盲道巡检器寻迹模块与WiFi模块
轨道巡检机器人-配电站房辅助环境监控系统解决方案2021
配套设备及传感器
安徽电科恒钛智能科技有限公司
本产品以轨道机器人为硬件平台，搭载可 见光云台摄像机、红外热像仪、超声、局放、 气体、温湿度以及声音等传感器，集成移动与 升降运行控制系统、数据采集和通信模块，整 合多传感器融合技术、模式识别及视频分析技 术，实现对变配电站所室内设备与环境的全方 位感知、全自主智能巡检、全自动异常预警和 智能化生产管理。
安徽电科恒钛智能科技有限公司
PART AI轨道巡检机器人
1
AI轨道巡检机器人
AI track inspection robot
HT-600 AI轨道巡检机器人是专注变配站场 所(变电站、开闭所和配电室等)、以智能控制 和AI为核心技术，全面提升变配电站智能化水 平而研发的一款多功能新型室内巡检机器人。
Intelligent track inspection robot
智能轨道巡检机器人 系统界面
Intelligent track inspection robot
PART 2
智能配电房综合监控系统
智能配电房综合监控系统
Intelligent distribution room integrated monitoring system
智能配电房综合监控系统以AI智能识别 和智能巡检为目标，通过在配电站房内配置 AI变配电辅助监控装置，结合配电监控云平 台，完成机器人智能巡检、红外热成像分析、 AI仪表识别、变压器超温监测、开关柜局放 监测、开关柜触头测温、蓄电池监测、低压 馈线监测、视频监控、环境监测、设备控制、 安防消防监测等的数据采集。实现对配网配 电站所运行状态、运行环境及安防环境的一 体化监控，实现配电站所运检的整体智能化 与管理云端化，达到“无人值班，少人值守” 目的。
轨道式巡检机器人解决方案
轨道式巡检机器人解决方案随着技术的进步和应用的推广，轨道式巡检机器人正逐渐成为工业领域中一种重要的自动化设备。
通过在固定轨道上运行，轨道式巡检机器人可完成对设备、管线、设施等的巡视、监测、维护等工作，具有操作灵活、高效率、低成本的特点。
以下是一个针对轨道式巡检机器人的解决方案。
一、机器人设计1.功能：机器人需要具备巡视、监测、维护等功能，可以携带相关传感器和工具。
2.结构：机器人需要设计成可在轨道上运行的结构，具备自主导航、定位、轨道切换等能力。
3.动力：可以使用电池或电源供给机器人运行所需的电力。
4.控制系统：机器人需要具备智能控制系统，可以实现自动巡检、路径规划、故障检测等功能。
二、轨道系统1.轨道设计：根据巡检区域的实际情况，设计合适的轨道系统，包括轨道结构、轨道长度、轨道布局等，确保机器人稳定运行。
2.导轨和导轨系统：在轨道上安装导轨，以便机器人沿导轨运行。
导轨系统可以采用磁力、激光或光电传感器等方式，实现对机器人的精确定位和导航。
三、传感器与监测系统1.视觉传感器：为机器人安装摄像头或红外线摄像机等传感器，实时监测巡检区域的情况，识别设备的工作状态和故障。
2.温度传感器：可以通过温度传感器监测设备的温度变化，及时发现异常情况。
3.振动传感器：安装振动传感器，检测设备的振动情况，判断设备运行是否正常。
4.环境监测系统：可以安装气体传感器、湿度传感器等，监测环境中有害气体的浓度以及湿度等参数，确保巡检区域的安全。
四、维护工具与作业系统1.维护工具：为机器人配备各种维护工具，例如扳手、钳子等，以便机器人可以进行设备的拧紧、更换等维护工作。
2.作业系统：机器人配备相关作业系统，可以进行设备的清洁、涂覆、喷涂等维护工作。
五、智能控制系统1.路径规划：基于巡检区域的地图和设备布局，通过智能算法实现机器人的路径规划，确保全面、高效的巡视。
2.自主导航和避障：机器人需要具备自主导航和避障能力，通过激光雷达、超声波传感器等技术，实现机器人在轨道上的自主行驶和避障。
五路循迹模块的原理
五路循迹模块的原理1.引言概述部分应该对五路循迹模块进行简要介绍，并解释其在机器人导航和自动驾驶等领域中的重要性。
以下是概述部分的一种写作方式：1.1 概述五路循迹模块是一种重要的感知装置，广泛应用于机器人、无人驾驶和人工智能领域。
这种模块利用红外线传感器技术，能够精确地感知并跟踪地面上的线路及边缘，为机器人的导航和路径规划提供有力支持。
随着人工智能和机器人技术的快速发展，五路循迹模块正逐渐成为智能设备的核心部件之一。
它的主要作用是通过感知周围环境中的线路，将所获取的信息传输给控制系统，从而实现机器人或无人驾驶车辆在复杂路况下的准确导航。
五路循迹模块通常由一组红外线传感器和相应的信号采集电路组成。
这些传感器可以感知地面上的线路，并将线路的位置信息转换为电信号输出。
通过对这些电信号进行处理和分析，机器人可以根据线路的情况进行自动调整，实现沿直线行驶、转弯和避障等动作。
五路循迹模块的重要性不仅在于它能够为机器人提供准确的导航信息，还在于它可以应对各种环境条件下的复杂路况。
无论是在室内、室外、光线明亮还是昏暗的情况下，五路循迹模块都能够稳定地工作，并实现精确的路线跟踪。
总之，五路循迹模块作为机器人导航和自动驾驶领域中的重要组成部分，能够为智能设备提供准确的导航信息，并实现在各种复杂路况下的精确操作。
随着技术的不断进步，相信五路循迹模块将发挥更大的作用，为人们的生活带来更多便利与安全。
1.2 文章结构文章结构部分的内容可以包括以下信息：文章结构是写作过程中非常重要的一部分，它可以帮助读者更好地理解文章的内容和逻辑。
本文将按照以下结构进行阐述五路循迹模块的原理。
首先，在引言部分，我们将对五路循迹模块进行概述，介绍其基本概念和应用领域。
同时，我们还会阐明本文的目的，即通过对五路循迹模块的原理进行详细介绍，帮助读者更好地理解其工作方式和原理。
接下来，正文部分将分为两个主要部分。
在2.1节中，我们将详细介绍五路循迹模块的基本原理。
智能盲道系统
智能盲道系统作者：***来源：《科学大众·小诺贝尔》2024年第02期研究背景我的邻居是一位盲人，经常和我诉说外出不方便，让我深感同情。
我查阅了资料，发现我国每年新增盲人大约45万，低视力患者135万，即每分钟大约就会出现1位盲人、3位低视力患者。
然而，由于相关政策缺失、盲道建设不合理、国内导盲犬培训水平有限且周期太长等，视障人士面临着很大的出行阻力。
目前，作为城市基础设施的一个重要部分，几乎所有城市都修建了盲道，以便视障人士出行。
然而，盲道由于被无故中断与破坏、缺乏指示信息等，并未有效地发挥作用。
近年来，物联网技术的不断成熟和智能硬件的日益兴起，为解决视障人士出行问题提供了新的解决思路。
我们可以对视障人士常用的出行辅助工具——盲道和盲杖进行改造，通过智能设计，使其更好地解决盲人出行过程中遇到的问题。
为此，我以传统的盲道和盲杖为载体，对盲道加以改造，结合智能盲杖，设计了一款简单而实用的视障人士出行系统，以解决视障人士的出行问题，让他们能够更好地融入日常生活。
研究思路针对视障人士无法辨识道路这一问题，我利用霍尔磁性传感器，将蓝牙通信连上广播系统（或者蓝牙耳机），在盲杖底部嵌入一块磁铁，当途经人行道主要位置时，会激活蓝牙广播系统，提醒视障人士所处的位置和附近的主要建筑物（如医院、超市、小区、公交站等）。
盲杖上安装超声波和人体红外传感器，以鸣笛报警、手柄振动报警来弥补视障人士的视觉缺陷，提供便利的通行指示信号。
研究过程我查阅、收集了盲道设计与使用的资料，并进行了实地察看，还访问了路政公司、视障人士，了解了视障人士出行遇到的主要障碍，最终确定了智能盲道系统的功能。
智能盲道系统包括盲杖和盲道，两者相互配合，實现导盲功能。
盲杖包括扶手部和支撑部，两者内部均设置有空腔。
扶手部的空腔内安装有振动马达，当振动马达振动时，使用者的手部能够较为清晰地感受到振动。
设计方案中，为了使视障人士能够依靠直接触摸分辨出扶手部的前端和后端，可以设置为不同形状（以支撑部为界），如直线形和曲线形、具有不同弧度的曲线形等；或将扶手部的前、后设置为不同的长度；或设计为形状不同的表面纹路，如曲线和直线、线形和网格等；或一端加工有纹路，一端则没有；抑或用具有不同触摸感的材质，如金属和木材、有机玻璃和布料、塑料和皮革等材质组合。
三路红外循迹模块介绍
三路红外循迹模块介绍红外循迹技术是一种常见的机器人导航和自动驾驶技术，它通过利用红外线传感器来检测地面上的红外线信号，实现对机器人运动方向的控制。
三路红外循迹模块是一种基于红外循迹技术的控制模块，它通常由红外线传感器、控制电路和连接接口等组成。
下面将对三路红外循迹模块的工作原理、应用领域以及使用注意事项进行详细介绍。
一、工作原理三路红外循迹模块通过红外线传感器探测地面上的红外线反射信号，从而确定机器人当前位置和运动方向。
模块通常配备了三个红外线传感器，分别位于机器人的左、中、右三个方向。
当机器人在循迹路径上行驶时，红外线传感器会检测到地面上的红外线反射信号并产生相应的电信号。
根据三路传感器的信号强度，可以确定机器人相对于循迹路径的位置以及需要调整的运动方向。
通过对传感器信号的处理和控制电路的反馈，三路红外循迹模块可以实现对机器人的精确控制和导航。
二、应用领域三路红外循迹模块广泛应用于机器人导航、智能小车、无人机等领域。
在机器人导航中，三路红外循迹模块可以帮助机器人实现自主避障和自动寻路功能，提高机器人的导航能力和智能化水平。
在智能小车领域，三路红外循迹模块可以用于控制小车沿着指定路径行驶，实现自动驾驶和遥控驾驶功能。
在无人机领域，三路红外循迹模块可以用于控制无人机在空中精确飞行，实现自主导航和巡航功能。
三、使用注意事项1. 红外线传感器的灵敏度和角度范围需要根据具体应用场景进行调整和配置，以确保传感器能够准确检测到地面上的红外线信号。
2. 红外线传感器需要与控制电路进行连接，通常通过数字引脚或模拟引脚进行数据传输和控制信号的交互。
3. 三路红外循迹模块的控制电路需要根据具体需求进行编程和调试，以确保模块能够正确识别红外线信号并实现准确的导航控制。
4. 在使用过程中，应注意避免模块与其他电子元件的干扰，以免影响红外线传感器的探测效果和模块的正常工作。
5. 在安装和使用过程中，应注意保护红外线传感器，避免受到外界光线、灰尘或其他物体的干扰，以确保传感器的准确性和稳定性。
循迹模块原理
循迹模块原理循迹模块是一种广泛应用于机器人、智能车辆等领域的技术，它能够帮助设备识别和跟踪特定路径或线路，实现自主导航和避障功能。
循迹模块的原理主要基于传感器感知、数据处理和控制系统三个方面，下面将详细介绍循迹模块的原理及其工作过程。
传感器感知是循迹模块的基础，其主要任务是通过搭载在设备上的传感器实时感知周围环境的信息。
常用于循迹模块的传感器包括红外线传感器、摄像头、激光雷达等。
红外线传感器可以检测地面上的黑色线条，摄像头可以拍摄道路图像进行分析，激光雷达可以高精度地获取周围环境的三维信息。
传感器感知到的数据将被传输到数据处理模块进行处理。
数据处理模块是循迹模块的核心，它对传感器感知到的数据进行处理和分析，提取出有用的信息并作出相应的决策。
数据处理模块通常由微处理器或嵌入式系统构成，其算法包括图像处理、机器学习、路径规划等。
通过对感知数据的处理，数据处理模块可以确定设备当前位置、识别路径或障碍物，并制定相应的控制策略。
控制系统是循迹模块的执行机构，其根据数据处理模块的指令控制设备进行移动和操作。
控制系统通常由电机、舵机、液压系统等组成，通过改变设备的速度、方向或姿态来实现循迹和避障。
控制系统能够实时响应数据处理模块的指令，保证设备按照预定路径行驶或避开障碍物。
循迹模块的工作原理主要包括传感器感知、数据处理和控制系统三个方面。
传感器感知周围环境的信息，数据处理模块对感知数据进行处理和分析，控制系统根据处理结果控制设备进行移动和操作。
循迹模块的原理虽然简单，但在实际应用中却能够帮助设备实现自主导航、避障和跟踪等功能，极大地提升了设备的智能性和自主性。
相信随着技术的不断发展和创新，循迹模块将在各个领域发挥更加重要的作用，为人们的生活和工作带来更多便利和效益。
道路智慧巡检方案
道路智慧巡检方案引言随着城市交通的不断发展，道路的安全和顺畅显得尤为重要。
传统的道路巡检方式效率低下且容易出现漏检情况，因此需要一种智能化的巡检方案来提高巡检效率和准确性。
本文将介绍一种道路智慧巡检方案，利用现代科技手段实现道路巡检的自动化和智能化，提高道路巡检的效果和精度。
巡检设备在道路智慧巡检方案中，需要使用到多种巡检设备，包括：1.无人机：利用无人机可以对道路进行全方位的观察和拍摄，能够快速检测道路上的损坏情况和交通标志的完整性。
2.智能摄像头：智能摄像头可以安装在道路的重要位置，实时监控路况和交通情况，通过图像识别技术可以检测出交通违法行为和异常情况。
3.传感器：在道路上安装各种传感器，如温度传感器、湿度传感器等，可以监测道路的环境状况，及时发现异常情况。
巡检流程道路智慧巡检方案主要包含以下几个步骤：1.数据采集：利用巡检设备收集道路相关的数据，包括图像、视频、传感器数据等。
2.数据传输：将采集到的数据传输至数据中心或云端服务器，以便后续的数据处理和分析。
3.数据处理：对传输的数据进行处理和分析，应用图像处理算法、机器学习等技术提取出有用的信息。
4.异常检测：根据处理后的数据进行异常检测，包括损坏道路、交通拥堵、交通标志缺失等情况的检测。
5.报警和维修：一旦检测到异常情况，系统会自动触发报警机制，并及时通知相关部门进行维修和处理。
技术支持道路智慧巡检方案依赖于多种现代科技手段，主要包括：1.人工智能：利用人工智能的图像识别、机器学习等技术，可以对道路图像和视频进行自动处理和分析。
2.大数据分析：通过对大量的道路数据进行分析，可以发现道路的异常情况，并进行预测和预警。
3.云计算：利用云计算的弹性和高效性，可以提供数据存储、运算和分析的支持，降低了系统的成本和复杂度。
4.物联网技术：通过物联网技术，可以实现道路巡检设备的联网和数据传输，方便数据的采集和处理。
优势和应用场景道路智慧巡检方案具有以下优势：1.高效准确：利用现代科技手段，可以实现道路巡检的自动化和智能化，大大提高了巡检的效率和准确性。
红外寻迹-循迹-避障传感器模块_最新修正版
模块描述该传感器模块对环境光线适应能力强，其具有一对红外线发射与接收管，发射管发射出一定频率的红外线，当检测方向遇到障碍物（反射面）时，红外线反射回来被接收管接收，经过比较器电路处理之后，绿色指示灯会亮起，同时信号输出接口输出数字信号（一个低电平信号），可通过电位器旋钮调节检测距离，有效距离范围2～30cm，工作电压为3.3V-5V。
该传感器的探测距离可以通过电位器调节、具有干扰小、便于装配、使用方便等特点，可以广泛应用于机器人避障、避障小车、流水线计数及黑白线循迹等众多场合。
模块参数说明1 当模块检测到前方障碍物信号时，电路板上绿色指示灯点亮电平，同时OUT端口持续输出低电平信号,该模块检测距离2～30cm，检测角度35°，检测距离可以通过电位器进行调节，顺时针调电位器，检测距离增加；逆时针调电位器，检测距离减少。
2、传感器主动红外线反射探测,因此目标的反射率和形状是探测距离的关键。
其中黑色探测距离最小,白色最大;小面积物体距离小,大面积距离大。
3、传感器模块输出端口OUT可直接与单片机IO口连接即可，也可以直接驱动一个5V继电器；连接方式：VCC-VCC;GND-GND;OUT-IO4、比较器采用LM393，工作稳定；5、可采用3-5V直流电源对模块进行供电。
当电源接通时，红色电源指示灯点亮；6、具有3mm的螺丝孔，便于固定、安装；7、电路板尺寸：3.2CM*1.4CM8、每个模块在发货已经将阈值比较电压通过电位器调节好，非特殊情况，请勿随意调节电位器。
模块接口说明1 VCC 外接3.3V-5V电压（可以直接与5v单片机和3.3v单片机相连）2 GND 外接GND3 OUT 小板数字量输出接口（0和1）发货清单1 如图所示壁障传感器模块一块。
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在现如今的生活中，对机器的使用都离不开控制二字，而 如果实现控制或者说如果更好地实现控制则成了我们追求的 目标。远程控制技术一直是备受青睐的。远程控制是利用无线 或电信号对远端的设备进行操作的一种能力。
远程控制可以使用手机、电脑控联网的灯、窗帘、电视机、 摄像机、投影机、指挥中心、大型会议室等，当然也包括小车。 文章将着重介绍小车 WiFi 模块。
1 模块介绍
（1）红外循迹模块。本小车暂使用红外循黑线来模拟，在 后续模拟中，设定为遇粗糙地面则发生漫反射，输出高电平， 而遇到光滑砖面是则为反射输出低电平。
（2）ZYWiFi 智能模块。该模块采用高通 AR9331 芯片，是 一个高度集成的 WLAN 解决方案。本模块体积小、功耗低、发 热量小，wifi、网口传输性能稳定。
3 结语
图 1 TL-WR703N 原理框图 运行 openwr（t linux）系统，可长期稳定运行。模块外围电 路非常简单，仅需加上 3.3V DC 电源，即可让系统启动，并可 通过 WIFI 控制。采用 2 个 1×19 2.0mm 镀金排针接口，可 非常稳定的固定ห้องสมุดไป่ตู้底板上。该模块预置工作 open wrt 固件，
第 45 卷第 2 期 Vol.45 No.2
时代农机
TIMES AGRICULTURAL MACHINERY
盲道巡检器寻迹模块与 WiFi 模块
居笑天，张 维，李 谨
渊天 津 农 学 院 工 程 技 术 学 院 袁天 津 300384冤
2018 年 2 月 Feb.2018
摘 要：全世界的盲人总数量十分庞大。盲人作为特殊群体，出行不便，其安全顺利出行应该受到社会的关注。现今 违法占用盲道的现象依然普遍存在，因此研究设计出了一款盲道巡检器。文章主要介绍 WiFi 智能模块以及寻迹模块。
小组研究设计的盲道循迹小车能切实地改善解决盲道出 行问题，给广大盲人朋友一个安全、畅通的出行环境，为其生 活带来来自社会的幸福。在 WIFI 模块调试和智能红外线循 迹方面的研究已接近尾声。然而对盲道的鉴别依然进展不如 预期，接下来会改善实验不足，完善未做工作，以达最佳使用 效果。
参考文献 ［1］吴鹏.基于 3G 网络的 ROV 远程控制系统设计与实现［D］.吉林：吉
适配工作室各系列驱动板，实现视频传输及指令双向传输功 能。
核心板的供电电压为 3.3V，平均电流 130mA 左右。为了 保证核心板稳定运行，本小组采用的是 500mA 电源供电。根 据实际情况进行调节，但不应低于 300mA。
2 部分成果（电机部分程序）
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=LEFT_MOTOR_GO；// 左 电 机方向控制 PB7
林大学，2017. ［2］蔡利民，侯群，张龙，等.Android 软件在智能鱼缸远程控制系统中
的应用设计［J］.自动化技术与应用，2016，35（9）：27-30+70.
基金项目： 本文为天津农学院大学生创新创业训练计划项目 （201710061024）。
作者简介：居笑天（1996-），江苏扬州人，大学本科，主要研究方向：电 气工程及其自动化。
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz； GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP； GPIO_Init （LEFT_MOTOR_GO_GPIO，&GPIO_InitStructure）； GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=LEFT_MOTOR_PWM；// 左 电机 PWM 控制 PB8 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz； GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP；// 复 用推挽输出
通讯作者：李谨（1986-），天津人，博士，讲师，主要研究方向：电气工 程及其自动化。
127 2018 年第 2 期