机器人示教器操作说明
01 机器人示教盒按键及画面说明
机器人操作盒（TP）说明1.1 机器人操作盒（TP）按键说明Status Inicators（状态指示灯）：指示系统状态。
ON/OFF Switch（开关）：与DEADMAN 开关一起启动或禁止机器人运动。
PREV：显示上一屏幕。
SHIFT key（键）：与其它键一起执行特定功能。
MENUS key（键）：使用该键显示屏幕菜单。
Cursor keys（光标键）：使用这些键移动光标。
STEP key（键）：使用这个键在单步执行和循环执行之间切换。
RESET key（键）：使用这个键清除告警。
BACK SPACE key（键）：：使用这个键清楚光标之前的字符或者数字。
ITEM key（键）：使用这个键选择它所代表的项。
ENTER key（键）：使用该键输入数值或从菜单选择某个项。
POSN key（键）：使用该键显示位置数据。
ALARMS key（键）：使用该键显示告警屏幕。
QUEUE key（键）：使用该键显示任务队列屏幕。
APPL INST key（键）：使用该键显示测试循环屏幕。
SATUS key（键）：使用该键显示状态屏幕。
MOVE MENU key（键）：使用该键来显示运动菜单屏幕。
MAN FCTNS key（键）：使用该键来显示手动功能屏幕。
Jog Speed keys（键）：使用这些键来调节机器人的手动操作速度。
COORD key（坐标系键）：使用该键来选择手动操作坐标系。
Jog keys（键）：使用这些键来手动手动操作机器人。
BWD key（键）：使用该键从后向前地运行程序。
FWD key（键）：使用该键从前至后地运行程序。
HOLD key（键）：使用该键停止机器人。
Program keys（程序键）：使用这些键选择菜单项。
FCTN key（键）：使用该键显示附加菜单。
Emergency Stop Button（紧急停止按钮）：使用该键停止正在运行的程序，关闭机器人伺服系统的驱动电源，并对机器人实施制动。
KUKA库卡机器人示教器简单操作
KUKA库卡机器人示教器简单操作KUKA（庫卡）是一家德国的机器人制造商，它生产各种类型的机器人，包括工业机器人和医疗机器人。
示教器是用于控制和编程KUKA机器人的设备，可以通过它来指挥机器人进行各种任务。
KUKA的示教器相对较简单易用，以下是操作示范，帮助你更好地了解如何使用它。
1.打开示教器：示教器通常带有一个开关按钮，将其打开，确保示教器的电源已连接。
2.启动机器人：在示教器的控制屏幕上选择机器人的启动选项。
这将启动机器人的电源并进入控制模式。
3.选择任务：示教器通常提供了一些预设的任务选项。
你可以通过触摸屏幕或使用示教器上的控制按钮来选择其中的一个任务。
4.示例任务：让我们从一个简单的示例任务开始，如将物体从一个位置移动到另一个位置。
选择此任务后，示教器将进入编程模式。
5.示教模式：进入示教模式后，你可以使用示教器的按钮或示教器上的手柄来控制机器人的动作。
在示教模式下，机器人的动作将被记录并编程保存。
6.示教点：示教点是机器人在执行任务时经过的特定位置。
你可以使用示教器的按钮或手柄将机器人移动到所需的位置，并通过示教器上的按钮来保存示教点。
7.轨迹：轨迹是机器人执行任务时的路径。
你可以使用示教器上的按钮来定义机器人的轨迹，例如直线、圆弧等。
8.编程：完成示教点和轨迹的定义后，你可以进入编程模式，将机器人的动作保存并生成一个程序。
在编程模式下，你可以为机器人添加其他功能，如条件语句和循环。
9.调试和测试：一旦程序生成，在示教器上的调试模式中可以对程序进行测试。
这可以帮助你检查程序是否按预期运行，并对其进行必要的更改和修改。
10.执行任务：完成调试和测试后，你可以选择在示教器上执行程序，以启动机器人执行任务。
示教器将控制机器人按照编程的步骤进行操作，并且可以监控机器人的执行状态。
以上是KUKA机器人示教器的简单操作指南，希望能帮助你快速上手使用。
当然，这只是基础操作，实际上KUKA机器人示教器还提供了更多高级的功能和选项，需要根据实际情况进行学习和扩展。
发那科机器人示教器介绍
发那科机器人示教器按钮介绍1.示教器外观（图示 1）2.Deadman开关（安全开关）功能：示教器处在有效状态下松开此开关时，机器人将进入急停状态（图示2）3.示教器有效开关功能：示教器处在无效状态下，不能进行JOG进给、程序创建和测试执行等操作。
（图示3）4.急停开关方法/步骤2.按键的功能说明1.示教器键盘外观（图示1）2.功能（F）键功能：用来选择液晶画面最下行的功能键菜单。
NEXT:翻页键，将功能键菜单切换到下一页PREV:返回键，用于使显示返回到紧之前进行的状态。
根据操作，有的情况下不会返回到紧之前的状态显示（图示2）3.MENU:（画面选择）键，按下，显示出画面菜单。
FCTN :（辅助）键用来显示辅助菜单。
ELECT:（一览）键用来显示程序一览画面。
EDIT: （编辑）键用来显示程序编辑画面。
DATA: （数据）键用来显示寄存器等数据画面。
POSN:（位置显示）键用来显示当前位置画面。
DISP: 单独按下的情况下，移动操作对象画面。
在与SHIFT键同时按下的情况下，分割画面（1个画面、2个画面、3个画面、状态/1个DIAG: 单独按下的情况下，移动到提示画面。
在于SHIFT键同时按下的情况下，移动到报警界面（图示3）.. .1.GROUP:单独按下时，按照G1→G1S→G2→G2S…的顺序，依次切换组、副组。
按住GROUP（组切换）键的同时，按住希望变更的组号码的数字键，即可变更为该组。
.HANDLING TOOL:搬运工具）用示教器上的应用专用按键。
应用专用按键根据应用而有所不同（图示1）.2. SHIFT:键与其他键同时按下时，可以进行点动进给、位置数据的示教、程序的启动。
左右的SHIFT键功能相同.COORD: （手动进给坐标系）键，用来切换手动进给坐标系。
依次进行如下切换；“关节”→“手动”→“世界”→“工具”一“用户”→“关节”。
当同时按下此键与SHIFT键时，出现用来进行坐标系切换的点动菜单。
KUKA库卡机器人示教器简单操作
KUKA库卡示教器简单操作1：简介1.1 介绍示教器的作用和功能1.2 概述本文档所涉及的示教器简单操作2：准备工作2.1 确保示教器和系统正常运行2.2 了解系统基本操作流程3：示教器界面介绍3.1 示教器界面的主要组件和功能3.2 示教器菜单栏的使用方法3.3 示教器工具栏的常用工具介绍4：示教器操作步骤4.1 连接系统4.2 新建示教程序4.3 示教点位的定义和保存4.4 示教指令的录制和编辑4.5 示教程序的运行和调试5：示教器高级功能5.1 坐标系设置和切换5.2 示教器中的条件和循环语句5.3 示教器中的函数和变量的定义和使用5.4 示教程序的调试和监控6：常见问题解答6.1 如何处理示教器无法连接系统的问题6.2 如何处理示教程序运行出错的情况6.3 如何处理系统故障7：附件附件1: 示教器快速操作指南附件2: 示教器高级功能说明文档注释：- 示教器：指库卡系统中的示教设备，用于编写和编辑操作程序。
- 系统：指库卡系统，包括主控制器、执行器、传感器等。
- 示教点位：指在工作空间中的位置和姿态。
- 示教指令：指示教器中用于控制运动的指令，如移动到指定位置、执行特定动作等。
本文档涉及附件:附件1: 示教器快速操作指南（请参考附件1，以获得更详细的示教器操作指南）附件2: 示教器高级功能说明文档（请参考附件2，以了解更多关于示教器高级功能的详细信息）法律名词及注释:- 示教器：本文档中指的是库卡示教器，是库卡公司的商标。
- 系统：本文档中指的是库卡系统，是库卡公司的注册商标。
- 库卡：指德国库卡公司（KUKA Roboter GmbH），是一家和自动化技术公司。
机器人示教器操作说明
一．示教操作盘面板介绍示教操作盘是主管应用工具软件与用户之间的接口的操作装置。
示教操作盘经由电缆与控制装置内部的主CPU印刷电路板和机器人控制印刷电路板连接。
示教操作盘在进行如下操作时使用。
●机器人的JOG进给●程序创建●程序的测试执行●操作执行●状态确认示教操作盘由如下构件构成。
●横向40字符、纵向16行的液晶画面显示屏●61个键控开关●示教操作盘有效开关●Deadman开关●急停按钮1.示教操作盘有效开关在盘左上角，如右图所示：其将示教操作盘置于有效状态。
示教操作盘处在无效状态下，不能进行JOG进给、程序创建和测试执行等操作。
2.Deadman开关在盘背面，如右图所示两黄色键：示教操作盘处在有效状态下松开此开关时，机器人将进入急停状态。
3.急停按钮在盘右上角，如右图所示红色键：不管示教操作盘有效开关的状态如何，都会使执行中的程序停止，机器人伺服电源被切断，使得机器人进入急停状态。
示教操作盘的键控开关，由如下开关构成。
●与菜单相关的键控开关●与JOG相关的键控开关●与执行相关的键控开关●与编辑相关的键控开关1.与菜单相关的键控开关：1.）、、、、功能( F )键，用来选择液晶画面最下行的功能键菜单。
2．）翻页键将功能键菜单切换到下一页。
3.）、MENU（画面选择）键，按下，显示出画面菜单。
FCTN（辅助）键用来显示辅助菜单。
4.）、、、、、、、、SELECT（一览）键用来显示程序一览画面。
EDIT（编辑）键用来显示程序编辑画面。
DATA（数据）键用来显示寄存器等数据画面。
OTF键用来显示焊接微调整画面。
STATUS（状态显示）键用来显示状态画面。
I/O（输入/输出）键用来显示I/O画面。
POSN（位置显示）键用来显示当前位置画面。
DISP单独按下的情况下，移动操作对象画面。
在与SHIFT键同时按下的情况下，分割画面（1个画面、2个画面、3个画面、状态/1个画面）。
DIAG/HELP单独按下的情况下，移动到提示画面。
ABB机器人示教器功能解析
ABB机器人示教器功能解析
示教器是工业机器人现场在线编程的重要工具，所以熟练掌握示教器的面板功能至关重要，可以有效提高编程和示教点位的速度，提高工作效率。
1、示教器的触摸屏，可以使用示教笔在屏幕上点击，如果没有笔
的情况下，可以用手操作，当然，最好使用示教笔。
2、线性、重定位按钮可以进行线性和重定位的切换，单击1次线
性运动，再单击变成重定位，反复单击就反复两种动作形式切换。
3、本体、外轴切换按钮通常在没有外轴时，可以不用操作进行选
择，如果有外轴，单击进行机器人本体和外轴切换。
4、可编程按钮有4个，可以把常用的输入输出和这4个按钮进行
关联设置，使我们按下这4个按钮时直接控制输入输出端口，比如可以使DO0（连接夹爪）与可编程1关联，按下可编程1按键
时控制DO0从0变为1，或者从1变为0，即夹爪的夹紧或者松开。
5、在机器人自动运行时，急停开关可以在机器人出现危险状况时按下，使机器人运动马上停止，保证安全。
6、1-3轴和4-6轴切换按钮，按下时可以切换为1-3轴运动，再按下时切换为4-6轴运动。
7、摇杆操作主要控制机器人单轴运动、线性运动和重定位运动的方向和速度，在机器人示教点位过程中，熟练操作摇杆控制机器人至关重要。
8、增量模式选择开关是在机器人快要接近目标位置时使用，可以有效降低机器人的速度，避免初学者撞击，同样是按下时增量模式，再次按下取消增量模式。
9、程序运行控制按钮主要在调试程序时使用，有运行，停止，上一步，下一步4个按钮。
KUKA库卡机器人示教器简单操作
KUKA库卡示教器简单操作一、简介KUKA库卡示教器是一种操作库卡的设备，通过示教器可以对进行编程和操作。
本文档将详细介绍KUKA库卡示教器的简单操作流程和操作方法。
二、示教器的基本按钮和功能1.电源按钮：用于开启和关闭示教器的电源。
2.启动按钮：用于启动的操作模式。
3.停止按钮：用于停止的运行。
4.重置按钮：用于重置的位置和状态。
5.编程按钮：用于进入编程模式，进行编程操作。
6.手动按钮：用于进入手动模式，通过示教器手动控制的运动。
7.自动按钮：用于进入自动模式，运行已经编写好的程序。
8.文件管理按钮：用于管理示教器中的程序和文件。
三、示教器的基本操作流程1.开启示教器电源，按下电源按钮开启示教器。
2.等待示教器启动完成后，按下启动按钮进入操作模式。
3.进入手动模式后，通过示教器的功能按钮和操作杆来控制的运动。
4.可以通过示教器上的按钮切换的运动模式，选择合适的模式后进行操作。
5.完成手动操作后，按下停止按钮停止的运行。
6.若需要进行编程操作，可以按下编程按钮进入编程模式。
7.在编程模式下，可以使用示教器的按钮和键盘输入程序指令。
8.完成编程后，保存程序并退出编程模式。
9.若要运行已经编写好的程序，可以按下自动按钮进入自动模式。
10.在自动模式下，选择要运行的程序，并按下开始或运行按钮开始执行程序。
四、附件附件1：KUKA库卡示教器操作手册.pdf附件2：KUKA库卡示教器编程指南.pdf五、法律名词及注释1.版权：指对作品享有的法律保护。
2.商标：指用于标识商品来源的符号、图形或文字。
3.专利：指对发明创造享有的专有权。
4.保密协议：双方在保密信息交流过程中达成的协议，确保信息的机密性。
abb机器人示教器使用手册
abb机器人示教器使用手册
ABB机器人示教器是一种用于教导和编程ABB工业机器人的设备。
它通常包括一个触摸屏界面和相关的控制按钮，用于操作和编
程机器人的动作和任务。
以下是关于ABB机器人示教器使用手册的
详细信息：
1. 基本操作指南，使用手册将包括关于如何打开和关闭示教器，如何导航触摸屏界面以及如何使用控制按钮的基本操作指南。
这将
有助于用户快速上手并开始使用示教器。
2. 机器人操作，手册将介绍如何使用示教器来操作机器人的基
本动作，例如移动、旋转和执行特定任务。
这将涵盖如何在示教器
上设置机器人的起始位置和目标位置，以及如何记录和编辑机器人
的运动轨迹。
3. 编程功能，手册将详细介绍如何使用示教器来编写和编辑机
器人的任务程序。
这可能涉及到使用特定的编程语言或者图形化的
编程界面来创建机器人的动作序列以及逻辑流程。
4. 安全注意事项，使用手册将包括有关如何安全地操作示教器
和机器人的重要信息。
这可能涉及到示范如何正确地设置和检查机器人的工作区域，以及如何避免潜在的危险和事故。
5. 故障排除和维护，手册还将提供关于示教器故障排除和日常维护的指导，以确保示教器和机器人的正常运行。
总之，ABB机器人示教器使用手册将全面介绍如何操作、编程和维护ABB工业机器人，以及如何确保安全和高效地使用示教器。
用户可以通过仔细阅读和遵循手册中的指导来充分利用这一设备，从而实现对ABB工业机器人的精确控制和编程。
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一．示教操作盘面板介绍示教操作盘是主管应用工具软件与用户之间的接口的操作装置。
示教操作盘经由电缆与控制装置内部的主CPU印刷电路板和机器人控制印刷电路板连接。
示教操作盘在进行如下操作时使用。
●机器人的JOG进给●程序创建●程序的测试执行●操作执行●状态确认示教操作盘由如下构件构成。
●横向40字符、纵向16行的液晶画面显示屏●61个键控开关●示教操作盘有效开关●Deadman开关●急停按钮1.示教操作盘有效开关在盘左上角，如右图所示：其将示教操作盘置于有效状态。
示教操作盘处在无效状态下，不能进行JOG进给、程序创建和测试执行等操作。
2.Deadman开关在盘背面，如右图所示两黄色键：示教操作盘处在有效状态下松开此开关时，机器人将进入急停状态。
3.急停按钮在盘右上角，如右图所示红色键：不管示教操作盘有效开关的状态如何，都会使执行中的程序停止，机器人伺服电源被切断，使得机器人进入急停状态。
示教操作盘的键控开关，由如下开关构成。
●与菜单相关的键控开关●与JOG相关的键控开关●与执行相关的键控开关●与编辑相关的键控开关1.与菜单相关的键控开关：1.）、、、、功能( F )键，用来选择液晶画面最下行的功能键菜单。
2．）翻页键将功能键菜单切换到下一页。
3.）、MENU（画面选择）键，按下，显示出画面菜单。
FCTN（辅助）键用来显示辅助菜单。
4.）、、、、、、、、SELECT（一览）键用来显示程序一览画面。
EDIT（编辑）键用来显示程序编辑画面。
DATA（数据）键用来显示寄存器等数据画面。
OTF键用来显示焊接微调整画面。
STATUS（状态显示）键用来显示状态画面。
I/O（输入/输出）键用来显示I/O画面。
POSN（位置显示）键用来显示当前位置画面。
DISP单独按下的情况下，移动操作对象画面。
在与SHIFT键同时按下的情况下，分割画面（1个画面、2个画面、3个画面、状态/1个画面）。
DIAG/HELP单独按下的情况下，移动到提示画面。
在与SHIFT键同时按下的情况下，移动到报警画面。
2.与JOG相关的键控开关1.）SHIFT键与其他按键同时按下时，可以进行JOG进给、位置数据的示教、程序的启动等特定功能。
左右的SHIFT键功能相同。
2.）、、、、、、、、、、JOG键，与SHIFT键同时按下而使用于JOG进给。
3.）COORD（手动进给坐标系）键，用来切换手动进给坐标系（JOG的种类）。
依次进行如下切换并在画面右上角黄色背景显示：→→→→→→。
当同时按下此键与SHIFT键时，出现用来进行坐标系切换的JOG菜单。
如右图所示：4.）、倍率键用来进行速度倍率的变更。
依次进行如下切换：“VFINE”（微速）→“FINE”（低速）→“1%”→“5%”→“50%”→“100%”（5% 以下时以1%为刻度切换，5%以上时5%为刻度切换）。
3.与执行相关的键控开关1.）、FWD（前进）键、BWD（后退）键（+SHIFT键）用于程序的启动。
FWD 键用来顺向执行程序，BWD键用来逆向执行程序。
程序执行中松开SHIFT键时，程序执行暂停。
2.）HOLD（保持）键，用来中断程序的执行，使机器人暂停。
3.)STEP（步进）键，用于测试运转时的步进运转和连续运转的切换。
4.与编辑相关的键控开关1.）PREV（返回）键，用于使显示返回到紧之前进行的状态。
根据操作，有的情况下不会返回到紧之前的状态显示。
2.）ENTER（输入）键，用于数值的输入和菜单的选择。
3.）BACK SPACE（取消）键，用来删除光标位置之前一个字符或数字。
4.）、、、光标键用来移动光标。
光标，是指可在示教操作盘画面上移动的、反相显示的部分。
该部分成为通过示教操作盘进行操作（数值/内容的输入或者变更）的对象。
（复位）键5.）ITM（项目选择）键，用于输入行编号后移动光标。
5.与应用（焊接）相关的键控开关：（切割时不使用）1．）切换焊接的有效/无效（同时按下SHIFT键时）。
不按SHIFT键就按下此键时，显示测试执行和焊接画面。
2.）手动送丝（与SHIFT键同时按下时）。
3.）手动退丝（与SHIFT键同时按下时）。
5.与数字、符号输入相关的键控开关：（此次省略不述）二．机器人寻点操作1.设定接触传感器I/O信号a.按下键，显示出画面菜单。
移动光标，选择“6 设定”；移动光标，进入“设定 3”菜单；移动光标，选择“2 接触检知I/O”；如下图所示：b.按下，进入右图，设定与寻点相关的数字的输入/输出，以用于寻点器的启动和反馈。
图示检知信号、指令信号编号应与外围设备接口对应。
2.设定接触坐标系a.按下键，显示出画面菜单。
移动光标，选择“6 设定”；移动光标，进入“设定 3”菜单；移动光标，选择“1接触坐标系”；如下图所示：b.按下，进入右图。
采用JOG方式示教原位置、+X方向、+Y方向。
示教完成机器人停止后按下+ “记录”示教+X方向、+Y方向时，需要移动枪尖３００以上。
示教完成后如下图所示：3.设定接触条件a.按下键，显示出画面菜单。
移动光标，选择“0 下个”按下键，移动光标，选择“3 资料”，移动光标，选择“8 接触条件”。
如下图所示：b.按下，进入接触条件资料一览。
如下图所示：c.将光标指向将要设定的接触条件文件编号所在行，按下“细节”，出现下图。
设定详细条件。
d.移动光标，设定“2 基准标签”；（示教寻点程序第一次应用时基准标签置ＯＮ，其后应用置OFF。
）e.移动光标，设定“6 搜寻形式”，选择“填角/搭接”；f.移动光标,设定“7 搜寻形式”（寻点功能），选择“1_D移转；g.设定其他参数，如“3 搜寻速度”推荐值为100（范围1-500）；“4 搜寻距离”推荐值为100（范围1-2000）；“5 接触感应坐标系”与之前设定一致；“9 自动返回”置ON；“10 返回速度”推荐值为100（范围1-1000）；“11 返回距离”推荐值为1000（范围1-2000）。
“17 机器人动作群组”将第1项选为1）其余采用默认值。
接触设定条件一览如下图所示：4.编写寻点程序验证寻点功能实例程序如下图所示：有关寻点的指令如下输入：在程序画面，按下，按下“指令”，出现如下画面：移动光标，选择“示教（记录）4”中的“1 接触传感器”，按下出现如右图示：其中：1.搜寻启动；2.搜寻结束；3.接触偏置；4.偏置结束。
单方向寻点的指令输入如下：将光标移动到移动指令语句最后，如右图所示：按下“选择”，出现右图；移动光标，选择“3 Search”，按下进入下图；如右图，选择搜寻的方向，比如X方向。
三．机器人TCP操作1.按下键，显示出画面菜单。
如右图所示：2.移动光标，选择“6 设定”；移动光标，进入“设定1”菜单；移动光标，选择“7 坐标系”；按下，进入工具坐标系一览画面。
工具坐标系一览如右图所示：3.如果当前显示不为工具坐标系，按下“坐标”，画面出现坐标系选择框，如右图所示，选择“1 Tool Frame”，按下，坐标系画面变为工具坐标系一览。
4.将光标指向将要设定的工具坐标系编号所在行，按下“细节”，出现所选的坐标系编号的工具坐标系设定画面。
如右图所示：5.输入注解。
光标停在“注解”处，按下，出现字符输入选择菜单，如右图所示。
一般采用大写字母加数字的形式，如输入“TOOL4”。
代表英文字母大写ABCDEF;代表英文字母大写GHIJKL; 代表英文字母大写MNOPQR;代表英文字母大写STUVWX;代表字符YZ_@*）。
点按F键一次，各字符依次变换一次。
前一字符输入完毕，右移光标，继续输入下一字符。
6．按下“方法”，如右图所示，移动光标，选择“6点记录”，按下，出现如下图所示画面：待设定的工具坐标系，参照点1、参照点2、参照点3、坐标原点、X 轴方向、Y 轴方向均显示为“未示教”。
部分设定的工具坐标系，如右图所示。
7.记录各参考点a.将光标移动到各参考点。
b.在JOG方式下将机器人工具前端移动到应进行记录的固定物尖端。
以不同的姿势，不同的方向趋近同1点。
+C.枪尖到达所期望的点后，按住的同时，按下“位置记录”将当前值的数据作为参考点输入。
所示教完的参考点，显示“设定完成”。
d．对所有参考点都进行示教后，显示“新的位置已经计算完成”。
刀具坐标系即被设定。
如右图所示：8.按住的同时，按下“位置移动”，即可使机器人移动到所存储的点。
9. 要确认已记录的各点的位置数据，将光标指向各参考点，按下出现各点的位置数据的位置详细画面。
如右图所示：10.设定新的坐标系或查看另一个坐标系，按下“坐标号码”，在画面左下角出现输入数值提示条。
如右图所示：输入所期望的数字后，按下，进入工具坐标系一览画面。
11.如果需要删掉一个已设定好或者部分完成的工具坐标系，将光标指向将要删除的工具坐标系编号所在行，按下“清除”，按下，在画面左下角出现提示，如右图所示，按下“是”确认删除。
工具坐标系被删除后，其所存储的位置数据被清零。
12.要使所设定的工具坐标系作为当前有效的工具坐标系来使用，需要按下“设定号码”。
在画面左下角出现提示，如右图所示。
输入坐标系编号后，按下。
在画面左下角出现提示。
（要选择希望使用的坐标系编号，也可以使用JOG菜单。
方法是同时按下键和键出现用来进行坐标系切换的JOG菜单。
如右图所示，在第1行输入想要的编号即可。
四．机器人I/O设定1. 设定外围I/Oa.如右图所示：按下键，移动光标，选择“5 设定输出·入信号”；移动光标，进入“设定输出·入信号1”菜单；移动光标，选择“9 UOP：控制信号”；b.按下，进入UOP一览画面。
“I/O UOP：控制信号”一览如右图所示：按下“IN/OUT”，可以切换输入/输出；可以按下“ON”，“OFF”在输入信号尚未接通的情况下，进行仿真。
c.按下“定义”，进入右图，分别定义UI、UO,并使状态ACTIVE（激活）2. 设定数字I/Oa. 按下“类型”，进入右图选择“5 数字信号”b.按下，进入“I/O 数字信号输入状态一览”画面。
如右图所示：可以按下“ON”，“OFF”在操作按钮台没有动作的情况下，进行仿真。
c.按下“IN/OUT”，进入“I/O 数字信号输出状态一览”画面。
如右图所示：可以按下“ON”，“OFF”在操作按钮台没有动作的情况下，进行仿真。
五．防碰撞检测设定a. 按下键，显示出画面菜单。
移动光标，选择“0 下个”按下键，移动光标，选择“6 系统设定”，移动光标，选择“6 主要的设定”。
如下图所示：b.按下，进入“主要的系统参数：系统变量”画面。
如右图所示：移动光标到第44 项：“夹爪断裂”处，按下，按下“有效”，使之设为有效。