管道检测机器人给下水管道做“肠镜”
管道检测机器人在河道整治中的应用
排查污染源一段公路边，几名工作人员下车，挪开井盖，稍作查看后，一名身穿潜水服的“蛙人”下到了窨井里。
然后，再派出SINGA300机器人查看管道。
所谓的SINGA300机器人，全名是“管道CCTV检测机器人系统”。
这个“机器人”由六个轮子驱动，主要部件为一个摄像头，配上两个照明用的灯，外观上看就像一对眼睛和一个鼻子。
管道检测机器人的镜头高度可自由调节，还能360度自由旋转，最大爬坡角度为50度，一次检测长度最长可达150米，可以查看管道内破裂、变形等情况。
这次排查的是一段雨水管道。
有些地下排水管网存在一些历史遗留问题，有的企业或用水户将污水错排、漏排到雨水管道，造成雨污混流，这样污水就通过雨水管道进入了河道里面，导致河水遭到污染。
然而，在使用管道检测机器人之前，确定雨污混流并不容易。
虽然能从河岸边的管道发现污水排河，但因为管道长，内部情况复杂，不容易确定污水的来源。
现在利用管道检测机器人，一段段对雨水管道进行排查，找到管道内错接的支管，然后拍照取证，提取水样检测分析，就能缩小排查范围，能够很快确定污水错排、漏排的点位，再通过延伸排查找出排放源头。
现场给用水户开具整改告知单，责令限期整改。
一举两得效果明显管道检测机器人排查的过程并不复杂。
首先，是“蛙人”下到窨井中，利用管道封堵气囊，对管道进行截断。
之后，工作人员会用高压水枪对需要排查的管道进行清理，接着便是派出管道检测机器人查看管道。
管道检测机器人进入管道后，摄像头拍摄到的景象实时显示在作业车的显示屏上。
视屏可以保存，作为证据使用。
这样的作业一举两得。
除了查找错排、漏排的污水管外，还能让市政管道得到清理。
因为污水成分复杂，市政管道可能出现管壁结垢、管径变小的问题，通过高压水枪的清洗，一些污垢会被清理掉，让排水更加通畅，同时也不至于令雨水经过管道后被污染。
管道量化检测机器人应用解析
摘要：在CIPP管道修复设计中，内衬管厚度的设计需要相关参数进行计算，若不对待修复管道进行全方位的量化，则相当一部分参数需要进行估算或者按照传统方法进行给定，例如在管道变形量无法进行量化时，进行内衬管厚度计算时，管道变形量一般取值为2%，但是对于管道变形量大于2%时，则会对内衬厚度计算产生偏差，导致修复失败，因此在管道修复设计中，采用管道量化检测机器人对管道进行量化处理，获得管道的几何参数，对管道修复设计起到关键作用。
1 引言随着城市现代化进程不断加快，人们对于城市建设有了越来越高的要求。
其中城市的排水工程就是很重要的一项城市建设，这关系着居民的生活和安全。
给排水设计和管道修复是给排水工程的重点，设计是施工的重要前提，管道修复是保障管道正常使用的重要手段。
关于非开挖技术，国际上定义为“利用微开挖或不开挖技术对地下管线。
管道和地下电缆进行铺设、修复或更换的一门科学”。
非开挖管道修复技术最初在英国开始应用，其中技术主要包括管道内部检测技术，管道清洗技术以及管道修复技术。
在管道修复技术中，原位固化法逐渐成为主流的管道修复技术。
该工艺将修复材料在原管道中通过循环热水或蒸汽固化，形成管中管结构，增强了原有管道的结构强度。
紫外光固化法作为原位固化法（Cured-in-place-Pipe，简称CIPP）的升级修复方法，通过将玻璃纤维增强内衬材料通过拉入紫外灯光链产生的紫外光进行固化，其修复后的管道质量和安全性与通过钢管进行修复后的质量相当，同时由于玻璃纤维增强的软管具有较高的力学性能，减少了内衬管的设计厚度，并可以增强固化效果。
因此采用玻璃纤维增强复合材料的紫外光固化法进行地下管道修复具有广阔的发展前景。
2 排水管道结构性修复设计思路2.1 方法及定义依据行业标准《城镇排水管道非开挖修复更新工程技术规程》，排水管道非开挖修复分为半结构性修复与结构性修复。
半结构性修复(Semi—structural rehabilitation) 定义为新的内衬管依赖于原有管道的结构，在设计寿命之内仅需要承受外部的静水压力，而外部土压力和动荷载任然原有管道支撑。
排水管道超长距离检测方案：管道机器人
近日，在第十二期排水管道检测评估与非开挖修复培训班上出现了一项“长距离管道检测技术”，刷新了大家对CCTV单次检测距离的认知。
管道检测时，常规CCTV检测距离一般不超过200米，无法对长距离管道进行检测。
中仪股份X5-HW2长距离管道CCTV检测机器人单次检测距离可达2000米，适应管径范围为DN800mm-4000mm。
设备的越障和过水能力更强，能通过前方高100mm障碍，可以在0.5m水深情况下，实现行走及检测。
此外，这款长距离检测机器人依然拥有X5-H 系列数字高清、无线操控与传输、现场评估报告等特点。
2019年，中仪股份X5-HW2在日本进行长距离管道检测。
检测管径DN1350mm、DN4000mm，水面高度约350mm。
（管道潜望镜检测过程）
武汉中仪物联技术股份有限公司是一家以排水管网检测、评估、养护、修复相关技术、设备及材料研发制造为核心产业的高新技术企业，专注于为城市提供智慧排水管网运维信息化整体解决方案。
管道检测机器人：CCTV技术在管道内窥检测的应用
着城市化进程的不断加快与深入，城市地下空间安全的安全检测与安全评估逐渐被重视。
城市排水管道作为城市地下空间的重要组成部分，具有常年水流，管埋深，断面尺寸大，敷设在城市的各个角落等特点，且随着运行年限增长，管道内部容易出现沉积、结垢等功能性缺陷和破裂、变形等结构性缺陷，从而引起地面坍塌等重大城市安全事故。
随着武汉对城市管道设施投入力度的增大，城市管道的维护管理也日益重要。
CCTV技术作为管道内窥检测的核心支撑技术，在排水管道检测实施过程中发挥着至关重要的作用，然而CCTV技术在管道内窥检测中也存在局限性。
CCTV技术在排水管道检测中的应用主要分为四个方向：存量排水管运管情况检测、新建管网结构安全性检测、地面坍塌结构安全检测和管线探测走向巡查。
（1）存量排水管运营管理情况检测:存量排水管的运营、维护、管理需要CCTV技术对管道的功能及结构状况进行掌握，了解存量排水管的运营状况，及时对排水管做好清疏、治理，并对老化排水管进行换管，使管道能够正常运行。
存量排水管的应用过程中管道水位过高成为CCTV技术应用的重要阻隔。
(2)新建管网结构安全性检测:新建管网的结构安全性检测主要是了解新建管网的结构安全状况，及时发现排水管道的破裂、错口、脱节等结构性缺陷，将管道缺陷发现在新建之初，并配合施工方进行缺陷治理。
（3）地面坍塌结构安全检测:通过CCTV技术发现管道内部重大的结构性缺陷，例如三四级破裂、错口、变形等引起地面坍塌的主要缺陷类型，并结合地表探测技术，分析缺陷对地面坍塌的影响，评估缺陷对地面坍塌形成的危害性，从而为地面坍塌隐患发现、检测、治理提供重要的技术依据与数据资料。
（4）管线探测走向巡查:利用CCTV技术，进入管道内部，能够确认管道内部走向，发现管道内部接管情况，从而查清排石管道的走向。
人工智能与机器人技术在管道巡检中的应用研究
人工智能与机器人技术在管道巡检中的应用研究摘要：管道巡检是维护和管理各类管道设施的关键任务。
随着人工智能和机器人技术的快速发展，其在管道巡检中的应用研究成为研究的热点。
本文综述了人工智能与机器人技术在管道巡检中的应用现状和发展趋势，并分析了其带来的优势和挑战。
通过引入人工智能和机器人技术，管道巡检可以实现自主化、高效化和精准化，提高巡检效率和准确性。
然而，人工智能的应用也面临着数据隐私、安全性以及道德和伦理等方面的挑战。
未来的研究方向包括提高巡检设备的定位精度、数据融合和智能决策算法的研究，以进一步提升管道巡检的效能。
一、引言管道是现代工业和城市建设中不可或缺的重要设施，如石油管道、天然气管道、水暖管道等。
管道巡检作为一项重要的管理和维护任务，旨在保障管道设施的正常运行和安全性。
长期以来，人们主要依靠人工巡检方式，但该方法效率低下、耗时长，且存在着安全风险。
而近年来，随着人工智能和机器人技术的快速发展，其在管道巡检中的应用逐渐引起了研究者的关注。
二、人工智能在管道巡检中的应用现状人工智能技术包括机器学习、计算机视觉、自然语言处理等，这些技术可以赋予巡检设备感知、认知和决策能力，实现自主化和智能化的巡检过程。
目前，人工智能在管道巡检中的应用主要集中在以下几个方向。
1. 图像识别和目标检测利用计算机视觉和机器学习技术，巡检设备可以对管道表面进行图像识别和目标检测。
例如，利用深度学习算法可以实现对管道表面裂纹、腐蚀等缺陷的识别和定位，大大提高了巡检的精准性和效率。
2. 数据处理和分析通过人工智能技术，巡检设备可以对大量的巡检数据进行处理和分析，提取出有价值的信息。
例如，利用机器学习算法可以对巡检数据进行分类和聚类，发现潜在的问题和异常情况，为后续的维修和管理提供指导和决策依据。
3. 路径规划和定位巡检设备需要在管道系统中自主进行移动和导航，因此，路径规划和定位是实现自主化巡检的关键技术。
人工智能与机器人技术可以通过融合GPS、惯性导航、视觉定位等多种技术，实现对巡检设备的准确定位和路径规划，提高巡检的精度和效率。
(完整版)URT管道检测机器人(精)
管道检测机器人在城市污水、天然气输送、工业物料运输、给排水和建筑物通风系统等领域里，管道作为一种有效的物料输送手段而广泛应用。
为提高管道的寿命、防止泄漏等事故的发生，就必须对管道进行有效的检测维护等，而目前管道检测和维护多采用管道机器人来进行[1]。
所谓管道机器人就是一种可沿管道内部或外部自动行走、携带一种或多种传感器件如位置和姿态传感器、超声传感器、涡流传感器等以及操作机械如管道裂纹与管道接口焊接装置、防腐喷涂装置、操作手、喷枪、刷子等，在工作人员的遥控操纵或计算机控制下可在极其恶劣的环境中，能够完成一系列管道检测维修作业的机电一体化系统。
管道机器人可完成的管道作业有：生产、施工过程中的管道内外质量检测；管道内部清扫、抛光、焊接、喷涂等维护；对接焊缝的探伤、补口作业；旧管道腐蚀程度、破损情况检测和泄漏预报等等[2 3]。
1 管道机器人的发展状况1.1 管道机器人的理论研究发展状况管道机器人的研究所涉及的面很广，随着70年代电子技术、计算机技术、自动化技术的发展和进步，国外的管道机器人技术自90年代初以来得到了迅猛发展并接近于应用水平。
1987年日本学者T.Morimitsu 等人成功研制了一种振动式管内移动机器人。
1999年西班牙Jorge Moraleda与Anibal Ollero等人在西班牙军工基金资助下，利用水流喷射产生的冲力作为驱动力研制成检测地下输水管道内部状况的管道机器人系统。
2000年日本横滨国立大学电子与计算机工程系Chi Zhu等人研制成功用于检测污水排放管道的管道检测机器人，它适用于直径为200mm的管道。
2001年美国纽约煤气集团公司的Daphne D Zurko和卡内基梅隆大学机器人技术学院Hagen Schempf博士在美国国家航空和宇宙航行局的资助下开发了长距离、无缆方式的管道机器人系统。
我国管道机器人研制工作起步较晚，已见报道的管道机器人多为国外进口，然而近些年来，管道机器人的经济、技术和社会意义逐渐为更多的人们所认识，也有一些单位开始进行研制，并在机构模型、动力学分析以及实验样机等方面均有所建树。
管道机器人-城市管道检测机器
管道CCTV检测机器人系列产品属于新一代数字高清型管道cctv检测机器人，管道机器人代替人员进入城镇排水管道内部，进行电视成像精细检查，一键生成符合行业标准规范的检测评估报告，为制定管道的养护，修复方案提供重要分析依据和指导建议。
管道机器人被广泛的应用于市政（工业）排水管道，水利输水管涵，综合管廊，电缆管沟，隧洞等。
作为城市管道检测的专家，管道机器人具备轻便，快捷，高清，稳定等性能特点。
城市管道检测机器人产品性能优势如下：01.数字高清，≥200万像素高清画质，前后视同屏画面显示，自由切换。
02，驱动强劲对电机堵转、过流、过压有自动保护电路，稳定性更强；爬行器为双侧六轮独立驱动，原地360°转弯，中心过渡轮增加越障能力；重心设计合理，能有效防止翻车，最大抗倾斜能力≥40°，最大爬坡能力≥45°。
03.实时监测，支持在线远程视频直播，可实时现场精准定位。
04.长距离检测，在DN300mm管道内，可实现单次300m长距离检测。
05.无线操控与传输，主控无线操控，结合移动网络实现云数据交互。
06.现场评估报告，检测过程中可实时截图判读评估，现场输出符合行业标准规范的检测评估报告，并提供丰富的报告模板。
07.功能扩展1、可搭配专业摄影测量软件，通过CCTV检测视频进行管道实景三维重建和量化分析；2、可搭载激光投影器，检测中同步提取管道内部轮廓，创建三维管道模型，供测量分析；3、可搭载全景摄像系统，实时生成管壁全景展开图，并现场生成三维成像分析报告；08，配套软件主控制器预装PipeCCTV管道检测评估报告软件，可对机器人进行控制操作，视频监控录像，现场填写检测记录并截图判读，自动评估计算并输出行符合行业标准及地方标准的检测评估报告；配有PipeSight管道检测视频评估报告软件，可进行回放判读和评估报告输出，并可按工程分类归档输出成果数据，用于刻盘存档或GIS系统数据挂接；以上是关于管道机器人-城市管道检测机器的相关介绍。
污水管道检测无需人工下井,用管道机器人
管道检测机器人代替人工井下作业，检测污水管道，如同给排水管网做“胃镜”。
我市正在进行的城镇污水处理提质增效精准攻坚“333”行动，首次采用管道检测机器人检查路面下的雨污水管道。
下面由管道检测机器人专业厂家为您详细介绍一下，管道检测机器人是如何代替人工井下作业，检测污水管道的。
在市区施工现场马路一处污水检查井旁，管道检测机器人就起来像一台迷你卡丁车，头顶高清摄像头和探照灯，另一头通过电源线连着控制器。
只需几名检测人员用绳子将机器人放入检查井后，技术人员操作机器人爬入污水管道中，机器人所看到的管道内情况便实时呈现在显示屏幕上，并以视频形式储存起来供检测人员调阅分析。
在开发区排水管网检测及清淤项目施工现场，负责此项目的现场工作人员熟练操控着这套系统，CCTV检测设备凭借爬行器及灯光系统，完全由带遥控操纵杆的监视器控制，操作简单，移动方便。
通过这次排水管网的检测清淤工作，解决了多处淤堵问题，并详细记录了排水管网的病害现状，形成了排水管网健康档案一张图，为排水管道的维修养护方案提供科学依据，根据优选原则对一些严重缺陷进行及时维修可避免事故发生并延长管道寿命，降低维护成本，取得了可观的经济效益和社会效益。
以上是就管道检测机器人代替人工井下作业，做污水管道检测的相关。
武汉中仪物联技术股份有限公司是一家以排水管网检测、评估、养护、修复相关技术、设备及材料研发制造为核心产业的高新技术企业，专注于为城市提供智慧排水管网运维信息化整体解决方案。
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随着城市化进程不断加快，排水管道承受着越来越大的压力。
由于长期没有对排水管道进行系统的检测维护，管网系统存在相当多的缺陷，导致出现城市内涝、水体污染、路面塌陷等问题，人民的生命财产受到严重威胁。
因此，开展对排水管网的检测，查明管网健康状况，提出有效的解决方案，已是刻不容缓。
管道内窥检测技术包括电视检测（CCTV检测）、潜望镜检测（QV检测）和声纳检测。
中仪推出了管道漏点定位检测，涵盖了视、声、光、电等各种检测手段，真实反映管道健康状况并输出可视可量化的直观成果。
同时也有效避免了人员下井摸查等传统方式所受制的因素多、检测效果差、成本高、不安全等问题。
为管网养护、修复、改造设计提供科学的基础资料。
1、电视检测（CCTV检测）
CCTV检测是一种精密电视检测技术。
主要用于新建管道竣工验收、在运行管道健康状况（养护与修复需求）检查、清洗疏通效果检查、非开挖修复前后检查。
2、潜望镜检测（QV检测）
QV检测是一种快速检测技术，利用可调节长度的控制杆将配置可调焦距的高清探头放入检查井中，工作人员在地面通过主控器实时录制并保存被检测对象的内部影像，可快捷抓取、保存缺陷图像，通过键盘可录入检测信息，叠加显示并保存在视频画面中。
其集成度高、小巧轻便。
3、声纳检测
声纳检测是一种采用声波反射原理对管道变形、淤泥量化分析的检测技术。
适用于管道内满水或水位较高，且不具备降水条件。
4、电法测漏检测
电法测漏检测采用聚焦电流快速检测技术，精准定位管道漏点。
不受淤泥、管道油脂和结垢的影响，不用抽水，能识别CCTV检测看不到的缺陷。
以上就是使用管道检测机器人给管道做“肠镜”的策略方式。