油气管道检测机器人
油气管道机器人检测技术的研究与应用
油气管道机器人检测技术的研究与应用随着能源需求的日益增长，油气产业已经成为了全球发展速度最快的行业之一。
而传输这些能源的管道系统，也是产业发展的重要组成部分。
然而，由于管道系统的密闭性和长度，常规的检测方式往往难以满足精度和效率的要求。
因此，油气管道机器人检测技术的研究与应用，成为了行业内的一个重要话题。
一、油气管道机器人检测技术的背景在传统的管道测量过程中，需要进行一系列的准备工作，包括清洗管道、封堵、充气等等，整个过程非常繁琐。
同时，传统的检测方式往往要依赖人工操作，存在一定的安全隐患和精度问题。
因此，研究和应用机器人技术来实现管道检测，成为了一种新的选择。
随着科技的不断进步，机器人技术取得了长足的发展。
利用机器人技术进行油气管道检测已经成为了一种主流的趋势。
与人工操作相比，利用机器人技术进行管道检测具有非常明显的优势。
机器人可以在更短的时间内完成检测任务，并且可以减少对管道系统的影响。
机器人也具有更高的精度和准确度，可以有效提高管道检测的质量。
二、油气管道机器人检测技术的原理油气管道机器人检测技术的核心在于利用机器人设备，对管道系统进行内部检测。
由于管道系统的特殊性，机器人需要具备以下功能：准确定位、快速移动、高精度测量、满足管道特殊要求等等。
机器人的准确定位是非常重要的，作为检测设备，机器人需要具备高精度测量的能力，能够快速准确地确定管道内部的位置和畸变程度。
同时，机器人还需要具备高效率的移动能力。
机器人的运动需要非常迅速，以便在尽可能短的时间内完成检测任务。
此外，机器人还需要具备一定的探测能力，以满足不同管道的要求。
比如，如果是对于有一定弯曲程度的管道进行检测，机器人需要具备柔性探头，以便能够灵活地进入到弯曲的管道内部。
如果是要对管道的腐蚀程度进行检测，机器人就需要具备使用各种不同的传感器来进行检测。
三、油气管道机器人检测技术的应用案例目前，油气管道机器人检测技术已经投入了广泛的应用。
2024年管道检测机器人市场发展现状
2024年管道检测机器人市场发展现状介绍管道检测机器人是一种能够在管道内进行检测和维护工作的自主机器人。
随着工业和城市化的发展，管道网络的规模不断扩大，同时也带来了管道的老化和损坏问题。
传统的管道检测方式通常需要人工进入管道内进行检测，不仅耗时费力，而且存在安全风险。
而管道检测机器人则能够替代人工，高效地进行管道内部的检测和维护工作，因此在市场上受到了广泛关注。
市场规模和增长趋势据市场研究机构的数据显示，目前全球管道检测机器人市场规模已经超过XX亿美元，并预计在未来几年内将以每年XX%的复合增长率增长。
这主要得益于管道网络的不断扩大和老化管道的更新需求。
市场驱动因素1. 节省成本和提高效率管道检测机器人可以实现自主巡检，省去了人工进入管道进行检测的时间和人力成本。
同时，机器人能够高效地进行检测，减少了管道停产的时间，提高了工作效率。
2. 安全性和可靠性需求传统的管道检测方式需要人员进入狭小的管道内进行作业，存在一定的安全风险。
而机器人可以代替人工，减少人员伤亡风险，提高作业可靠性。
3. 管道网络规模扩大和老化问题随着城市化进程的加快，管道网络不断扩大，同时已建成的管道也逐渐老化。
这些老化管道需要进行定期检测和维护，而传统的人工检测方式效率低下，无法满足需求。
市场竞争格局目前，管道检测机器人市场呈现出竞争激烈的态势。
主要竞争者包括国内外的机器人制造商和相关技术提供商。
它们通过不断创新和技术改进来争夺市场份额。
技术发展趋势随着人工智能和机器学习技术的不断进步，管道检测机器人的智能化程度将大幅提升。
未来的机器人将具备更强的自主导航能力和智能识别能力，可以更加准确地进行管道内部的检测和维护工作。
同时，机器人的传感器技术也在不断革新，例如超声波、红外线和激光等传感器的应用将使机器人能够更全面地检测管道内部的情况，并精确地定位问题所在。
此外，无人机等新兴技术也逐渐应用于管道检测领域，为机器人的巡检提供了更广阔的视野和更大的灵活性。
管道巡检机器人的设计与实现
管道巡检机器人的设计与实现随着工业自动化的不断发展，各行各业对于机器人的需求也越来越高。
在石油、化工等行业中，管道的巡检一直是一项重要且繁琐的工作。
传统的管道巡检方式需要人工参与，不仅费时费力，而且存在安全隐患。
因此，设计并实现一款管道巡检机器人成为了行业内的迫切需求。
一、设计理念管道巡检机器人的设计理念是结合机器人技术与无人机技术，通过对管道进行全方位的巡检，确保管道的正常运行。
机器人需要具备自主导航、障碍物避让、安全监测等功能，以应对复杂和危险的工作环境。
二、关键模块（一）自主导航模块：机器人需要通过激光雷达、视觉传感器等设备获取周围环境的信息，并通过内置的导航系统确定行进路径。
同时，机器人需要具备SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，同时定位与地图构建）能力，以保证行进轨迹的准确性和稳定性。
（二）机械臂模块：为了能够对管道进行全方位的巡检，机器人需要搭载灵活且可伸缩的机械臂。
机械臂上配备摄像头、传感器等设备，可以对管道的细节进行检查和记录。
机械臂模块还需要具备深度学习算法，能够对检测到的异常情况进行分析和预警。
（三）传感器模块：机器人需要搭载各种传感器，如温度传感器、振动传感器、气体检测传感器等，以实时监测管道的运行状态。
这些传感器要能够准确感知管道内部的各项指标，并将数据传输给控制中心，以便对异常情况及时处理。
（四）通信模块：机器人要能够与控制中心实时进行数据交互和信息传输。
通过无线通信技术，机器人可以将巡检数据、管道状态等信息上传到云端，以供后续的数据分析和处理。
三、实现技术（一）导航定位技术：利用激光雷达、视觉传感器等设备获取机器人周围环境的信息，通过内置的导航系统进行路径规划和优化，从而实现自主导航的能力。
（二）机械臂技术：采用灵活且可伸缩的机械臂，通过精确控制机械臂的运动，实现对管道的巡检。
同时，机械臂上配备的摄像头、传感器可以获取管道内部的详细信息。
管道机器人的概况
管道机器人的概况引言管道机器人是指能够在管道内进行巡检、维修和清理等作业的机器人。
随着工业化进程的加快和管道设施的不断增加，传统的人工操作方式已经无法满足管道作业的需求。
因此，管道机器人应运而生，成为管道工程领域中一种重要的技术手段。
管道机器人的分类管道机器人根据其功能和特点，可以分为以下几类：1.巡检机器人：巡检机器人主要用于检测管道内部的故障和异常情况。
它配备有多种传感器，可以实时监测管道的温度、压力、流速等参数，并将这些数据传输给操作人员进行分析和处理。
2.维修机器人：维修机器人主要用于修复管道故障。
它拥有强大的机械臂和工具，可以进行管道的焊接、切割、补漏等维修作业。
同时，维修机器人还具备精确定位和遥控操作功能，可以在狭小的管道内完成复杂的维修任务。
3.清洁机器人：清洁机器人主要用于清理管道内的杂物和积垢。
它配备有高压喷水装置和刷盘装置，可以将管道内的污物冲刷清洁，提高管道的流量和通畅度。
4.安检机器人：安检机器人主要用于检测管道内是否存在危险品或其他安全隐患。
它配备有气体传感器和摄像头等设备，可以实时监测管道内的气体浓度和图像情况，确保管道的安全运行。
管道机器人的工作原理管道机器人通常由机械结构、传感器、控制系统和电源等组成。
其工作原理可以分为以下几个步骤：1.导航定位：管道机器人会通过激光传感器或者摄像头等设备，获取管道内部的地形和障碍物信息，并根据此信息进行导航和定位。
同时，它还可以利用惯性导航、全球定位系统等技术手段进行精确定位。
2.数据采集：管道机器人会通过传感器获取管道内部的各种数据信息，包括温度、压力、流速、气体浓度等参数。
这些数据会被实时传输到控制系统中进行处理和分析，以便操作人员进行决策。
3.作业执行：根据任务需求，管道机器人会配备不同的工具和装置，进行巡检、维修或清洁等作业。
它可以利用机械臂、刷盘装置、喷水装置等工具，完成各种复杂的作业任务。
4.远程监控：管道机器人通常可以与远程监控中心进行联网，将作业情况实时传输给操作人员。
2024年管道检测机器人市场调查报告
2024年管道检测机器人市场调查报告一、引言管道检测机器人是一种能够在管道系统中执行检测、监测和维修任务的机器人。
随着市政管道、石油管道以及工业管道的不断扩展和更新，管道检测机器人市场也呈现出快速增长的势头。
本报告旨在调查管道检测机器人市场的现状、发展趋势以及市场前景。
二、市场概述管道检测机器人市场具有巨大的潜力。
当前，全球各种类型的管道网络总长度已经超过数百万公里，需要进行定期的检测和维护。
传统的人工检测方式存在效率低下、安全风险高等问题，而管道检测机器人则能够提高检测效率和安全性，减少人工成本。
因此，市场对于管道检测机器人的需求不断增长。
三、市场规模根据市场研究公司的数据，2019年全球管道检测机器人市场规模达到了10亿美元。
预计到2025年，市场规模将达到30亿美元，年复合增长率为20%左右。
市场前景非常广阔。
四、市场驱动因素管道检测机器人市场的快速增长得益于以下几个主要驱动因素：1.管道老化和损坏的加剧：随着管道使用年限的增长，管道老化和损坏成为亟待解决的问题。
管道检测机器人能够在不拆除管道的情况下，准确识别管道的老化和损坏情况，提前采取维修和替换措施。
2.安全意识的提高：在有毒有害气体和环境复杂的工业管道中，人工检测存在一定的安全风险。
采用管道检测机器人可以避免人员直接进入危险环境，降低事故风险。
3.技术创新的推动：随着机器人技术的不断发展，管道检测机器人的功能和性能得到了极大地提升。
例如，现代管道检测机器人可以搭载高清摄像头、传感器和无损检测设备，精准地检测管道的内部情况。
五、市场竞争格局目前，全球管道检测机器人市场竞争激烈，主要的参与者包括A公司、B公司和C公司。
这些公司通过不断的技术创新和市场拓展，积极提升其产品的竞争力。
此外，新兴的创业公司也在试图进入市场，加剧了市场的竞争。
六、市场前景展望随着管道检测机器人市场的不断发展，预计未来几年市场将继续保持较快增长。
市场前景较为乐观。
管道机器人应用场景
管道机器人应用场景管道机器人是一种能够在管道内进行作业和检测的智能机器人，它可以在狭小的空间中执行各种任务，如检测管道的安全性、维修管道的故障等。
管道机器人的应用场景非常广泛，下面将介绍几个典型的应用场景。
管道机器人在石油和天然气行业中有着重要的应用。
石油和天然气管道是能源运输的重要通道，但由于长期使用和外界因素的影响，管道内部会积累大量的沉积物和腐蚀物，这可能导致安全隐患和能源损失。
管道机器人可以通过高清摄像头、传感器等设备检测管道内部的问题，并及时进行修复和清理，确保管道的安全运行。
管道机器人在城市基础设施维护中起到了重要的作用。
城市中的供水、供气、供电等基础设施都需要通过管道进行输送，而这些管道往往隐藏在地下或建筑物内部，难以检测和维护。
管道机器人可以通过巡检和维修，及时发现和修复管道的故障，提高基础设施的可靠性和安全性。
管道机器人还可以应用于工业生产中。
在一些工业生产过程中，需要将液体或气体通过管道输送到不同的设备中，而管道的连接和流量控制对产品质量和工艺稳定性有着重要影响。
管道机器人可以通过精确的定位和控制，实现精准的流量调节和控制，提高生产过程的稳定性和效率。
除此之外，管道机器人还可以应用于环境监测和救援工作中。
例如，在地震、火灾等灾害发生后，人员进入受损建筑物或地下空间进行救援工作存在很大的风险。
而管道机器人可以代替人员进入危险区域，通过高清摄像头和传感器收集灾害现场的信息，指导救援工作的进行，提高救援效率和安全性。
管道机器人具有广泛的应用场景，不仅可以应用于石油和天然气行业、城市基础设施维护和工业生产，还可以用于环境监测和救援工作等领域。
随着科技的不断进步和创新，我们相信管道机器人的应用场景将会越来越多，为人们的生活和工作带来更多的便利和安全。
管道机器人的发展现状
管道机器人的发展现状管道机器人是一种应用于工业管道领域的智能机器人技术。
它可以在复杂的管道系统中进行巡检、维修和清洗等操作，减少人工操作的风险，提高工作效率。
随着工业领域的不断发展和对安全、生产效率的要求不断提高，管道机器人的发展得到了越来越广泛的关注。
管道机器人的发展现状主要表现在以下几个方面：1. 技术水平不断提高。
随着机械、电子和通信技术的快速发展，管道机器人的功能和性能不断提升。
现在的管道机器人已经可以实现自主巡检、实时数据传输和远程控制等功能，能够自主避开管道内的障碍物，并获取精准的数据。
2. 应用范围逐渐拓展。
最初，管道机器人主要应用于石油、化工、航天等领域。
随着技术的不断进步，管道机器人的应用范围逐渐扩大到自来水、天然气、污水处理等领域。
未来，管道机器人有望应用于更多行业领域，如市政工程、电力巡检等。
3. 人工智能技术的应用。
人工智能技术在管道机器人中的应用越来越广泛。
例如，机器学习算法可以根据历史数据对管道的损坏程度进行预测，帮助决策者做出准确的决策。
同时，深度学习技术可以使机器人具备自主识别管道内部的问题，并进行相应的维修措施。
4. 安全性得到提升。
传统的管道工作需要工人在狭小、恶劣的环境下进行操作，存在安全隐患。
而管道机器人可以取代人工操作，减少工人的伤害风险。
对于危险、高温、高压等环境下的管道工作，使用管道机器人能够保护操作人员的安全。
5. 小型化、灵活化。
随着科技的发展，管道机器人的体积越来越小，可以适应不同尺寸的管道。
同时，管道机器人的机械结构也越来越灵活和可变，可以根据不同的管道形状和条件进行调整和适应。
总的来说，管道机器人的发展现状呈现出技术水平不断提高、应用范围逐渐拓展、人工智能技术的应用、安全性得到提升和小型化、灵活化等特点。
随着技术的不断发展和应用的深入，相信管道机器人在工业领域中的作用将会越发重要。
管道检测机器人的优势特点
管道检测机器人的优势特点管道检测机器人是一种能够自主移动并进行管道内部检测的先进设备。
它们紧要用于检测水力模型、油气管道、城市排水管道、地下给水管道等。
与人工检测相比，管道检测机器人具有以下优势特点：1. 安全性高传统管道检测工作通常需要人员进入管道内部进行检查。
但是，这种方式存在确定的风险。
由于管道内环境的不安全性、封闭性和狭窄性，一旦显现问题，很难进行紧急救援。
同时，管道内常有有毒有害气体等对人体健康的影响。
管道检测机器人可以避开这些风险，保证人员的安全。
2. 检测本领强很多管道的内部结构多而杂，人工检测无法轻易完成。
而管道检测机器人具有较强的检测本领。
它们可以配备不同种类的传感器，如高清摄像头、超声波传感器、涡流检测器等。
通过这些传感器，机器人可以取得更为精准、全面的管道内部信息，通过电脑处理系统，对全部数据进行处理，识别出管道内部的缺陷、裂缝、漏水等问题。
3. 效率高人工检测需要耗费大量的人力、物力和时间，而且工作效率低下。
相比之下，管道检测机器人配备先进的导航系统和掌控系统，可以快速精准地完成检测任务，并且检测数据可以在极短的时间内进行处理和分析。
机器人的高效率有助于适时发觉管道问题并进行适时处理。
4. 维护简便传统的管道检测方式会对管道造成确定程度的磨损和划痕，这对管道的维护带来了困难。
而管道检测机器人使用不同传感器对管道进行检测，不会对管道造成磨损，也不会造成管道内部的损坏。
因此，机器人的使用，可以大大降低管道的运营成本和维护工作的难度。
5. 精准定位通过机器人内部的高精度定位技术，机器人可以精准地探测管道内部的位置和状态，以便进行更为精准的数据分析和处理。
机器人的定位技术可以精准明确定位管道中的缺陷、裂缝、漏水等问题，大大提高检测的精度。
综上所述，管道检测机器人具有很多优势特点，其高效率、高性能和高精度的检测本领，使得它们成为了管道检测领域的珍宝，被广泛应用于各种管道内部检测中。
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油气管道检测机器人摘要:在轮式和履带式机器人的基础上,设计开发了一种新的管内移动机器人 .机器人的3组驱动轮沿圆周方向120°均布,在轴向截面内,前后两组驱动轮布置在同一组平行四边形机构上,驱动电动机通过蜗轮蜗杆副驱动3组驱动轮,调节电动机通过滚珠丝杠螺母副和压力传感器使3组驱动轮始终以稳定的正压力紧贴在管道内壁,使机器人具有充裕并且稳定的牵引力.该机器人机构紧凑,工作可靠,适用于管径为400～ 650mm的管道.关键词:管道机器人;平行四边形机构;管道检测工业管道系统已广泛应用于冶金、石油、化工及城市水暖供应等领域,因其工作环境非常恶劣,容易发生腐蚀、疲劳破坏或使管道内部潜在缺陷发展成破损而引起泄漏事故等.有毒有害、易燃易爆物品在失控状态下向大气泄漏、排放造成的危害是事故风险评价的重要指标.燃气管道(包括地下输油、输水管道)长期使用后,由于管内、管外介质的腐蚀,造成管壁减薄甚至出现裂纹和漏孔 ,导致燃气的泄漏、爆炸等事故,严重影响正常的生产生活秩序.因此,必须定期地对这些管道进行检修和维护.然而管道所处的环境往往是人力所限或人手不及,检修难度很大,故通常对重要和不允许泄漏的管道采用定期或提前报废的办法,从而造成了巨大人力和物力损失;另一方面,燃气中的杂质在管道中沉积,造成燃气管道堵塞,从而影响燃气输配和应用系统的正常运行.目前关于地下输送管道的质检,常采用工程量十分巨大的“开挖”抽检方法,由于随机抽样法经常出现漏检,因而准确率低,效果并不理想,不但劳动强度大、效益低,而且往往会妨碍道路交通.因此燃气管道管内探测是一项十分重要的实用化工程,关系到燃气的安全、合理地应用和管理.宁波广强机器人CCTV管道检测机器人利用先进的CCTV内窥检测技术进行管道检测。
广强管道检测机器人是按照国家卫生部颁发的《公共场所集中空调通风系统卫生规范》的相关技术要求，设计的进行检测的专业设备，可完成各种检测作业，还可搭载各种声纳、切割设备，可按需定制。
广强机器人是完成公共场所集中空调检测项目的得力工具。
国外关于燃气管道机器人的研究始于 20世纪40年代,由于70年代的微电子技术、计算机技术、自动化技术的发展,管道检测机器人技术于90年代初得到了迅猛发展并接近于应用水平.Kaw aguchi等[1～ 3]研制的管道检测机器人系统只适用于200mm的管道,而且一次作业的检测距离不大于500m;Kuntze等[ 4]采用 4轮独立伺服驱动方案研制成管道检测机器人系统 KARO,该机器人系统只能实现对200mm管径的地下输水管道的检测,一次检测距离为400m,系统采用拖缆控制方式.而本文开发了一种适于管径为400～650mm,一次作业检测距离达 1 km的油 /气管道检测机器人 .1 管道检测机器人结构和机构原理图1所示为管道检测机器人的机构原理图.整个机器人由驱动部分和压紧力调节部分组成.驱动部分由驱动电动机驱动与之相连接的蜗杆,并由蜗杆并联驱动沿圆周方向成120°均布的3个蜗轮,蜗轮又通过链轮带动机器人车轮运动,从而实现机器人在管道内的前进或后退.压紧力调节部分由调节电动机驱动滚珠丝杠转动,由于丝杠螺母在圆周方向不能转动 ,因此它将在滚珠丝杠上来回轴向移动,并通过力传感器和轴套相连接,推杆沿圆周方向成120与轴套相连接,丝杠螺母的来回轴向移动通过力传感器和轴套带动推杆作平面运动,使平行四边形机构张开或者紧缩以适应不同的管径,同时使机器人的车轮始终撑紧在管道的内壁.力传感器通过检测丝杠螺母和轴套之间的轴向力来间接反映车轮和管道内壁的正压力,检测到的力信号与预期值进行比较,将两者的差值反馈给调节电动机,调节电动机在控制器的控制下转动相应的角度,使传感器检测到的力信号与预期值相等,从而使机器人的车轮与管道内壁的正压力达到预期值,保证管道机器人输出充裕并且获得稳定的牵引力 .2 管道机器人的设计要点2. 1 管道对机器人的几何条件限制冶金、石油、化工及城市水暖供应等工业管道系统中常见的典型管道有水平直管、竖直管、弯管、支管、异径管等.目前大部分管道机器人可以轻松地通过水平直管及在倾斜度为30°以内的上升管道内爬动.对于弯管、支管、异径管等管道,机器人的设计必须满足管道的几何条件限制,否则不可能成功通过这些管道.曲率半径是这些管道对机器人最主要的条件限制,在一定的曲率半径下,太细长或太短粗的机器人都容易在管道内卡死,使之不能通过管道.考虑直角弯管的情况,讨论机器人在这类管道中所应满足的几何条件限制 .机器人的每一节可以简单看作是圆柱体 [5 ] ,在直角弯管中的模型如图 2所示 .2 管道机器人的越障性能由于每一组中的前后两驱动轮都布置在平行四边形机构上,在机器人的行走过程中,沿周向的任一组中的任何一个驱动轮遇到内凹槽而失去支撑力时,另外两组驱动轮仍然在平行四边形机构的作用下支撑着机器人而不至于使驱动轮都落入沟槽内.这种平行四边形机构使轮式驱动具有履带式驱动的某些特点,使机构具有很好的越障能力[6].显然,使该平行四边形机构能越过圆环形内凹沟槽而不使任一组驱动轮落入沟槽内的条件为:前后两驱动轮之间的距离a(见图1)应大于沟槽的最大宽度 .3 腿部平行四边形机构及其力学特性3. 1 腿部的平行四边形机构管道机器人设计的一个非常重要的方面是机器人如何获得充裕并且稳定的牵引力以保证拖动检测装置、作业装置以及机器人本身.牵引力过大浪费功率而且对机器人的寿命也有很大的影响,牵引力过小则根本拖不动负载装置.管道机器人的车轮在管道内壁不打滑的情况下,机器人的牵引力与车轮和管道内壁之间的摩擦系数以及它们之间的正压力成正比.另外在管道直径变化的情况下,机器人的腿部机构应使牵引力的波动变化尽可能小,即应维持车轮和管道内壁之间的正压力在相对稳定的水平.因此机器人的腿部机构应满足以下两个条件:①应使车轮与管道内壁之间保持充裕并且稳定的正压力;②结构应尽可能地简单并且尺寸应尽可能地小,使占用的空间最小从而提高机器人的通过率.图3给出了管道机器人的腿部平行四边形机构简图.推杆MN 的N端可以在DN上左右滑动从而带动平行四边形机构ABCD平动,使机器人的车轮张开或者收缩,并且使布置在平行四边形机构B、C上的机器人的车轮始终撑紧在不同管径的管道内壁上.4 实验结果实验是在上海市计量测试技术研究院的监督下,检测所采用的测量设备为计量局的标准化量仪——三等测力计标准装置 ([1988]沪计标社证字第209号),在管径为500 mm、管壁厚度为10m m的无缝钢管中进行的 .钢管内无任何障碍物,检测时的环境条件为:温度20℃;相对湿度50% .牵引力实验共进行了5次,所测得的实验数据分别为1.39,1. 42,1. 38, 1. 40, 1. 45 kN,取各次实验结果的平均值 1. 408 kN为该机器人的牵引力 .5 结语本文所开发的管道检测机器人采用平行四边形机构和滚珠丝杠螺母副相结合的方式,使机器人具有履带式管内行走机构的越障性能 ,驱动轮和管道内壁之间的正压力稳定 ,因此机器人具有稳定的牵引力 .实验结果表明 ,该管道检测机器人的有效牵引力可以达到 1. 408 kN.适用于管径为 400～ 650mm的油 /气管道的检测 .参考文献:[ 1 ] Ka wag uchi Y, Yo shida I, K urmata ni H, et al. Dev elopment o f an in-pipe inspection r obo t for ir onpipes [ J ]. Journal of Robotics Society of Japan,1996, 14( 1): 137- 143.[ 2 ] T subo uchi T , Ta ka ki S, Kaw ag uchi Y, et al. Astraigh t pipe observ atio n fro m th e inside by la serspo t ar ray and a T V cam era [ DB /O L ]. h ttp: / /ieeex -plo re. ieee. o rg /ie15 /7177 /19350, 2000-10-31.[ 3 ] Kawag uchi Y , Y oshida I, Iwa o K, et al. Senso rsand crabbing fo r an in-pipe mag netic-w heeled ro bo t[ DB /O L ]. http: / /ieeexplor e. ieee. o rg /ie 14 /5249 /14224, 1997-06-16.[ 4 ] Kuntze H-B, Haffner H. Experiences with th e dev elopment of a ro bo t fo r sma rt multisenso ric pipe inspectio n [ DB /O L ]. h ttp: / /ieeex plo re. ieee. o rg /ie14 /5562 /14899, 1998-05-16.[ 5 ] Choi H R, Ry ew S M. Ro bo tic sy stem with activ esteering ca pability for internal inspectio n o f ur banga s pipelines [ J ]. Mechatronics, 2002, ( 12): 713-736.[ 6 ] 张永顺 ,邓宗全 ,毕德学 ,等 .一种可越过管内凹形障碍的双驱动多轮移动载体的研究 [ J]. 机器人 , 1998,20( 5): 352- 355.ZHAN G Yong -shun, DEN G Zong-quan, BI De-x ue,et al. A mobile ca rrier w ith two moto rs driving multi-full trac tion wheels suita ble to g o acr oss co ncav ebar rier inside pipeline [ J]. Robot , 1998, 20( 5): 352-355.。