。
所有编码器输入采用如下保护电路，以避免由于外部干扰尖峰压导致GALIL控制器内部接收电路损坏。
三、电机放大器/驱动器接口电机放大器/驱动器接口提供用于控制电机放大/驱动器的控制信号，包括用于速度/电流控制的+/-10V 电压信号、用于位置控制的脉冲/方向信号、放大器使能信号以及可选的放大器报警信号。
ICM-1900ID上的电机放大器/驱动器接口为15孔高密度D形接头（母），四轴的接口分别标注为JXD、JYD、JZD、JWD。
A11说明书
目录前言 (1)1. RichAuto系统构成 (3)1.1系统构成 (3)1.2各组件说明 (4)2.手持控制器键盘按键说明 (6)2.1按键说明 (6)2.2使用方式 (6)2.3 按键功能详解 (7)3.配线说明 (9)3.1 RichAuto步进接线说明 (9)3.2 接口板I/O说明 (10)3.3 硬件接线 (13)3.4 机床与控制系统的调试 (19)4. 菜单说明 (20)4.1菜单分类 (20)4.2菜单详解 (20)5. 机床操作 (28)5.1回零操作 (28)5.2导入加工文件 (29)5.3手动加工操作 (29)5.4自动加工操作 (31)5.5加工过程中操作 (33)5.6高级加工 (35)附录1. 手柄的系统升级操作 (39)前言系统简介：RichAuto控制系统是北京锐志天宏科技公司自主研发的雕刻机运动控制系统，可广泛应用于机械、广告、木工、模具雕刻机，激光、火焰、等离子切割机，等行业机床控制领域。
RichAuto控制系统以DSP为核心，高速的运算处理速度是单片机，PLC系统所无法比拟的；采用嵌入式结构，集成化程度高，稳定性强，便于安装操作；支持U盘，读卡器移动存储，采用USB接口通讯，传输速度快，即插即用完全实现全脱机工作。
性能特点：1. 系统标准配置X,Y,Z为三轴运动控制方式，支持旋转轴即（C轴）控制，可实现旋转加工和平面加工切换；可拓展至X,Y,Z，C四轴运动控制，实现四轴联动控制。
2.多I/O点控制方式，基本I/O信号节点各有8输入、输出信号，扩展I/O节点可拓展至32路输入、输出信号。
3. 支持标准的G代码、PLT格式指令；支持国内外主流CAM软件，如：Type3、Artcam、UG、Pro/E、MasterCAM、Cimatron、文泰等软件。
4.具备掉电保护功能。
加工中断电瞬间系统自动保存当前加工信息（文件名、当前加工行号、加工速度、主轴档位），再次上电完成回机床原点动作后，系统自动提示用户恢复断电前加工，将加工操作变得更人性化。
USBCNC6使用说明
维斯特科技 USBCNC6型USB接口运动控制卡USB CNC For Mach3接口卡使用说明（中澳技术）注意事项HyTechWorks以“如其所示”的方式提供其产品和服务，对使用本公司产品造成的任何直接/间接人身伤害和财产损失不承担责任。
如果设计和使用不当，自动机床会具有一定的危险性和破坏性，请确保设计和使用的安全以及遵守相关法规法则，如果不确定，请咨询相关专家而不要冒险。
HyTechWorks保留更改设计而不另行通知的权利。
目录注意事项.............................................................................................................- 1 -目录.....................................................................................................................- 2 -产品简介.............................................................................................................- 1 -最低系统要求.....................................................................................................- 2 -外形和连接.........................................................................................................- 3 -USB接头.....................................................................................................- 3 -步进电机接头.............................................................................................- 4 -主轴电机接头.............................................................................................- 5 -继电器接头.................................................................................................- 6 -对刀器接头.................................................................................................- 7 -零点开关及开关量接头.............................................................................- 7 -正常工作/固件恢复模式跳线...................................................................- 8 -驱动程序安装.....................................................................................................- 8 -多重接入...................................................................................................- 14 -Mach3安装和设置............................................................................................- 17 -Mach3插件安装........................................................................................- 17 -继电器和开关输出设置...........................................................................- 21 -X/Y/Z/A/B/C轴设置..................................................................................- 23 -主轴和其它PWM设置............................................................................- 29 -自动回零/软件限位设置.........................................................................- 34 -从动轴操作...............................................................................................- 38 -自动对刀设置...........................................................................................- 40 -紧急停止设置...........................................................................................- 48 -Mach3软件狗设置...................................................................................- 51 -固件更新...........................................................................................................- 54 -正常操作...................................................................................................- 54 -固件恢复...................................................................................................- 59 -接口的枚举和打开...................................................................................- 60 -接口基本信息的读取...............................................................................- 60 -运动的控制...............................................................................................- 62 -其它控制...................................................................................................- 63 -产品简介USBCNC6是一个用于6轴数控机床控制的USB接口，其工作特征如下：²USB接口连接PC，适用任何具有USB接口的上网本，笔记本，台式机以及平板等PC兼容计算机。
主板各种插针接口全程现用图解
组装电脑的过程并不复杂，我们只需要按照顺序将CPU、内存、主板、显卡以及硬盘等装入机箱中即可，详细的攒机方法请参见：《菜鸟入门必修！图解DIY 高手组装电脑全过程》。
在组装电脑的过程中，最难的是机箱电源接线与跳线的设置方法，这也是很多入门级用户非常头疼的问题。
如果各种接线连接不正确，电脑则无法点亮；特别需要注意的是，一旦接错机箱前置的USB接口，事故是相当严重的，极有可能烧毁主板。
由于各种主板与机箱的接线方法大同小异，这里笔者借一块Intel平台的主板和普通的机箱，将机箱电源的连接方法通过图片形式进行详细的介绍，以供参考。
由于目前大部分主板都不需要进行跳线的设置，因此这部分不做介绍。
一、机箱上我们需要完成的控制按钮开关键、重启键是机箱前面板上不可缺少的按钮，电源工作指示灯、硬盘工作指示灯、前置蜂鸣器需要我们正确的连接。
另外，前置的USB接口、音频接口以及一些高端机箱上带有的IEEE1394接口，也需要我们按照正确的方法与主板进行连接。
机箱前面板上的开关与重启按钮和各种扩展接口首先，我们来介绍一下开关键、重启键、电源工作指示灯、硬盘工作指示灯与前置蜂鸣器的连接方法，请看下图。
机箱前面板上的开关、重启按钮与指示灯的连线方法上图为主板说明书中自带的前置控制按钮的连接方法，图中我们可以非常清楚的看到不同插针的连接方法。
其中PLED即机箱前置电源工作指示灯插针，有“+”“－”两个针脚，对应机箱上的PLED接口；IDE_LED即硬盘工作指示灯，同样有“+”“－”两个针脚，对应机箱上的IDE_LED接口；PWRSW为机箱面板上的开关按钮，同样有两个针脚，由于开关键是通过两针短路实现的，因此没有“+”“－”之分，只要将机箱上对应的PWRSW接入正确的插针即可。
RESET是重启按钮，同样没有“+”“－”之分，以短路方式实现。
SPEAKER 是前置的蜂鸣器，分为“+”“－”相位；普通的扬声器无论如何接都是可以发生的，但这里比较特殊。
MPU6050使用说明书V4
1、电压：3V~6V 2、电流：<10mA 3、体积：15.24mm X 15.24mm X 2mm
-1-
【君悦智控】
4、焊盘间距：上下 100mil(2.54mm)，左右 600mil(15.24mm) 5、测量维度：加速度：3 维，角速度：3 维，姿态角：3 维 6、量程：加速度:± 16g，角速度:± 2000°/s。 7、分辨率：加速度：6.1e-5g，角速度:7.6e-3°/s。 8、稳定性：加速度：0.01g，角速度 0.05°/s。 9、姿态测量稳定度：0.01°。 10、数据输出频率 100Hz(波特率 115200)/20Hz(波特率 9600)。 11、数据接口：串口（TTL 电平），I2C（直接连 MPU6050，无姿态输出） 10、波特率 115200kps/9600kps。
Re_buf[counter]=UDR;//不同单片机略有差异 if(counter==0&&Re_buf[0]!=0x55) return; //第 0 号数据不是帧头，跳过
-7-
【君悦智控】
5.3 数据解析示例代码：
double a[3],w[3],Angle[3],T; void DecodeIMUData(unsigned char chrTemp[]) {
switch(chrTemp[1]) { case 0x51:
掉电保存，建议使用上位机修改
说明：
1.模块上电以后需先保持静止，模块内部的 MCU 会在模块静止的时候进行自动校准（消
除陀螺零漂），校准以后 Z 轴的角度会重新初始化为 0，Z 轴角度输出为 0 时，可视为自动
校准完成的信号。
2.出厂默认设置使用串口，波特率 115200，帧率 100Hz。配置可通过上位机软件配置，
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六轴接口版说明
欢迎使用六轴接口版。
本接口版可以直接与软件MACH3 KCAM4或泡沫切割软件或其他并口连接的软件使用。
特点：
1：输出信号电平可以高低转换，适应共阳共阴步进电机驱动板，使电机工作更精确。
2：用TTL74244芯片做驱动和隔离，适应电脑并口宽电压，且保护电脑端口。
3：工作电压驱动电压在一起，节约又方便，可以用电脑USB提供5V或接开关电源。
4：脉宽调制电机PWM直接控制，可以用在变频器或司服电机主轴调速。
5：两个继电器输出功率接口，可以用来控制主轴正反转或水泵。
6：5个输入端，信号整型输入，可以接限位或光电开关外或接按钮。
7：6个DC3排线插座可以方便连接驱动器。
输入输出都有HT插座，可以方便连接其他步进电机或司服电机驱动。
8：使能可以在板上外接控制。
9：面积90*135毫米。
说明，以下事例是以本论坛驱动为适应进行的设置，如果是其他驱动请作参考！
电源使用：
本接口板可以用交流或直流电源。
如果驱动是小于30V可以用接口板提供驱动电源。
AC12-24V插座上接入交流15－20V，或（24V开关电源）经过接口板上整流后可以提供12V 和5V接口板工作电压，可以提供给8435或6016驱动电源。
整流后电压纹波峰值不超过30V。
考虑到电网电压的波动，变压器副边空载输出电压建议不能小于60VAC。
采用较低的电源电压会使电机高速运行力矩下降，但有助于驱动器降低温升和增加低速时的运行平稳性。
建议使用线性电源（变压器），大于60W，线性电源功率大，电源稳，价格低是首选。
不能使用自藕变压器。
如果用工厂机床变压器，初级有220和380，次级有6。
3，12。
24。
36可以组合成多个电压。
如：初级接220，次级接6。
3和36，交流就是30V。
初级接220，次级接6。
3和24，交流电压就是18V左右了。
如果初级接380，用电源220，次级的电压就降了1/3。
如果驱动器要用30V以上单独供电，接口板就可以用个小功率変压器提供12V或5V 工作电压，也可以用电脑USB提供5V电压。
以上供电方式请单独使用。
用USB提供5V就不要在AC12-24插座上插电源。
USB提供5V风扇不会转，也不能控制12V继电器。
步进电机端口设置：6个轴可以方便用排线插座
DC3插座定义：
端口定义X轴脉冲2 方向4
Y轴脉冲9 方向7
Z轴脉冲6 方向8
A轴脉冲17 方向16
B轴脉冲5 方向14
C轴脉冲3 方向1
其中B轴方向端口可以选择用14或3端口，这样是为了其他软件只能设置在2-9端口用。
那3端口就不能做功率输出口了。
如果要使用C轴就要在最上的跳线接在L端（是5V）,下面的跳线接在负端。
这里就不能作为主轴PWM调速控制了。
本论坛驱动输出端口都反向输出，也可以选择不反向，连接就可以。
选择高低电平，因为驱动有共阳或共阴，有的驱动用了反相，没选择好，可能会掉步。
接8435驱动不要短接。
本论坛驱动是共阳，脉冲信号反向，在MACH3设置：
6轴接口版有两个功率输出口定义在并口1，3端口，可以直接接12V继电器。
可以用继电器控制主轴，或主轴的正反转或水泵。
控制主轴正反转继电器设置，在代码中写M3 主轴正转，M4反转 M5停。
设置主轴和水泵用M3控制主轴，M5停主轴 M7控制水泵，M9关闭水泵
如果是变频器或其他用PWM控制主轴速度，用端口14控制
根据你的控制器选择5V或12V,用短路叉接上面H是12V,下面L是5V，1端口，3端口可以控制变频器主轴正转反转，在代码中M3后写上S速度，就可以调速了。
使能控制：使能就是使电机得电，有的是高有效，有的是低有效：
本论坛8435驱动器是低有效，接负就可以。
5V电源指示：
指示工作电源正常情况。
集中输出口：把所有输出端口集中在一起，方便外接控制。
定义：1 3 —＋ 6 8 4 14
16 17 —＋7 9 2 5
输入接口：可以方便接限位和外部按钮。
有5V电源可以接光电开关。
由于一个并口就5个输入可以并联开关使用，下面是超行程和原点设置
用小键盘控制MACH3
MACH3是个功能很强的软件，控制键多，用大键盘不方便，手控盒也难做，用数字小键盘就方便多了。
数字小键盘小巧，MACH3软件自己就定义了几个键，接上小键盘后，用方向键就可以控制XY轴，pgup pgdn可以控制Z轴，“Home”可以归零，正负+—键可以控制主轴速度。
其它键你就可以设置其它功能了，如：运行，原位，单步，Z开关，点动连续，急停，运行模式，刀路模式。
接好小键盘，最好是USB口的，打开MACH3软件输入信号
如要定义OEM1 用“0”键盘，就按下“0”，热键就会输入“45”，其它都一样，键盘已经定义了的键“如方向键”就不要定义了。
定义完就是这样：
再打开系统热键设置：
设置“OEM”代码，OEM代码可以查资料计算获得。
这样一个小巧多功能的控制盒就做成功了。
大海作坊
注意：8435驱动一定要加上散热器，加上风扇更好，不要使用超过30V直流，推荐使用24V直流，或15-20V交流，推荐使用57，小于2A的两相，4线或6线的步进电机。
电机接错线或电机电流大，散热不好都可能烧芯片。
大驱动器接线图。