机械原理绪论
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洗衣机的发明
19世纪中期，人们利用机械模仿人工洗 涤的动作，即通过翻滚、摩擦、水的冲 刷，并借助洗涤剂的去污作用达到洗净 衣物的目的。 随后，又出现了第一台蒸汽洗衣机
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机器——行为能力的延伸
人类通过长期生产实践创造了机器，并使 其不断发展形成当今多种多样的类型。 在现代生产和日常生活中，机器已成为代 替或减轻人类劳动、提高劳动生产率的主 要手段。 使用机器的水平是衡量一个国家现代化程 度的重要标志。
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零件是制造的单元
机械中的零件可以分为两类： 一类称为通用零件，它在各 种机械中都能遇到，如齿轮、 螺钉、轴、弹簧等； 另一类称为专用零件，它只 出现于某些机械之中，如汽 轮机的叶片、内燃机的活塞 等。
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2、机构(Mechanism)
它是一个具有相对机械运动的构件系统， 用来传递与变换运动和动力的可动装置。 它是机器的重要组成部分。
第0章 绪论 第一章 机构的结构分析 第二章 平面机构的运动分析 第三章 平面连杆机构及其设计 第四章 凸轮机构及其设计 第五章 齿轮机构及其设计 第六章 轮系及其设计 第九章 平面机构的力分析 机械原理课程设计
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§1-1 §1-2 §1-3 §1-4
机械原理课程的研究对象和内容 机械原理课程的学习目的和作用 机械原理多媒体教材的特点 本课程的教学方法
武汉理工大学 物流工程学院
机械原理课程特点
是机械类专业核心课程 是机械类专业后续课程的基础 通过本课程的学习，引导学生进 入机械科学的殿堂
Байду номын сангаас
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机械原理学习的特点
是基于理解、而不是基于记忆； 本课程不适合短时间突击学习； 机械原理课程不及格率偏高，希 望大家加倍努力。
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机械原理主要教学内容
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二、掌握方法,分析机构
各种机械的形态和用途各不相同，但它 们都有一个共同的特点：作机械运动。 因而，运动几何学中的相对运动、相互 包络等基本概念和方法，在各种机构的 分析和设计中都得到广泛应用。
问题：齿轮是怎么加工出来的？？
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例如：用齿条刀具加工齿轮时，齿轮的齿 形就是由刀具与轮坯间相互包络形成的。
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汽车
飞机
胶片放映机
挖掘机
机床（牛头刨床）
切糕机
机器的组成(Composing of a Machine)
一台发展完善的现代化机器可由四部分 组成：
1、原动机、 2、传动机构、 3、执行机构 4、控制系统、
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1、原动机： 为机器运转提供动力。
图0－1所示为单缸四 冲程内燃机，它是由 汽缸体1、活塞2、进 气阀3、排气阀4、连 杆5、曲轴6、凸轮7、 顶杆8、齿轮9和10等 组成。
四、更新观念,发展机械学科
当今机械学学科的发展已离不开计算机 的计算技术， 在学习过程中，要充分利用机构分析与 计算机快速计算、存贮和比较的功能去 解决较为复杂的机构设计问题， 要把对机械的研究与其他学科的技术 （电、液、气、计算机、控制等）充分 地结合起来，去推动机械学科的发展。
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五、本课程的学习方法
1、机器 (Machine)的定义
机器是执行机械运动的装置， 机器用来变换或传递能量、物料、信息。 机器是一种人为实物组合的具有确定机 械运动的装置， 机器用来完成有用功、转换能量或处理 信息，以代替或减轻人类的劳动。
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原动机与工作机
原动机：凡将其他形式能量变换为机械能的机 器称为原动机，如内燃机、电动机（分别将热 能和电能变换为机械能）等都是原动机。 工作机：凡利用机械能去变换或传递能量、物 料、信息的机器称为工作机，如发电机（机械 能变换为电能）、起重机（传递物料）、金属 切削机床（变换物料外形）、录音机（变换和 传递信息）等都属于工作机。 在日常生活和工程实践中随处都可见到各种各 样的机器，例如：
三、开阔思路,设计与创新机械
本课程讲授的机构分析与设计的基本理 论与方法，不仅用于课程所学的机构设 计，还为以后的机械设计打下基础。 课程的目的是提供基本方法，开阔思路， 便于学习者运用它。根据实际要求分析 比较各种机构的优缺点，合理地选择机 构，构思并设计基本机构和机械系统。
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例如，以下几种机构(齿轮、凸轮、连 杆机构）可以实现直线运动，什么情况 下用哪种机构更好些，这要由设计者进 行创造性运用。
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内燃机的四个冲程
在图示内燃机中，活塞、连杆、 曲轴和气缸体组成一个曲柄滑 块机构，可将活塞的往复运动 变为曲柄的连续转动。 凸轮、顶杆和气缸体组成凸轮 机构，将凸轮轴的连续转动变 为顶杆有规律的间歇移动。 曲轴和凸轮轴上的齿轮与气缸 体组成齿轮机构，使两轴保持 一定的速比。
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大功率内燃机
预习与复习 多讲解实例和习题、增加习题课的比重， （以教材为主，结合讲解各重点大学考研 试题）； 要求同学们积极发言和上台做题，以达到 及时解疑和提高学习效率的目的 按时完成作业：准备二个作业本 最重要的一点：加强沟通，动态反馈
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4、控制系统
用来处理机器各组成部分之间，以 及与外部其它机器之间的工作协调 关系，它通常由各种计算机和控制 器组成。
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工业机器人
图0－2所示为一工业机器人，它由铰接 臂机械手1、计算机控制器2、液压装置3 和电力装置4组成。
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机器人各部分的功用
当机械手的大臂、小臂和手按指令有规 律地运动时，手端夹持器（图中未示出） 便将物料搬运到预定的位置。 在这部机器中，机械手是传递运动和执 行任务的装置．是机器的主体部分， 电力装置和液压装置提供动力， 计算机实施控制。
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从以上二例可以看出，机器的主 体部分是由许多运动构件组成的
用来传递运动和力的、有一个构件为 机架的、用构件间能够相对运动的连 接方式组成的构件系统称为机构。 在一般情况下，为了传递运动和力， 机构各构件间应具有确定的相对运动。
机器具有以下三点共同特征
它是人为的实物组合体 各实物间具有确定的相对运动 能代替和减轻人类的劳动并完成有 效的机械功或转换机械能
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机械：机器和机构的总称
在研究构件的运动和受力情况时，机器 与机构之间并无区别。 因此，习惯上用“机械”一词作为机器 和机构的总称。
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机械原理课程研究的内容
本课程专门研究各种机器和机构的共同性的基 本理论问题，其主要内容有： 1、各种机构的分析问题：主要研究机构的结 构分析(含机构的组成)、机构的运动分析和机 构受力分析等。 2、常用的各种机构的设计问题。 3、机器动力学问题：主要研究在已知力作用 下机械的真实运动规律以及机器运转过程中速 度波动的调节问题。
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桔槔
一根竖立的架子上加上一根细长的杠杆，当中是支 点，末端悬挂一个重物，前段悬挂水桶。一起一落，汲 水可以省力。当人把水桶放入水中打满水以后，由于杠 杆末端的重力作用，便能轻易把水提拉至所需处。桔槔 早在春秋时期就已相当普遍，而且延续了几千年，是中 国农村历代通用的旧式提水器具。这种简单的汲水工具 虽简单，但它使劳动人民的劳动强度得以减轻。
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单缸四冲程内燃机
燃气推动活塞作往复移动，经连杆转变为曲轴的连 续转动。 凸轮和顶杆是用来启闭进气阀和排气阀的。 为了保证曲轴每转两周进、排气阀各启闭一次，曲 轴与凸轮轴之间安装了齿数比为1：2的齿轮。 这样，当燃气推动活塞运动时，各构件协调地动作， 进、排气阀有规律地启闭，加上汽化、点火等装置 的配合，就把热能转换为曲轴回转的机械能。
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人类在长期的生产实践中，不断的创造 发明，这种发明的类型主要是以下两种
1、人类行为能力的延伸：工具、简单机 械、复杂机械、各种车辆、各种武器； 2、人类思维能力的延伸：数、算盘、计 算器、计算机
机械和机械设计发展的历史
由几种简单工具而来: 石器时代:石刀、石斧、桔槔、辘轳。省力或便于用力。 牲畜力、风力、火力。省力或扩大力。 18世纪60年代：蒸汽机。作为动力，促进了其它工业的 发展。 19世纪60年代：直流发电机。 19世纪80年代：交流发电机、交流电动机。 20世纪初：电动机取代了蒸汽机。蒸汽机是驱动各种工 作机械的基础。
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2、传动机构：
按执行机构作业的 特定要求，把原动 机的运动和动力传 递给执行机构。如： 常用的各种减速和 变速装置均可作为 传动机构。
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3、执行机构：
它是一部机器中最接近作业工作端的机 构，它通过执行构件与被作业件相接触， 以完成作业任务。如：起重机和挖掘机 中的起重吊运和挖掘机构。
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常用的机构有：齿轮机构、凸轮机构、连 杆机构、间歇运动机构、带传动机构、链 传动机构、螺旋传动机构等。
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连杆机构
凸轮机构
齿轮机构
间歇机构
机构与机器的区别在于：
机构只是一个构件系统， 而机器除构件系统之外还包含电气、液 压等其他装置； 机构只用于传递运动和力， 机器除传递运动和力之外，还应当具有 变换或传递能量、物料、信息的功能。
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§0-2机械原理课程的学习目的和作用
学习机械原理课程的主要目的可以概括为如下 几个方面： 一、认识机械,了解机械 二、掌握方法,分析机构 三、开阔思路,设计与创新机械 四、更新观念,发展机械学科
一、 认识机械,了解机械
本课程对机械的组成原理、工作原理、运 动分析以及设计理论与方法都作了基本介 绍，这对于在以后实习、专业课学习以及 工作中认识机械、了解机械和进一步学习 与掌握机械都大有好处。
机械原理第一章 绪论
§1-1 研究对象及内容1.研究对象：本课程研究的对象是机械。
所谓机械就是机构与机器的总称。
2.机构：用来传递与变换运动和力的可动装置。
它可以变换和传递机器之间的运动形式（比如往复移动变为转动）及速度（比如高速变低速）。
比如自行车要通过链条传动把脚踏的旋转运动变为后轮的旋转运动，链条就是一种机构；指针手表通过齿轮保持时、分、秒针之间的比例关系，齿轮也是一种机构；还有折叠式家具及门铰链大多采用的是连杆机构；还有一定功率下电机的输出力矩很小，不能直接使用，也是采用齿轮机构来获得所需的力矩。
常见的机构有带传动机构、链传动机构、齿轮机构、凸轮机构、连杆机构、曲柄滑块机构、蜗轮蜗杆传动机构、螺旋机构。
3.机器：由原动部分、传动部分（机构）、执行部分和控制部分组成的、执行机械运动的装置，它可以转换和传递能量、物料和信息。
比如缝纫机可以缝合衣服，它是机器；汽车可以运送物料，它也是机器；打印机可以把电子信息变为纸上可见的信息，它还是机器；这些机器的共同点就是它们都是由多个机构组成的，且都是通过做有用功来完成机械运动的。
4.机器的分类：机器按其用途可分为两类：①原动机凡将其他形式的能量转换为机械能的机器称为原动机；②工作机凡利用机械能来完成有用功的机器称为工作机。
5.机器的结构：①传统的机器由如下三个部分组成：②现代的机器由如下四个部分组成：③现代先进的机器由如下五个部分组成：6.实例：①内燃机内燃机就是把燃油的热能（化学能）转换为机械能的机器。
它由活塞、连杆、曲轴组成的连杆机构进行动力驱动，并由一对大小齿轮机构、凸轮机构组成配气系统。
其原理如下：当气缸内的气体受热膨胀后，气体产生的压力会使活塞作上下往复运动，连杆把活塞的往复运动变为连续旋转的运动并传递给曲轴，使其对外输出动力，同时装在曲轴上的小齿轮又将曲轴的旋转传递给相邻的大齿轮，带动大齿轮轴上的凸轮按另一种速度旋转，进一步推动配气系统的阀杆上下往复运动，使阀门按一定的时间要求启闭实现配气，从而让活塞能周而复始地进行往复运动，机器能连续地实现能量的转换。
机械原理知识
机械原理参考资料（仅供参考）第一章（绪论）1 机构：指一种用来传递与变换运动和力的可动装置。
2 机器：指一种可用来变换和传递能量、物料与信息的机构的组合。
第二章1. 零件：机器中的一个独立制造单元体；2 构件：机器中每一个独立的运动单元体。
构件是组成机构的基本要素之一。
3 运动副：是两构件直接接触而构成的可动联接。
高副：凡两构件通过单一点或线接触而构成的运动副，（凸副，齿轮副）一个约束：低副：通过面接触而构成的运动副。
（移动副，转动副）两个约束。
空间两构件构成的运动副，其自由度f 和约束数s 满足f+s=6。
4 机构运动简图根据机构的运动尺寸，按一定的比例尺定出各运动副的位置，采用运动副及常用机构运动简图符号和构件的表示方法，将机构运动传递情况表示出来的简化图形。
绘制方法及步骤：（1）搞清机械的构造及运动情况，沿着运动传递路线，查明组成机构的构件数目、运动副的类别及其位置；（2）选定视图平面；（3）选适当比例尺，作出各运动副的相对位置，再画出各运动副和机构的符号，最后用简单线条连接，即得机构运动简图。
5 机构的自由度机构具有确定运动时所必须给定的独立运动参数的数目，其数目用F表示。
6 机构具有确定运动的条件（1）机构的原动件数目应等于机构的自由度数目。
（2）如果原动件数<F, 则机构的运动将不完全确定；（3）如果原动件数>F, 则会导致机构最薄弱环节的损坏。
7 机构自由度的计算（平面机构）每个低副引入两个约束，使构件失去两个自由度；每个高副引入一个约束，使构件失去一个自由度。
计算公式：F=3n-2PL-Ph机构自由度F 取决于活动构件的件数与运动副的性质（高副或低副）和个数。
（1）复合铰链：两个以上构件在同一处用转动副相连接，该处则构成复合铰链。
复合铰链处的运动副数目为：K－1（K为构成复合铰链的构件数目）。
（2）局部自由度：某些构件所产生的局部运动并不影响其他构件的运动。
（一般处理方法为焊死）（3虚约束机构中某些运动副带入的对机构运动起重复约束作的约束，以p′表示。
第1章机械原理-绪论
2.零件 －独立的制造单元(制造的单元体) 零件 构件 －独立的运动单元(运动的单元体) 内燃机 曲柄滑块机构
一个构件是由一个零件如内燃机中活塞 或多个零件刚性组成。彼此之间无相对运动。 如内燃机中连杆
湘潭大学
套筒
螺栓
垫圈 螺母
连杆体 轴瓦
作为一名工程技术人员，同学们在今后的工 作岗位上将会接触各种各样的通用或专用机 械，因此必须掌握机械方面的基础知识。
设计出满足功能与制造要求的机构和机械零件 任务 研究的内容：
（1）机械设计基础知识
（2）常用机构及传动设计 （3）通用零件设计 （4）有关机械总体设计中的一些问题 （5）机械现代设计方法与手段的概念和特点
内燃机
2.工件自动载送装置 含带传动、蜗杆传动、 凸轮机构、连杆机构等。
滑杆左移时，夹持器将 工件夹住。
滑杆带着工件右移时，夹 持器动爪受挡块的压迫将 工件松开，工件落入载送 器被传送到下一道工序。
动画
强调代替人类完成有用工作
机器的共有特征：
①人造的实物组合体；
工件 定爪 动爪 装配夹具 工件载送器
天然工具 ——→简单机器 ——→工业革命 ——→现代机器
人类在征服自然中
改革开放后：我国机械工业得到了长足发展。
任何机械都经历了：简单→复杂的发展过程。 以起重机为例，它经历了： 斜面 →杠杆 →起重轱辘 →滑轮组→手动(电动)葫芦 →现代起重机 （包括：龙门吊、鹤式吊、汽车吊、卷扬机、叉车、电梯－电脑控制）。
典型机器的分析： 1.内燃机 活塞的往复运动通过连杆变位曲轴的连续 转动，该组合体称为：曲柄滑块机构 凸轮和顶杆用来启闭进气阀和排气阀； 称为：凸轮机构 两个齿轮用来保证进、排气阀与活塞之 间形成协调动作， 称为：齿轮机构 各部分协调动作的结果，就将燃料中化 学能转化为曲轴旋转的机械能。
机械原理第一章绪论PPT课件
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机械是机构与机器的总称。
机构和机器的区别：
•机构只是一个构件系统，而机 器除构件系统外，还包含电气、 液压等其它系统
• 机构只用来传递运动和力，而 机器除传递运动和力外，还具 有变换或传递能量、物料和信 息的功能
2)具有用瞬心法对高、低副机构进行速度分析，和用图 解法或解析法对Ⅱ级机构进行运动分析的基本技能。
3)具有按已知的几何条件和运动条件对几种主要的平面 机构进行运动设计的某些基本知识和能力。
4)初步具有确定简单机械运动方案的能力。
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第一章 绪 论
5)具有按已知动力学条件分析和设计机械的某些基本 知识。
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第一章 绪 论 (Introduction) §1-1 本课程研究的对象及内容
机械原理又称为机器理论与机构学。 机械原理 Theory of Machines and Mechanisms
机械原理的研究对象是机械(machinery) 。 机械原理是研究机构和机器的运动及动力特性，以及
机
是完成有用的机械功或者是搬运物品。
工作机器 例如：起重机、织布机、缝纫机、汽
器
车、飞机和金属切削加工机床等。
是用来获得和变换信息。例如：机械 信息机器 式积分仪、计帐机、机器人和绘图仪。
机器与其它装置的主要区别是：机器一定要作机械运动， 并通过运动来实现能量、物料和信息的变换
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第一章 绪 论
现代机器通常由控制系统、信息测量和处理系统、动 力部分、传动部分及执行机构系统等组成。 机器的三个共同特点： 1、都是人为的实物组合； 2、各部分之间具有确定的相对运动； 3、用来变换或传递能量、物料和信息。
机械原理-绪论
学习相关技术基础和专业课程起到承前起后的作用，而且为今后 从事机械设计和研究工作起到增强适应能力和开发创新能力的作 用。
掌握本课程的特点
本课程要用到物理、数学、力学、机械制图和工程材料及机 械制造基础等先修课程的知识，尤其是理论力学的知识。但并不 是这些课程的简单重复和堆砌，而是要引导学生如何应用所学的 知识解决工程实际中所遇到的问题。所以本课程的学习不同于理 论课程的学习，也不同于专业课，而具有一定的理论系统性及逻 辑性和较强的工程实践性的特点。
初步建立工程观点
本课程要用到很多与工程有关的名词、符号、公式、标准及 参数和对机械研究的一些常用的简化方法，如倒置、反转、转化、 当量、等效、代换等。 在机构分析与综合中，除解析法外还介 绍图解法、实验法以及试凑等一些工程中实用的方法。
在学习时，对名词应正确理解其含义，对公式应着重于应用， 而对方法则着重掌握其基本原理和作法。
另外，实际工程问题涉及多方面的因素，其求解可采用多种 方法，其解一般也不是唯一的。这就要求设计者具有分析、判断、 决策的能力，要养成综合分析、全面考虑问题的习惯和科学严谨、 一丝不苟的工作作风。
认真对待教学的每一个环节
本课程全部教学工作的完成，需要自学、听课、习题课、实 验课、课后作业、答疑和考试，以及课程设计等教学环节。要学 好这门课，必须对每个教学环节予以充分重视。
（1）机构
机构 是指一种用来传递与变换运动和力的可动装置。 如常 见的机构有带传动机构、链传动机构、齿轮机构、凸轮机构、螺 旋机构等。
这些机构一般认为是由刚性件组成的。而现代机构中除了刚 性件以外，还可能有弹性件和电、磁、液、气、声、光……等元 件。故这类机构称为广义机构；而由刚性件组成的机构就称为狭 义机构。
机械原理课件：第1章绪论
力学
研究机械受力和运动的关系。
动力学
研究机械力的产生和传递。
机械的自由度及数目。
2 类型
包括平动副、回转副和滚动副等。
机械的机构及其分类
齿轮机构
通过齿轮传递和变换运动。
凸轮机构
通过凸轮来控制运动。
连杆机构
通过连杆来传递运动。
机械传动方式的分类及特点
齿轮传动 带传动 链传动
效率高，传动精度高。 结构简单，吸振能力强。 传动稳定，承载能力大。
机械的运动规律
机械运动遵循牛顿运动定律，同时机械能守恒和机械功的计算也是机械运动规律的重要内容。
机械简化分析方法
1
静态平衡法
分析物体处于静止状态下的平衡条件。
2
动态平衡法
分析物体在运动状态下受力和力矩的平衡条件。
机械原理课件：第1章绪 论
机械原理是研究机械的基本概念、运动规律和设计原则的科学。本章介绍了 机械原理的研究对象、基本量和关系，以及机械的自由度、机构和传动方式 的分类。
什么是机械原理？
机械原理是一门研究机械运动规律和相互作用原理的学科，对于机械设计和 工程实践具有重要意义。
机械的基本概念
运动学
3
虚功原理
利用物理量的变化来求解未知数量。
机械设计的目标和要求
机械设计的目标是根据实际需求设计出满足功能和性能要求的机械产品。
机械原理第1章绪论
3
平衡转动定理
给定物体受力矩和转动惯量，可以计算物体的角加速度。
机械原理第1章绪论
机械原理是研究物体运动和力的作用规律的科学。通过历史发展和应用，了 解机械原理在设计物品中的重要性。
机械原理的分类
静力学
研究物体在静力平衡下的力学性质。
运动学
研究物体的运动规律，不考虑力的作用。
动力学
研究物体在运动状态下的力学性质。
牛顿三大定律
1 第一定律：惯性定律
物体在外力作用下保持匀速或静止状态。
速度
描述物体在平面上的运动快 慢。
加速度
描述物体在平面上的运动变 化。
转矩和转动惯量
转矩的概念
力在垂直于力臂的方向上的 作用。
力臂的念
力作用的垂直距离。
转动惯量的概念
描述物体对转动运动的惯性 大小。
平衡转动定理
1
力矩
物体在转动过程中受到的力矩。
2
平衡条件
当物体受到的力矩为零时，物体处于平衡状态。
2 第二定律：运动方程
力与加速度之间的关系为F = ma。
3 第三定律：作用与反作用
相互作用的两个物体对彼此施加的力大小相等、方向相反。
刚体的运动类型
直线运动
刚体的质心运动沿直线。
转动运动
刚体绕固定轴进行旋转。
平动运动
刚体既有质心的平移运动， 又有绕质心的转动运动。
平面运动学
位置
描述物体在平面上的位置。
机械原理 绪论
机械原理绪论
机械原理的概念
机械原理是机械工程中的基础部分，是指研究机械运动、力学和能量转化等基本规律的科学理论和方法。
它涉及到力学、动力学、静力学、运动学等多个学科领域，是机械工程师必须掌握的重要基础知识。
机械原理的研究对象是机械系统。
机械系统可以是任何由零部件、构件、机构组成的具有一定功能的装置或设备，例如汽车、机床、起重机等。
通过对机械系统的分析和研究，可以揭示其中的运动规律、受力情况以及能量转化过程，从而为机械设计和优化提供理论依据。
机械原理的核心是力学原理。
力学原理是描述物体运动和受力的基本规律，分为静力学、动力学和运动学。
在机械原理中，静力学主要研究物体静止时的受力平衡和力的分析；动力学研究物体运动时受到的力和加速度之间的关系；运动学则研究物体的运动规律和路径。
除了力学原理，机械原理还涉及到材料力学、机械振动、流体力学等方面的知识。
因此，机械工程师在应用机械原理时需要掌握这些相关的知识，以便更好地理解和解决实际工程问题。
综上所述，机械原理是机械工程中的重要理论基础，它的研究对象是机械系统，核心是力学原理。
通过对机械原理的学习和
应用，可以为机械设计和优化提供理论支持，实现机械系统的高效运行和性能提升。
机械原理绪论
两者之间也有联系：机器是由若干个机构组成的系统，最
简单的机器只有一个机构。
一、研究对象 •构件：组成机械的各个相对运动部分称为构件 机构中构件的分类：
1、机架（支撑运动构件的构件。描述运动的参考系） 2、原动件（在工作的机构中，驱动力作用的构件） 3、从动件（跟随原动件运动而运动的其余构件）
构件 : 可以是单一的整体，也 可以是由几个零件组成的刚性 结构
§1-1本课程研究的对象及内容
一、研究对象
• 机械Machinery: 机器和机构的总称。 • 机器 Machine ：是执行机械运动的装置，用变换 或传递能量、物料、信息。分为原动机、工作机。
原动机 — 凡是将其他形式的能量转化为机械能的机器 如内燃机、电动机 工作机 —凡利用机械能去变换或传递能量、物料、信息 的机器 如发电机、采油机、牛头刨床
注意：
机器（三个特征）：
人为的实物组合（不是天然形成的）； 各部分之间具有确定的相对运动； 能作有用功，完成物流、 信息的传递及能量的转换。
机构（两个特征）：
人为的实物组合（不是天然形成的）； 各部分之间具有确定的相对运动；
机器和机构的区别：机器能作有用功，而机构不能，机构
仅能实现预期的机械运动。
构件和零件的区别：
构件 零件 运动的单元 制造的单元
零件: 通用零件和专用零件
通用零件: 各种机器中都经常用到；如齿轮、螺钉等
专用零件: 特定类型机器才能用到的零件:如机架、手柄、
曲轴等
机械原理第一章
连杆机构
凸轮机构
齿轮机构
一部机器可能包含多种类型的机构，也可能只包含一种机构。
什么是机构呢？
机构可以定义为：是一个具有确定的机械运动的构件
系统，或称它是用来传递运动和动力的可动装置。
“机械原理”是一门从力学原理的角度研究机械的组成 、分析与设计基本理论的课程，是一门技术基础课。
在《机械原理》课程中要研究以下内容： 1、机构的分析 （1）机构的结构分析 研究机构的组成原理，即机构组成的一般规律。 研究机构运动的可能性与确定性的条件。 （2）机构的运动分析 研究在给定原动件运动的条件下，机构各点的轨迹、 位移、速度、加速度等运动特性。
机械原理
第一章 绪论
哈尔滨工业大学
2004年2月
§1-1 机械原理课程的研究对象与内容
研究对象：
机 器
机
械 机 构
机械是机器与机构的总称。
什么是机器呢？ 什么是机构呢？
普通车床
数控车床
主轴
数控铣床， 这是一种 机器，主 要用来加 工平面和 曲面。
安装 铣刀
工作台
锯床
并联机床原型机
数控剪板机
执行机构
控制系统
原动机用于提供动力
内燃机 化石燃料 水 能 风 能 太阳能 化石燃料 外燃机 水轮机 风力机 太阳能电池 内燃机 机 器 发电机
电动机
机 器
化石燃料
水 能 风 能
外燃机
水轮机 风力机
机 器 机 器
机 器
液压马达 电动机 泵 液 压 缸 气压马达 机 器
电动机
空气压缩机
气 缸
机 器
这是最常用的交流异步电动机
这是步进电机，它可以按输入的电脉 冲数回转相应的角度。