CH07西北工业大学机械设计课件
[西北工业大学国家精品课程]机械原理-PPT课件完整版 (1)
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西北工业大学【国家精品教程 国家精品教程】机械原 机械原理（课件完整版）目 录• • • • • • 第一章 第 章 第二章 第三章 第四章 第五章 第六章 绪论 机构的结构分析 平面机构的运动分析 平面机构的力分析 机械的效率及自锁 机械的平衡目 录• 第七章 机械的运转及其速度 波动的调节 • 第八章 平面连杆机构及其设计 • 第九章 凸轮机构及其设计 • 第十章 齿轮机构及其设计目 录• 第十 第十一章 章 齿轮系及其设计 • 第十 第十二章 章 其他常用机构 • 第十三章 工业机器人机构 及其设计第 章 第一章绪论§1-1 本课程研究的对象及内容 §1-2 学习本课程的目的 §1-3 如何进行本课程的学习返回§1-1本课程研究的对象及内容1．研究对象 机械 是机构和机器的总称。
机构是指一种用来传递与变换运动 和力的可动装置 和力的可动装置。
机器是指一种执行机械运动装置， 可用来变换和传递能量、物料和信息。
可用来变换和传递能量 物料和信息 实例： 内燃机 工件自动装卸装置 六自由度工业机器人 2．研究内容 有关机械的基本理论操 作 机 示 教 板控制系统§1-2学习本课程的目的课程性质、任务及作用 机械未来发展§1-3如何进行本课程的学习掌握本课程的特点 注重理论联系实际 逐步建立工程观点 认真对待每个教学 节 认真对待每个教学环节机器和机构的概念（1）机构 机构 是指 是指一种用来传递与变换运动和力的可动装置 种用来传递与变换运动和力的可动装置。
如常 见的机构有带传动机构、链传动机构、齿轮机构、凸轮机构、螺 旋机构等等。
旋 等等 这些机构一般被认为是由刚性件组成的。
而现代机构中除了 刚性件以外，还可能有弹性件和电、磁、液、气、声、光…等元 故这类机构称为广义机构 而由刚性件组成的机构就称为狭 件 故这类机构称为广义机构；而由刚性件组成的机构就称为狭 件。
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西北工业大学【国家精品教程】机械原理（课件完整版）目录• 第一章 绪论 • 第二章 机构的结构分析 • 第三章 平面机构的运动分析 • 第四章 平面机构的力分析 • 第五章 机械的效率及自锁 • 第六章 机械的平衡目录• 第七章 机械的运转及其速度 波动的调节• 第八章 平面连杆机构及其设计 • 第九章 凸轮机构及其设计 • 第十章 齿轮机构及其设计目录• 第十一章 齿轮系及其设计 • 第十二章 其他常用机构 • 第十三章 工业机器人机构及其设计第一章 绪 论§1-1 本课程研究的对象及内容 §1-2 学习本课程的目的 §1-3 如何进行本课程的学习返回§1-1 本课程研究的对象及内容1．研究对象机械 是机构和机器的总称。
机构是指一种用来传递与变换运动和力的可动装置。
机器是指一种执行机械运动装置，操 作 机可用来变换和传递能量、物料和信息。
实例：示 教内燃机板工件自动装卸装置六自由度工业机器人2．研究内容 有关机械的基本理论控制系统§1-2 学习本课程的目的课程性质、任务及作用 机械未来发展§1-3 如何进行本课程的学习掌握本课程的特点 注重理论联系实际 逐步建立工程观点 认真对待每个教学环节机器和机构的概念（1）机构机构 是指一种用来传递与变换运动和力的可动装置。
如常 见的机构有带传动机构、链传动机构、齿轮机构、凸轮机构、螺 旋机构等等。
这些机构一般被认为是由刚性件组成的。
而现代机构中除了 刚性件以外，还可能有弹性件和电、磁、液、气、声、光…等元 件。
故这类机构称为广义机构；而由刚性件组成的机构就称为狭 义机构。
（2）机器机器 是指一种执行机械运动装置，可用来变换和传递能量、 物料和信息。
例如： 电动机、内燃机用来变换能量；机器和机构的概念(2/3)机床用来变换物料的状态； 汽车、起重机用来传递物料； 计算机用来变换信息。
由于各种机器的主要组成部分都是各种机构。
机械设计基础(西北工业大学)
第一章绪论§1-0 引言§1-1 机械工业在现代化建设中的作用§1-2 机器的基本组成要素§1-3 本课程的内容、性质与任务§1-4 认识机器引言引言人类社会的进步源于不断地创新，设计活动则是创新的策划、起点和关键环节。
机器是人们改造世界和现代化生活的重要工具，机器的发明、使用和发展是现代社会发展的一个重要创新过程。
在这一创新过程中，人们总结出了进行机械设计的理论与方法，从而为更高层次的创新与设计奠定了基础。
现代教育的目标是素质教育，而素质教育的核心应该是创新素质教育。
作为集中了人们关于机械及装备创新智慧的机械设计的理论与方法，应该是同学们学习创新的理想内容。
关于机械设计的理论与方法是博大精深的，而作为大学本科阶段的一门课程，机械设计课程的主要任务是讲述通用机械零部件的设计以及机械系统设计的基础知识。
机械工业在现代化建设中的作用第一节机械工业的生产水平是一个国家现代化建设水平的重要标志。
机器是代替人们体力和部分脑力劳动的工具，机器既能承担人力所不能或不便进行的工作，又能较人工生产改进产品质量，特别是能够大大提高劳动生产率和改善劳动条件。
只有使用机器，才能便于实现产品的标准化、系列化和通用化，尤其是便于实现高度的机械化、电气化和自动化。
机械工业肩负着为国民经济各个部门提供装备和促进技术改造的重任。
大量地设计制造和广泛采用各种先进的机器，可大大加强促进国民经济发展的力度加速我国的现代化建设。
机器的基本组成要素第二节一个机械系统一般包含机械结构系统、驱动动力系统、检测与控制系统。
一台机器的机械结构总是由一些机构组成的，每个机构又是由若干零件组成的。
有些零件是在各种机器中常用的，称之为通用零件；有些零件只有在特定的机器中才用到，称之为专用零件。
通用零件包括：齿轮、链传动、带传动、蜗杆传动、螺旋传动；轴、联轴器、离合器；滚动轴承、滑动轴承；螺栓、键、花键、销；铆、焊、胶结构件；弹簧、机架、箱体等。
西工大机械设计课件完整版
促进技术创新
机械设计是实现技术创新 的重要途径，通过设计可 以开发出具有新功能、新 性能的产品。
机械设计的基本原则
功能性原则
经济性原则
可靠性原则
安全性原则
机械设计应满足使用功 能的要求，确保产品能
够完成预定的任务。
在满足功能性的前提下， 机械设计应尽可能降低 成本，提高经济效益。
西工大机械设计课件完整版
• 机械设计概述 • 机械零件设计 • 机械系统设计 • 机械创新设计 • 计算机辅助设计
01
机械设计概述
机械设计的基本概念
01 02
机械设计的基本概念
机械设计是机械工程的重要组成部分，它涵盖了从构思、分析、绘图到 制造的全过程。机械设计的主要目标是设计和制造出满足性能、成本、 可靠性等要求的机械产品。
机械设计的分类
根据设计阶段和任务的不同，机械设计可以分为初步设计、技术设计和 施工设计三个阶段。
03
机械设计的方法
现代机械设计方法主要包括理论设计、经验设计和模型试验设计等。
机械设计的重要性
01
02
03
提高产品质量
合理的机械设计能够确保 产品的性能、可靠性和使 用寿命，从而提高产品的 质量。
降低生产成本
集成化设计
将CAD与其他工程软件集成，实现 多领域协同设计和仿真。
03
02
参数化设计
通过参数化建模技术，实现更加高 效和精确的设计。
云端化设计
利用云计算技术，实现异地协同设 计和资源共享。
04
THANKS
感谢观看
方程等。
动力学分析
通过求解动力学模型，分析机械系 统在不同条件下的动态特性和性能 表现，如稳定性、振动、速度等。
机械设计基础(西北工业大学)
第一章绪论§1-0 引言§1-1 机械工业在现代化建设中的作用§1-2 机器的基本组成要素§1-3 本课程的内容、性质与任务§1-4 认识机器引言引言人类社会的进步源于不断地创新，设计活动则是创新的策划、起点和关键环节。
机器是人们改造世界和现代化生活的重要工具，机器的发明、使用和发展是现代社会发展的一个重要创新过程。
在这一创新过程中，人们总结出了进行机械设计的理论与方法，从而为更高层次的创新与设计奠定了基础。
现代教育的目标是素质教育，而素质教育的核心应该是创新素质教育。
作为集中了人们关于机械及装备创新智慧的机械设计的理论与方法，应该是同学们学习创新的理想内容。
关于机械设计的理论与方法是博大精深的，而作为大学本科阶段的一门课程，机械设计课程的主要任务是讲述通用机械零部件的设计以及机械系统设计的基础知识。
机械工业在现代化建设中的作用第一节机械工业的生产水平是一个国家现代化建设水平的重要标志。
机器是代替人们体力和部分脑力劳动的工具，机器既能承担人力所不能或不便进行的工作，又能较人工生产改进产品质量，特别是能够大大提高劳动生产率和改善劳动条件。
只有使用机器，才能便于实现产品的标准化、系列化和通用化，尤其是便于实现高度的机械化、电气化和自动化。
机械工业肩负着为国民经济各个部门提供装备和促进技术改造的重任。
大量地设计制造和广泛采用各种先进的机器，可大大加强促进国民经济发展的力度加速我国的现代化建设。
机器的基本组成要素第二节一个机械系统一般包含机械结构系统、驱动动力系统、检测与控制系统。
一台机器的机械结构总是由一些机构组成的，每个机构又是由若干零件组成的。
有些零件是在各种机器中常用的，称之为通用零件；有些零件只有在特定的机器中才用到，称之为专用零件。
通用零件包括：齿轮、链传动、带传动、蜗杆传动、螺旋传动；轴、联轴器、离合器；滚动轴承、滑动轴承；螺栓、键、花键、销；铆、焊、胶结构件；弹簧、机架、箱体等。
机械设计基础第三章(西北工业大学)
第三章机械零件的强度3-1 材料的疲劳特性§3-2 机械零件的疲劳强度计算§3-3 机械零件的抗断裂强度§3-4 机械零件的接触强度疲劳曲线机械零件的疲劳大多发生在s －N 曲线的CD 段，可用下式描述：)(D C m rN N N N C N ≤≤= s )D r rN N N >=∞ （s s D 点以后的疲劳曲线呈一水平线，代表着无限寿命区其方程为：由于N D 很大，所以在作疲劳试验时，常规定一个循环次数N 0(称为循环基数)，用N 0及其相对应的疲劳极限σr 来近似代表N D 和σr∞，于是有：CN N ==0m rm rN s s 有限寿命区间内循环次数N 与疲劳极限s rN 的关系为：式中，s 、N 及m 的值由材料试验确定。
二、s －N 疲劳曲线m0r rN N N s s =0mrN r N N ⎪⎪⎭⎫ ⎝⎛=s s s －N 疲劳曲线详细说明极限应力线图三、等寿命疲劳曲线（极限应力线图）机械零件材料的疲劳特性除用s －N 曲线表示外，还可用等寿命曲线来描述。
该曲线表达了不同应力比时疲劳极限的特性。
在工程应用中，常将等寿命曲线用直线来近似替代。
用A 'Ｇ'C 折线表示零件材料的极限应力线图是其中一种近似方法。
A 'Ｇ'直线的方程为：m a1s ψs s s '+'=-s m as s s ='+'C Ｇ'直线的方程为：12s s s ψs -=-ψσ为试件受循环弯曲应力时的材料常数，其值由试验及下式决定：详细介绍对于碳钢，ψ≈0.1~0.2，对于合金钢，ψ≈0.2~0.3。
机械零件的疲劳强度计算1一、零件的极限应力线图由于零件几何形状的变化、尺寸大小、加工质量及强化因素等的影响，使得零件的疲劳极限要小于材料试件的疲劳极限。
以弯曲疲劳极限的综合影响系数Ｋσ表示材料对称循环弯曲疲劳极限σ-1与零件对称循环弯曲疲劳极限σ-1e 的比值，即e11--=s s s K 在不对称循环时，Ｋσ是试件与零件极限应力幅的比值。
西北工大版机械原理课件第9章凸轮机构及其设计
δ0
ω
作者(zuòzhě)：潘存云教授
φ
工件
精品PPT
四、选择运动 (yùndòng)规律 选择原则：
2. 机器的工作过程对推杆运动有要求，则应严格按工作要求的 运动规律来设计凸轮廓线。如刀架进给凸轮。
ω δ0
作者(zuòzhě)：潘存云教授
h
3. 对高速凸轮，要求有较好的动力特性，除了避免 出现刚性或柔性冲击外，还应当考虑Vmax和 amax。
运表动示为规推律杆运动参数随凸轮转角变化的规律。
（3）组合运动规律 精品PPT
（1）多项式运动规律
1）一次多项式运动(yùndòng)规律（等速运动
(运yù动nd(òynùgn)d）òng)方程式一般表达
式：
s v
C0 ds
C1
/ dt
C1
a dv / dt 0
推程运动方程：
运动始点： 0,s0
-ω 1
3’
2’
2
1’
ω1 2
O
33
滚子凸轮绘制动画
精品PPT
二、直动从动件盘形凸轮轮廓的绘制
1.对心直动尖顶从动件盘形凸轮
已知凸轮的基圆半径r0，角速度ω和从 动件的运动规律，设计该凸轮轮廓
-ω
(lúnkuò)曲线。 ω
8’ 7’
9’10’ 11’
5’ 3’
1’
12’
13’ 14’
1 3 5 7 8 9 11 13 15
边界条件 运动始点：00,1sh
运动终点： 00 1 0 ,s0
回程(huíchéng)运动 方程式：
等速运动规律运动特性
s
h
机械设计第三章(西北工业大学出版社)(第八版) ppt课件
•是裂纹尖端在切应力下发生反复塑性变形，使裂纹扩展直至发生疲
劳断裂。
20
3. 疲劳破坏的特征
疲劳破坏的过程
光滑的疲劳发展区
crack growth crack initiation
疲劳破坏断面
D
CD段方程
N
N
ND
m N
N C
C为常数
NC N ND
m为材料常数，由实验确定。 需要时可以查阅机械设计手册
30
4. 材料的疲劳曲线
D 点以后的曲线 — 无限寿 max 命疲劳阶段，只要应力低 于持久疲劳极限，无论应 A B 力变化多少次，材料都不 1max 2 max 会破坏。 CD 曲线 D 点以后的曲线代 表的疲劳为高周疲劳，大 r 多数机械零件的失效都是 N1 由高周疲劳引起。
a
为疲劳和塑性失效区。 A’(0,-1) D’(0/2, 0/2) G’
M ( m , a )
工作应力点
O
45°
C(s,0)
σ
m
37
简化的材料疲劳极限应力图
直线A‘G’方程： －1
' a ' m
2 －1 0 0
σ
a
直线CG‘方程： ' A’(0,-1)
主动
被动
主动
被动
15
2. 变应力的特性参数及类型
非对称循环变应力举例 气缸盖法兰盘螺纹连接的螺栓杆
16
[例1] 发动机连杆大头螺钉工作最大拉力Pmax =58.3kN， 最小拉力Pmin =55.8kN ，螺纹小径为 d=11.5mm，试求 a 、m 和 r。
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根据小链轮的节距和齿数确定链轮毂孔的最大直径dkmax，若dkmax 小于安装链轮处的轴径，则应重新选择链传动的参数。 详细说明 6．低速链传动的静力强度计算 对于链速v＜0.6m/s的低速链传动，因抗拉静力强度不够而破坏 的可能性很大，故应进行抗拉静力强度计算。
详细说明
滚子链传动的设计计算
链轮的结构和材料2
四、链轮的结构和材料
◆ 小直径的链轮可制成整体式； ◆ 中等尺寸的链轮可制成孔板式； ◆ 大直径的链轮可制成组装式。
整体式链轮
孔板式链轮
组合式链轮
◆ 链轮的轴向齿廓及尺寸应符合国标GB1244-85的规定。
链轮的材料应能保证轮齿具有足够的耐磨性和强度，由于小链轮的工作 情况较大链轮的恶劣些，故小链轮通常采用较好的材料制造。 链轮材料表
外链板
内链板
滚子
套筒
销轴
滚子链有单排链、双排链、多排链。多排链的承载能力与排数成正比， 但由于精度的影响，各排的载荷不易均匀，故排数不宜过多。
虚拟现实中的滚子链
传动链的结构特点
链条的接头处的固定形式有：
传动链的结构 特点2
用开口销固定，多用于大节距链
弹簧卡片固定，多用于小节距链
设计时，链节数以取为偶数为宜，这样可 避免使用过渡链节，因为过渡链节会使链的承 载能力下降。 滚子链的规格和主要参数
Fd1 mac 从动链轮的角加速度引起的动载荷为： F J d 2 d2 R2 dt
链条前进的加速度引起的动载荷为： 链轮的转速越高、节距越大、齿数越少，则传动的动载荷就越大。链 节和链轮啮合瞬间的相对速度，也将引起冲击和动载荷。链节距越大，链 轮的转速越高，则冲击越强烈。
当链节啮上链轮轮齿的瞬间，作直线运动 的链节铰链和以角速度ω作圆周运动的链轮轮 齿，将以一定的相对速度突然相互啮合，从而 使链条和链轮受到冲击，并产生附加动载荷。
传动链的结构特点
二、齿形链
传动链的结构特点3
齿形链又称无声链，它是一组链齿板铰接而成。工作时链齿板与链 轮轮齿相啮合而传递运动。
齿形链上设有导板，以防止链条工作时发生侧向窜动。导板有内导 板和外导板之分。内导板齿形链导向性好，工作可靠；外导板齿形链的 更多说明 链轮结构简单。 齿形链按铰链结构不同可分为圆销式、轴瓦式和滚柱式三种。
链轮的基本参数： ◆ 配用链条的节距 p、滚子的最大外径 d1、排距 pt、齿数z。
链轮的主要尺寸见下图，链轮毂孔的直径应小于其最大许用直径dkmax。
d
dg dk
df da dg
链轮尺寸计算公式见
滚子链链轮的结构和材料
o2 d r3 o3 c o b r1 1 a
z
r2 a
180°
链轮较常用的齿形是一种三圆弧一直 线的齿形（如左图所示）。图中，齿廓上 的a-a、a-b、c-d线段为三段圆弧，半径依 次为 r1、r2和 r3；b-c线段为直线段。
Pca K A P
KA为链传动的工作情况系数。
3．链的节距 链的节距越大，承载能力就越高，但传动的多边形效应也要增大， 振动冲击和噪声也越严重。设计一般尽量选取小节距的链。
滚子链传动的参数及选择
设计计算3 考虑到链传动的实际工作条件与标准实验条件的不同，引入修正系数， 链所需传递的功率按下式确定：
ω
滚子链传动的参数及选择
设计计算2
1．链轮齿数 选择小链轮齿数Z1 ─→计算大链轮齿数Z2=iZ1。 小链轮齿数Z1过少─→运动不平稳严重。 小链轮齿数Z1过大─→增大了传动的尺寸和质量 。
详细说明
通常限制链传动的传动比i≤6，推荐的传动比i＝2~3.5。 2．确定计算功率 计算功率Pca是根据传递的额定功率P，并考虑工作情况来确定的。
第七章 链传动
§7-1 链传动的特点及应用 §7-2 传动链、链轮及几何计算 §7-3 链传动的运动特性 §7-4 链传动的主要参数及其选择 §7-5 滚子链传动的设计计算
链传动的特点及应用
链传动是依靠链轮轮齿与链节的啮合来传递运动和动力。
特点及应用1
◆ 与带传动相比，链传动能保持准确的平均传动比，径向压轴力小，适于低
速情况下工作。 ◆ 与齿轮传动相比，链传动安装精度要求较低，成本低廉，可远距离传动。 ◆ 链传动的主要缺点是不能保持恒定的瞬时传动比。 ◆ 链传动主要用在要求工作可靠、转速不高，且两轴相距较远，以及其它不 宜采用齿轮传动的场合。
传动链的结构特点
传动链的结构特点1 传动链是链传动中的主要元件，传动链有滚子链和齿形链等类型。 一、滚子链 ◆ 滚子链是由滚子、套筒、销轴、内链板和外链板组成。 ◆ 内链板与套筒之间、外链板与销轴之间为过盈联接； ◆ 滚子与套筒之间、套筒与销轴之间均为间隙配合。
KA P P0 Kz KL KP
式中： K 为小链轮齿数系数； z KL为链长系数； KP为多排链系数； 链条节距 p可根据功率P0和小链轮转速 n1由额定功率曲线选取。
4．链传动的中心距和链节数
链传动的中心距过大或过小对传动都会造成不利影响。设计时一般 取中心距a0=(30～50)p，最大取a0max=80p。
弹簧力张紧
砝码张紧
定期调整张紧
链传动的布置、张紧和润滑
四、链传动的润滑
布置张紧和润滑2
链传动中销轴与套筒之间产生磨损，链节就会伸长，这是影响链传动 寿命的最主要因素。因而，润滑是延长链传动寿命的最有效的方法。润滑 的作用对高速重载的链传动尤为重要。 良好的润滑可缓和冲击、减轻磨损、延长链条的使用寿命。 润滑油推荐采用牌号为：L-AN32、L-AN46、L-AN68等全损耗系统用油。 对于开式及重载低速传动，可在润滑油中加入MoS2、WS2等添加剂。 对于不便采用润滑油的场合，允许涂抹润滑脂，但应定期清洗与涂抹。
链传动的运动特性
二、链传动的运动不均匀性
运动特性2
由上述分析可知，链传动中，链条的前进速度和上下抖动速度是周期 性变化的，链轮的节距越大，齿数越少，链速的变化就越大。 因为从动链轮的角速度为： 2
vx R cos 1 1 R2 cos R2 cos R1 cos
所以链传动瞬时传动比为： i 1 R2 cos
圆销式
轴瓦式
60。 滚柱式
详细说明
与滚子链相比，齿形链传动平稳无噪声承受冲击性能好，工作可靠， 多用于高速或运动精度要求较高的传动装置中。
滚子链链轮的结构和材料
三、链轮的参数和齿形
◆ 确定链轮的结构和尺寸； ◆ 选择链轮的材料和热处理方式；
链轮的结构和材 料1
链轮是链传动的主要零件，其齿形已经标准化。链轮设计的主要内容是：
链传动的布置、张紧和润滑
二、链传动的布置 布置张紧和润 滑1 链传动一般应布置在铅垂面内，尽可能避免布置在水平或倾斜平面内。 链传动的紧边在上方或在下方都可以，但在上方好一些 。 应尽量保持链传动的两个链轮共面，否则工作中容易脱链 。
三、链传动的张紧 链传动张紧的目的，主要是为了避免在链条的垂度过大时产生啮合不 良和链条的振动现象；同时也为了增加链条与链轮的啮合包角。
2
当主动链轮匀速转动时，从动链轮的角速度以及链传动的瞬时传动比 都是周期性变化的，因此链传动不宜用于对运动精度有较高要求的场合。 链传动的不均匀性的特征，是由于围绕在链轮上的链条形成了正多边 形这一特点所造成的，故称为链传动的多边形效应。
链传动的运动特性
三、链传动的动载荷
运动特性3
链传动中的多边形效应造成链条和链轮都是周期性的变速运动，从而 引起动载荷。
详细说明
滚子链传动的参数及选择
链条的长度以链节数Lp来表示，链节数为：
设计计算4
Lp
计算出的Lp应圆整为整数，最好取为偶数，链传动的中心距为：
2a0 z1 z2 z z p ( 2 1 )2 p 2 2 a0
p z1 z2 z1 z2 2 z2 z1 2 a ( Lp ) ( Lp ) 8( ) 4 2 2 2
一、失效形式和额定功率 链传动的失效形式有链的疲劳破环、链条铰链的磨损、链条铰链的胶 失效图片 合以及链条的静力拉断。
设计计算1
额定功率 P0/kW
由滚子、套筒冲击 疲劳强度限定
额定功率曲线
由链板疲劳强度限定
0
由销轴和套筒胶合限定
小链轮转速/(r/min)
上图示为润滑良好的单排链的额定功率曲线图。由图可见，在中等速 度的链传动中，链传动的承载能力主要取决于链板的疲劳强度；随着链轮 转速的增高，链传动的多边形效应增大，传动能力主要取决于滚子和套筒 的冲击疲劳强度，转速越高，传动能力就越低，并会出现铰链胶合现象， 使链条迅速失效。
链传动的运动特性
一、链传动的速度 分析
运动特性1
在链传动中，链条包在链轮上如同包在两正多边形的轮子上，正多边形 的边长等于链条的节距 p。
链的平均速度为：
v
z1n1 p zn p 2 2 60 1000 60 1000
链传动的平均传动比为： n z i 1 2 n2 z1
动画演示
链条铰链A点的前进分速度 vx R11 cos 上下运动分速度 v y R11 sin