k60核心板调试引脚连接说明
K60-02节
K60系列的存储器空间地址映像（一）
地址范围 0x0000_0000~0x0FFF_FFFF 0x1000_0000~0x13FF_FFFF 大小 实际的物理对象 256MB 可编程flash和只读数据(包括一开始1024字节的异常中 断向量) 64MB 对MK60N256VLQ100芯片：未使用 对MK60X256VLQ100芯片：FlexNVM 对MK60N512VLQ100芯片：未使用 对MK60N256VMD100芯片：未使用 对MK60X256VLQ100芯片：FlexNVM 对MK60N512VMD100芯片：未使用
256
512 512
256
256 512
—
4 —
64
64 128
100
100 100
2.4 K60系列微控制器的存储器映像与编程结构
2.4.2 K60系列存储器映像 ARM Cortex-M4为32位处理器内核。内部的数据是32位 的，寄存器是32位的，存储器接口也是32位的。
CPU频 率 (MHz) 100 100 100 120 150 120 150 闪存 (KB) 256 512 256 512 512 1024 1024 FlexNV M (KB) — — 256 512 512 — — SRAM (KB) 64 128 64 128 128 128 128 FlexRA M (KB) — — 4 16 16 — — 100 LQFP 14× 14 ＋ ＋ ＋ — — — — 104 BGA 8× 8 ＋ ＋ ＋ — — — — 144 LQFP 20× 20 ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ 144 BGA 13× 13 + ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ 196 BGA 15× 15 — — — ＋ ＋ ＋ ＋ 256 BGA 17× 17 — — — ＋ ＋ ＋ ＋
K60(Rev6-Ch38-PDB)(中文)
第38章可编程延时模块（Programmable Delay Block，PDB）注意：有关此模块的特定芯片的实现详细信息实例，请参阅芯片配置一章。
38.1 概述PDB可以为内部或外部触发源提供可控制的延时，可以为ADC的硬件触发输入或为DAC的产生提供可编程的间隔。
这样就可以为ADC转换和DAC输出的完成提供精确的时间。
PDB模块还可以提供脉冲输出，就跟CMP模块中的采样窗口一样。
38.1.1 特性1．多达15种输入触发中断源和软件触发中断源2．多达8路的可配置PDB通道一个PDB模块对应一个ADC为每个PDB 通道ADC 触发器选择一个触发器输出的ADC 硬件触发器和多达8 个预输出每个输出有一个16位的延时寄存器可选的旁路电阻运行模式有单次触发模式和连续模式背靠背模式，可以使得ADC转换完成后触发下个PDB通道可编程的延时中断顺序错误中断每个触发器有一个通道标志和一个顺序错误标志支持DMA3．高达8路的DAC内部触发源每个DAC模块有一个内部触发输出每个DAC触发输出有一个16位的内部延时寄存器可选旁路延迟时间间隔触发寄存器可选的外部触发源4．高达8路的脉冲输出脉冲输出可以独立的使能或禁止脉宽可调注意：PDB 的数量的输入和输出出发是与特定芯片有关的。
详细信息请参阅芯片配置信息。
38.1.2 实现下面的字母表示触发数量：1．N-总的可用的PDB通道数2．n-PDB通道号，范围0～N-13．M-每个PDB通道的总得可用的触发器4．m-触发号，范围0～M-15．X-总的DAC内部触发数量6．x-DAC内部触发号，范围0～X-17．Y-总的脉冲输出8．y-脉冲输出号，范围0-Y-1注意：模块输出的数量触发的核心是与特定芯片的。
输出触发执行的核心模块，请参阅芯片配置信息。
38.1.3 背靠背的确认连接PDB背靠背操作确认连接是与具体芯片有关的。
关于实现，参考芯片配置说明。
38.1.4 DAC外部触发输入连接DAC的外部触发输入连接的实现是与具体芯片有关的。
K60功能介绍
一、超低功耗：1. 10 种带有功率和时脉闸控的低功耗模式，可优化外围设备活动和恢复时间。
停止电流<500 nA，运行电流<200 uA/MHz，停止模式唤醒时间4μs。
2. 完整内存，模拟运行可降至1.71V，令电池寿命延长。
3. 低漏电唤醒单元，可带有8 个内置模块和16 个引脚，作为低漏电停止(LLS)/超低漏电停止(VLLS) 模式的唤醒源。
4. 低功耗定时器支持在低功耗状态下系统的持续运行。
二、闪存、SRAM和FlexMemory5. 256 KB-1 MB闪存。
快速接入、高可靠性具备四级安全保护6. 64 KB-128 KB SRAM7. FlexMemory：32 字节- 16 KB 用户可分段的字节写入/清除EEPROM，适用于数据表/系统数据。
EEPROM 具有超过10M 的周期和70 μsec 写入时间的闪存（出现电力故障时不会发生数据丢失或损坏）。
没有用户或系统干预便可完成编程和清除功能，完全运行状态下可降至 1.71V。
此外，从256KB-512KB 的FlexNVM 还适用于额外编程代码、数据或EEPROM 备份三、混合信号功能：8. 多达四种可配置分辨率的高速16位ADC。
可采用单路或差分输出模式改善噪声抑制。
可编程延迟块触发功能转换时间可达500 ns9. 多达两个12位DAC可用于音频应用模拟波形生成10. 具有3 个高速比较器，通过将PWM 保持在安全状态，提供快速准确的电机过电流保护。
11. 多达四个64倍可编程增益放大器用于小型振幅信号转换12. 模拟基准电压为模拟块、ADC 和DAC 提供精确的基准值，可以替换外部基准电压，降低系统成本。
四、性能：13. ARM Cortex-M4 内核+ DSP。
100-180MHz、单周期MAC、单指令多数据(SIMD) 扩展、可选的单精度浮点单元。
14. 具有32 通道的DMA 适用于外围设备和内存，可降低CPU 负载，实现更快的系统吞吐量。
K60(Rev6-Ch11-PORT)(中文)
第54章通用输入输出(GPIO)54.1 引言处理器使用零等待方式，以最高性能访问通用输入输出（General Purpose Input and Output，GPIO）模块接口。
GPIO寄存器支持任意长度的数据访问。
当引脚被配置为GPIO功能时，GPIO数据方向寄存器与输出数据寄存器控制每个引脚的方向及输出数据。
当GPIO引脚被配置为任意数字功能时，GPIO输入数据寄存器在每个引脚上显示逻辑值，提供相应的端口控制和对有效引脚的中断模块。
通过对于每个端口输出数据寄存器的额外设置、清除和触发写寄存器，通用输出的有效位被支持。
54.1.1 特点●快速的通用输入输出⏹在所有数字引脚重用模式中，输入数据寄存器引脚可见。
⏹带有相应的设置/清除/触发寄存器的输入数据寄存器引脚⏹数据方向寄存器引脚⏹以零等待状态访问GPIO寄存器54.1.2 操作模式54.1.2.1 运行模式在运行模式，GPIO正常运行。
54.1.2.2等待模式在等待模式，GPIO正常运行。
54.1.2.3停止模式在停止模式中，GPIO无效，尽管引脚仍然保持它们的状态。
54.1.2.4 调试模式在调试模式中，GPIO正常运行。
54.1.3 GPIO引脚描述表54-1 GPIO信号描述注：并不是每个设备的每个端口上的所有引脚都是可用的。
54.1.3.1 详细的GPIO引脚说明表54-2 GPIO详细的接口信号描述54.2 内存映射与寄存器定义任何对GPIO内存空间以外的合法空间地址的任意读写访问都将会导致总线错误。
带有零等待状态的所有寄存器访问完成，除了带有一个等待状态的错误访问。
GPIOx_PDOR域描述54.2.2 端口设置输出寄存器(GPIOx_PSOR)GPIOx_PCOR域描述54.2.4 端口触发输出寄存器(GPIOx_PTOR)GPIOx_PDIR域描述54.2.6 端口数据方向寄存器(GPIOx_PDDR)PDDR配置个别的端口引脚来作为输入或者输出。
(完整word版)k60单片机最小系统引脚介绍
野火k60学习——IO口的编程2013-03-03 20:06:20| 分类: 【飞思卡尔】Free|举报|字号订阅GPIO的含义查阅技术手册Chapter 55——General-Purpose Input/Output (GPIO)通用输入/输出iar如何做仿真要使用仿真调试, 首先就要在选项里设置调试器为软件仿真:软件仿真工程右键选项调试器驱动改为仿真即可另外还要禁止锁相环时钟设置和串口发送, 不然仿真的时候, 会卡在死循环里, 不能继续调试。
实验中, 卡死在CPSIE i ; Unmask interrupts 关中断由于不知道如何禁止锁相环时钟设置和串口发送, 故先暂时放下。
GPIO模块函数说明:初始化, 哪个管脚, 输入输出, 高低（低为亮）gpio_init (PORTx, n, GPO/GPO, HIGH/LOW);gpio_set(PORTD, 14, level);level = gpio_get(PORTD, 15);gpio_turn(PORTD, 13);其他查阅头文件define 后面不区分大小写？#define GPIO_SET(PORTx,n,x) GPIO_SET_##x((PORTx),(n))//设置输出电平x, x为0或1 例如GPIO_SET(PORTA,1,1) PA1输出高电平#define GPIO_TURN(PORTx,n)(GPIO_PDOR_REG(GPIOx[(PORTx)]) ^= (1<<(n))) //翻转输出电平#define GPIO_Get(PORTx,n)((GPIO_PDIR_REG(GPIOx[(PORTx)])>>(n))&0x1) //读取引脚输入状态例程学习闪烁LED初始化, 哪个管脚, 输入输出, 高低（低为亮）gpio_init (PORTx, n, GPO/GPO, HIGH/LOW);高低切换, 为何不用turn函数, 取反、延时更简单while(1){PTD15_OUT = 0; //低电平点亮LED3time_delay_ms(500); //延时500msPTD15_OUT = 1; //高电平熄灭LED3time_delay_ms(500); //延时500ms}读写测试/************************************************************************* * 野火嵌入式开发工作室* GPIO实验并行读写测试* 实验说明: 野火GPIO实验, 利用LED来显示电平高低** 实验操作: PTD15和PTD13短接, PTD14和PTD12短接** 实验效果: LED0、LED2和LED1.LED3 轮流间隔500ms 闪烁** 实验目的: 明白如何并行读写数据** 修改时间: 2012-3-6 已测试** 备注: 野火Kinetis开发板的LED0~3 , 分别接PTD12~PTD15 , 低电平点亮*************************************************************************/ void main(void){u32 value; //保存读取PTD12~PTD15 的值gpio_init (PORTD, 15, GPO, HIGH); //初始化PTD15 : 输出高电平,即初始化LED3, 灭gpio_init (PORTD, 14, GPO, LOW); //初始化PTD14 ：输出高电平,即初始化LED2, 灭gpio_init (PORTD, 13, GPI, HIGH); //初始化PTD13 : 输入gpio_init (PORTD, 12, GPI, HIGH); //初始化PTD12 : 输入while(1){value = GPIO_GET_2bit(PORTD, 12); //读取PTD13~PTD12的值if(value & (~0x0f))while(1); //如果高位非0, 则死循环。
K60各模块入门培训教程
北京理工大学智能车俱乐部程序培训K60各模块入门前言这个小文档是对k60单片机的各模块进行了初步的介绍，以便大家在之后车队的k60实际培训演示中能更好地理解，能更快的上手单片机，另外说一下车队用的K60单片机型号是MK60DN512ZVLL10，不同型号的k60单片机各模块基本操作有些小区别。
本文档是基于给大家实际演示的各模块功能来撰写的，里面讲的各个模块在以后的做车过程中基本上都会用到。
实际上一个智能车上所实现的功能都是由这些最基本的小模块组合而成的，把这些小模块各个击破了，都理解了，以后看智能车的整体程序也就容易得多了~另外注意：在我没实际操作讲解之前，大家看这些模块的时候可以不用纠结一些细节的问题，大致有个概念即可~在我讲的时候好好听我讲各个模块的例程，做好笔记，然后看实验现象，进行进一步的理解。
之后自己再回去仔细看例程、笔记和这个文档，并且自己可以对程序进行一些改动，然后烧写程序看现象仔细研究。
PS：我们第十届包括之前的学长们都没有进行这样专门的比较系统的单片机各模块的培训，也没有学长们亲自给我们写这些入门的学习文档，基本都是自己去查资料学习，所以你们这一届算是很走运的了！不要错失良机不好好学习哦~话说回来，毕竟车队是一年比一年进步嘛，培训会慢慢地变得更加有条理！还有你们明年培训下一届的时候也是哦学完了单片机各个模块后，以后你们要是想对车进行哪个模块的调试不会出现不知道程序在哪、不知道怎样去调试这些最基本、较Low的问题~你们对各个模块理解透了，智能车整体的程序架构你们会轻而易举的掌握。
以后想调那个模块调哪个，整个程序也不会乱，以后要在车上增加新模块新功能也会容易得多！所以......仓鼠们打起精神~好好学吧！！！第十届摄像头游清目录一、GPIO模块 (5)1、GPIO概述 (5)2、I/O口的使用方法 (6)二、FTM占空比（PWM）模块 (9)1、PWM概述 (9)2、PWM程序讲解 (10)三、中断模块 (13)1、中断概述 (13)2、GPIO(I/O)口外部中断 (13)2.1I/O口外部中断概述 (13)2.2I/O口外部中断程序讲解 (14)3、PIT定时器中断 (16)3.1PIT定时器中断概述 (16)3.2PIT定时器中断程序讲解 (16)四、A/D（模数）转换模块 (18)1、A/D模块概述 (18)2、A/D模块程序讲解 (19)五、串口通信（UART）模块 (21)1、串口（UART）模块概述 (21)1、串口（UART）模块程序讲解 (22)后记 (25)一、GPIO模块车队用的K60单片机有100个引脚，如下图：其中大部分引脚有GPIO模块的功能，GPIO模块可以输出指定的高低电平，或读入输入电平，在实际智能车上可以用于调试用的小灯、蜂鸣器、拨码开关和摄像头信号数据采集及外部中断等。
K60 SPI
32
存器（主机模式）
（SPI2_CTAR1）
400A_C02C
DSPI 状 态 寄 存 器
32
（SPI2_SR）
400A_C030
DSPI DMA/中断请求选择
32
与使能寄存器（SPI2_RSER）
400A_C034
DSPI PUSH发送队列寄存
32
器（主机模式）（SPI2_PUSHR）
400A_C034
第49章 SPI（DSPI）
49.1 导言
串行设备接口（serial peripheral interface ，SPI）模块包含一个在 MCU 和一个外 部设备之间进行通信的同步串行总线。
49.1.1 框图
SPI（DSPI）的框图如下所示：
图 49-1 DSPI框图
49.1.2 特性
DSPI 支持三种 SPI 特性： •全双工，三线同步传输 •主机与从机模式
（SPI1_RXFR1）
4002_D088
DSPI 接 收 队 列 寄 存 器
32
（SPI1_RXFR3）
R
0000_0000
R
0000_0000
R/W
0000_4001
R/W
0000_0000
R/W
7800_0000
R/W
7800_0000
R/W
7800_0000
R/W
0000_0000
R/W
0000_0000
（SPI0_TCR）
4002_C00C
DSPI 时钟与 传输 属性 寄
32
R/W
7800_0000
存器（主机模式）
（SPI0_CTAR0）
k60单片机最小系统引脚介绍
野火k60学习——IO口的编程2013-03-03 20:06:20| 分类：【飞思卡尔】Free|举报|字号订阅GPIO的含义查阅技术手册Chapter 55——General-Purpose Input/Output (GPIO)通用输入/输出iar如何做仿真要使用仿真调试，首先就要在选项里设置调试器为软件仿真：软件仿真工程右键选项调试器驱动改为仿真即可另外还要禁止锁相环时钟设置和串口发送，不然仿真的时候，会卡在死循环里，不能继续调试。
实验中，卡死在CPSIE i ; Unmask interrupts 关中断由于不知道如何禁止锁相环时钟设置和串口发送，故先暂时放下。
GPIO模块函数说明：初始化，哪个管脚，输入输出，高低（低为亮）gpio_init (PORTx, n, GPO/GPO, HIGH/LOW);gpio_set(PORTD, 14, level);level = gpio_get(PORTD, 15);gpio_turn(PORTD, 13);其他查阅头文件define 后面不区分大小写？#define GPIO_SET(PORTx,n,x) GPIO_SET_##x((PORTx),(n))//设置输出电平x，x为0或1 例如GPIO_SET(PORTA,1,1) PA1输出高电平#define GPIO_TURN(PORTx,n)(GPIO_PDOR_REG(GPIOx[(PORTx)]) ^= (1<<(n))) //翻转输出电平#define GPIO_Get(PORTx,n)((GPIO_PDIR_REG(GPIOx[(PORTx)])>>(n))&0x1) //读取引脚输入状态例程学习闪烁LED初始化，哪个管脚，输入输出，高低（低为亮）gpio_init (PORTx, n, GPO/GPO, HIGH/LOW);高低切换，为何不用turn函数，取反、延时更简单while(1){PTD15_OUT = 0; //低电平点亮LED3time_delay_ms(500); //延时500msPTD15_OUT = 1; //高电平熄灭LED3time_delay_ms(500); //延时500ms}读写测试/************************************************************************* * 野火嵌入式开发工作室* GPIO实验并行读写测试* 实验说明：野火GPIO实验，利用LED来显示电平高低** 实验操作：PTD15和PTD13短接，PTD14和PTD12短接** 实验效果：LED0、LED2和LED1、LED3 轮流间隔500ms 闪烁** 实验目的：明白如何并行读写数据** 修改时间：2012-3-6 已测试** 备注：野火Kinetis开发板的LED0~3 ，分别接PTD12~PTD15 ，低电平点亮*************************************************************************/ void main(void){u32 value; //保存读取PTD12~PTD15 的值gpio_init (PORTD, 15, GPO, HIGH); //初始化PTD15 ：输出高电平,即初始化LED3，灭gpio_init (PORTD, 14, GPO, LOW); //初始化PTD14 ：输出高电平,即初始化LED2，灭gpio_init (PORTD, 13, GPI, HIGH); //初始化PTD13 ：输入gpio_init (PORTD, 12, GPI, HIGH); //初始化PTD12 ：输入while(1){value = GPIO_GET_2bit(PORTD, 12); //读取PTD13~PTD12的值if(value & (~0x0f))while(1); //如果高位非0，则死循环。
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黑龙江工业学院
电子设计工作室
飞思卡尔智能车竞赛经验总结
K60核心板与J-Link引脚连接说明。
下图为jlink引脚引脚功能表
（注意：jlink可以直接为核心板供电，2引脚提供3.3v电源，19引脚提供5v电源。
两个电源只能选择一个，通过将jlink的外壳打开里边有一个跳线帽来选择。
5v电源需要通过指令开启：power on开power off关）
K60的JTAG对应芯片引脚TMS—PtA3，TCK—PAT0，TDO—PTA2，TDI—PTA1,RESET--RESET。
Jlink与k60连接图
SW模式连接（强烈推荐）
Jlink引脚JTAG引脚（核心板已经引出对应下面原理图）
1 1 （核心板3.3V引脚）
7 2 （TMS）
9 4 （TCK）
15 10 （RESET）
GND（随便一个）9
JTAG模式
将剩下两个引脚连接到jlink对应引脚就行
软件调试界面看《IAR使用详解》文档。
IAR配置方法见《JLINK V8新用户手册中文版》的第18页说明。