循迹原理
循迹小车原理
循迹小车原理
循迹小车是一种能够根据指定轨迹行驶的智能小车，它可以根据预先设计的路
线进行自主行驶，是现代智能科技在机器人领域的一种应用。
循迹小车的原理主要包括传感器感知、控制系统和执行系统三个方面，下面我们将逐一介绍。
首先，循迹小车的传感器感知是其实现自主行驶的关键。
传感器可以获取小车
周围环境的信息，如地面颜色、光线强度等。
通过对这些信息的感知和分析，循迹小车可以确定自己当前的位置和方向，并且判断前方的路况，从而做出相应的行驶决策。
常见的循迹传感器包括红外线传感器、光电传感器等，它们可以有效地感知地面的黑线或者其他指定的标志，从而实现沿着指定轨迹行驶的功能。
其次，循迹小车的控制系统起着至关重要的作用。
控制系统是循迹小车的大脑，它接收传感器传来的信息，进行数据处理和分析，并做出相应的控制指令，以控制小车的行驶方向和速度。
控制系统通常由单片机或者其他嵌入式系统构成，它们能够根据预先设计的算法，实现对小车的精准控制，从而使小车能够按照指定的轨迹行驶。
最后，循迹小车的执行系统是实现控制指令的具体执行者。
执行系统通常包括
电机、轮子等部件，它们能够根据控制系统发出的指令，实现小车的转向、前进、后退等动作。
通过执行系统的协调配合，循迹小车可以按照预先设计的轨迹自主行驶，完成各种任务。
总的来说，循迹小车的原理是基于传感器感知、控制系统和执行系统的协同作用，实现对小车行驶的精准控制。
在实际应用中，循迹小车可以用于仓库自动化、智能导航、无人巡检等领域，为人们的生产和生活带来便利。
随着科技的不断发展，循迹小车的原理和技术也在不断完善和创新，相信它将会有更广泛的应用前景。
循迹算法原理
循迹算法原理The principle of the line-following algorithm is to use sensors to detect the line on the ground and make adjustments to keep the robot on track.循迹算法的原理是利用传感器检测地面上的线路，并做出调整以保持机器人在轨道上。
There are several different types of line-following algorithms, including the proportional-integral-derivative (PID) algorithm, the Bang-bang algorithm, and the state machine algorithm.有几种不同类型的循迹算法，包括比例-积分-微分（PID）算法，Bang-bang算法和状态机算法。
The PID algorithm uses feedback from the sensors to calculate the robot's position relative to the line and adjust the motors accordingly.PID算法利用传感器的反馈来计算机器人相对于线路的位置，并相应调整电机。
The Bang-bang algorithm, also known as on-off control, simply switches the motors on or off depending on the sensor input.Bang-bang算法，也称为开关控制，根据传感器输入简单地打开或关闭电机。
The state machine algorithm uses a predefined set of states and transitions to determine how the robot should behave based on sensor input.状态机算法使用预定义的状态和转换集来确定机器人应根据传感器输入如何行为。
循迹 原理 红外线
循迹原理红外线
循迹技术是机器人领域的一项常用技术，它可以让机器人通过检测地面上的黑线实现沿着指定路径移动。
循迹的原理是利用车载传感器，检测地面上的黑线，然后根据检测到的黑线进行相应的控制。
循迹技术的传感器通常采用红外线传感器，其原理是利用红外线传感器向地面发射红外线，当红外线遇到地面上的黑线时，部分红外线会被黑线吸收，而其余的红外线会被反射回传感器。
通过检测反射回来的红外线强度，循迹系统可以判断当前车辆在地面上的位置和朝向。
循迹车的传感器安装在机器人车底下，通常由一个或多个光电（红外）发射机和接受机组成。
当光电发射机发射红外线时，一部分的红外线被黑色基底吸收，另一部分被反射回来，被光电接收机探测。
这时，光电接收机输出的信号，经过放大和强度限制后，被微处理器的多路A/D变换输入端检测。
如果机器人离线的距离在一个阈值以内，A/D输入端将会输出一个较高的电平值，否则，将输出一个较低的电平值。
循迹技术是实现自动导航的重要手段，其应用范围广泛，如农业中的作物喷雾机、仓库中的物料运输车、家庭中的地面清洁机器人、地铁等公共交通工具等。
在工业自动化中，循迹技术可以用于流水线物流，工件装配以及机器人装载与卸货操作。
在军事领域，循迹技术不仅可以用于地面作战机器人和无人驾驶车辆，还可以应用于导航、神经网络控制、自主机器人的探测和认知以及特种作战机器人
的应用。
总之，循迹技术是机器人领域的重要发展方向之一，将在未来的工业、家居、农业、军事等领域得到广泛应用。
循迹小车的原理
循迹小车的原理循迹小车是一种基于传感器的智能机器人，它能够自动地在预设的路径上行驶，并根据环境的变化进行自我调整。
循迹小车的原理主要涉及到传感器、控制电路和电机三个方面。
首先，循迹小车依靠传感器来感知环境的变化，其中最常用的传感器是红外线传感器。
红外线传感器主要由发射器和接收器组成，其中发射器发射红外线信号，接收器接收反射回来的红外线信号。
当循迹小车在行驶过程中，传感器能够感知到路径上的黑线或者其他颜色差异，然后将这些信号转化为电信号，传递给控制电路。
其次，控制电路是循迹小车的核心部分，它根据传感器接收到的信号，进行相应的逻辑判断和处理，来控制电机的运动。
控制电路一般由集成电路组成，可以通过编程或者硬连线的方式来实现逻辑控制。
当传感器感知到黑线时，控制电路会判断是否需要转弯，根据不同的判断结果，向电机提供不同的控制信号，控制电机的转向和速度。
这样循迹小车就可以根据黑线的走向，做出适当的转弯和速度调整，从而沿着预设的路径行驶。
第三，电机是循迹小车的动力源，它负责驱动车轮的转动。
一般来说，循迹小车采用两个驱动轮，每个驱动轮都有一个电机来驱动。
电机接收控制电路输出的控制信号，根据信号的不同进行相应的运转，从而驱动车轮转动。
当循迹小车需要转弯时，控制电路会向电机提供不同的信号，使得其中一个电机停止或者反向运转，从而实现转弯动作。
通过控制电路对电机的控制，循迹小车可以根据需要改变行进速度和转弯半径，以实现在预设路径上的准确行驶。
综上所述，循迹小车的原理主要包括传感器的感知、控制电路的处理和电机的运转。
通过传感器感知路径上的黑线或其他有色标记，控制电路进行逻辑判断和处理，再通过控制信号控制电机的运动，循迹小车就可以自动地在预设的路径上行驶。
循迹小车的原理简单实用，可以通过调整控制电路和传感器的设置，实现不同场景下的行驶需求，因此在教育、娱乐和实验等领域都有广泛的应用。
循迹小车原理
循迹小车原理
循迹小车是一种智能机器人，通过感应地面上的黑线来实现自主导航。
它具有一组红外线传感器，安装在车体底部。
这些传感器能够感知地面上的线路情况，判断车子应该如何行驶。
循迹小车的工作原理是基于光电传感技术。
当小车上的传感器感受到黑线时，光电传感器就会产生信号。
这些信号通过控制系统进行处理，确定小车的行驶方向。
如果传感器感受到较亮的地面，即没有黑线的区域，控制系统会判断小车偏离了轨迹，并做出相应的调整。
为了确保精确的导航，循迹小车的传感器通常安装在车体的前部和底部，使其能够更好地感知地面上的线路。
此外，传感器之间的距离也很重要，它们应该能够覆盖整个车体宽度，以确保车子能够准确地行驶在黑线上。
循迹小车的控制系统通过对传感器信号的分析来判断车子的行驶方向。
当传感器感知到线路时，控制系统会发出信号，控制电机转动，使车子朝着正确的方向行驶。
如果传感器感知不到线路，或者线路出现了间断，控制系统会做出相应的调整，使车子重新找到正确的线路。
循迹小车是一种简单而有效的机器人，它在许多领域都有广泛的应用。
例如，它可以用于仓库自动化，实现货物的自动运输；也可以用于工业生产线，实现物品的自动装配。
总的来说，循迹小车通过光电传感技术，能够自主导航，实现精确的线路行驶。
循迹模块原理
循迹模块原理循迹模块是一种广泛应用于机器人、智能车辆等领域的技术，它能够帮助设备识别和跟踪特定路径或线路，实现自主导航和避障功能。
循迹模块的原理主要基于传感器感知、数据处理和控制系统三个方面，下面将详细介绍循迹模块的原理及其工作过程。
传感器感知是循迹模块的基础，其主要任务是通过搭载在设备上的传感器实时感知周围环境的信息。
常用于循迹模块的传感器包括红外线传感器、摄像头、激光雷达等。
红外线传感器可以检测地面上的黑色线条，摄像头可以拍摄道路图像进行分析，激光雷达可以高精度地获取周围环境的三维信息。
传感器感知到的数据将被传输到数据处理模块进行处理。
数据处理模块是循迹模块的核心，它对传感器感知到的数据进行处理和分析，提取出有用的信息并作出相应的决策。
数据处理模块通常由微处理器或嵌入式系统构成，其算法包括图像处理、机器学习、路径规划等。
通过对感知数据的处理，数据处理模块可以确定设备当前位置、识别路径或障碍物，并制定相应的控制策略。
控制系统是循迹模块的执行机构，其根据数据处理模块的指令控制设备进行移动和操作。
控制系统通常由电机、舵机、液压系统等组成，通过改变设备的速度、方向或姿态来实现循迹和避障。
控制系统能够实时响应数据处理模块的指令，保证设备按照预定路径行驶或避开障碍物。
循迹模块的工作原理主要包括传感器感知、数据处理和控制系统三个方面。
传感器感知周围环境的信息，数据处理模块对感知数据进行处理和分析，控制系统根据处理结果控制设备进行移动和操作。
循迹模块的原理虽然简单，但在实际应用中却能够帮助设备实现自主导航、避障和跟踪等功能，极大地提升了设备的智能性和自主性。
相信随着技术的不断发展和创新，循迹模块将在各个领域发挥更加重要的作用，为人们的生活和工作带来更多便利和效益。
智能小车循迹原理
智能小车循迹原理1. 引言智能小车是近年来人工智能领域的热门研究方向之一。
循迹技术是智能小车的核心功能之一，其原理是通过感知环境中的轨道，并根据轨道的变化来控制小车的行驶方向。
本文将深入探讨智能小车循迹的原理及其实现方式。
2. 循迹原理概述智能小车循迹原理主要包括传感器感知、信号处理和控制执行三个部分。
传感器感知是通过感知环境中的轨道信息，例如通过光电传感器检测地面上的黑线；信号处理是将传感器感知到的数据进行处理，将其转化为可用的控制信号；控制执行是根据信号处理的结果，控制小车的运动。
3. 传感器感知传感器是智能小车感知轨道的重要组成部分。
常用的传感器包括光电传感器、红外传感器和摄像头等。
3.1 光电传感器光电传感器通过发射红外光并接收反射光来感知黑线。
当光电传感器探测到黑线时，会产生一个信号，表示小车需要调整方向。
光电传感器安装在小车的底部，可以沿着小车的前进方向扫描地面。
3.2 红外传感器红外传感器利用红外线的特性感知黑线。
当红外传感器接触到黑线时，其接收到的红外信号会发生变化，通过检测这个变化可以确定小车的位置。
红外传感器通常安装在小车的前部，可以精确地感知到黑线的位置。
3.3 摄像头摄像头是一种更高级的感知设备，可以实时捕捉环境中的图像，通过图像处理算法来识别黑线。
摄像头可以提供更丰富的轨道信息，但也需要更复杂的算法来处理图像数据。
4. 信号处理传感器感知到的数据需要进行信号处理，以便将其转化为可用的控制信号。
信号处理的主要任务是对传感器数据进行滤波、增强和分析等操作。
4.1 滤波由于传感器采集的数据可能包含一些噪声，需要对数据进行滤波处理，以提取出有效的信息。
常用的滤波方法包括均值滤波、中值滤波和限幅滤波等。
4.2 增强为了增强传感器采集的数据，可以采用线性或非线性的增强方法。
线性增强方法可以通过对数据进行加权平均或求导等操作来增强信号的强度；非线性增强方法则可以通过对数据进行动态调整来增强轨道的对比度。
循迹模块的工作原理
循迹模块的工作原理
循迹模块是一种常用于智能小车、机器人等设备中的传感器模块，其工作原理主要基于红外线传感技术。
循迹模块通常由一组红外发射管和接收管组成，发射管发射红外线，接收管接收反射回来的红外线，通过对接收到的信号进行处理，可以判断小车当前所处位置相对于轨迹的偏离程度，从而控制小车进行相应的调整，使其沿着预定的轨迹行驶。
具体工作原理如下：
1. 发射红外线，循迹模块中的红外发射管会发射一束红外线，这些红外线会照射到地面上。
2. 接收反射，地面上的颜色不同会对红外线产生不同的反射效果，接收管会接收到这些反射回来的红外线。
3. 信号处理，接收管接收到的反射红外线信号会被传输到处理电路中进行处理，处理电路会根据接收到的信号强度和频率等信息来判断小车当前的位置偏离程度。
4. 控制调整，根据处理电路的判断结果，控制系统会相应地调整小车的方向和速度，使其朝着预定的轨迹行驶。
循迹模块通过不断地发射和接收红外线，实时地对小车的位置进行监测和调整，从而实现沿着预定轨迹行驶的功能。
这种工作原理使得循迹模块在智能小车、机器人等设备中得到广泛应用，为其提供了精准的自动导航能力。
同时，循迹模块的工作原理也为我们理解红外传感技术在自动控制领域的应用提供了一个很好的案例。
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小车循迹原理2009-07-11 12:401.小车控制及驱动单元的选择此部分是整个小车的大脑，是整个小车运行的核心部件，起着控制小车所有运行状态的作用。
通常选用单片机作为小车的核心控制单元，本文以台湾凌阳公司的 SPCE061A单片机为例予以介绍。
SPCE061是一款拥有2K RAM、32KFlash、32 个I/O 口，并集成了AD/DA功能强大的16位微处理器，它还拥有丰富的语音处理功能，为小车的功能扩展提供了相当大的空间。
只要按照该单片机的要求对其编制程序就可以实现很多不同的功能。
小车驱动电机一般利用现成的玩具小车上的配套直流电机。
考虑到小车必须能够前进、倒退、停止，并能灵活转向，在左右两轮各装一个电机分别进行驱动。
当左轮电机转速高于右轮电机转速时小车向右转，反之则向左转。
为了能控制车轮的转速，可以采取PWM调速法，即由单片机的IOB8、IOB9输出一系列频率固定的方波，再通过功率放大来驱动电机，在单片机中编程改变输出方波的占空比就可以改变加到电机上的平均电压，从而可以改变电机的转速。
左右轮两个电机转速的配合就可以实现小车的前进、倒退、转弯等功能。
2.小车循迹的原理这里的循迹是指小车在白色地板上循黑线行走，通常采取的方法是红外探测法。
红外探测法，即利用红外线在不同颜色的物体表面具有不同的反射性质的特点，在小车行驶过程中不断地向地面发射红外光，当红外光遇到白色纸质地板时发生漫反射，反射光被装在小车上的接收管接收；如果遇到黑线则红外光被吸收，小车上的接收管接收不到红外光。
单片机就是否收到反射回来的红外光为依据来确定黑线的位置和小车的行走路线。
红外探测器探测距离有限，一般最大不应超过15cm。
对于发射和接收红外线的红外探头，可以自己制作或直接采用集成式红外探头。
（1）自制红外探头电路如图1所示，红外光的发送接收选用型号为ST168的对管。
当小车在白色地面行驶时，装在车下的红外发射管发射红外线信号，经白色反射后，被接收管接收，一旦接收管接收到信号，那么图中光敏三极管将导通，比较器输出为低电平；当小车行驶到黑色引导线时，红外线信号被黑色吸收后，光敏三极管截止，比较器输出高电平，从而实现了通过红外线检测信号的功能。
将检测到的信号送到单片机I/O口，当I/O口检测到的信号为高电平时，表明红外光被地上的黑色引导线吸收了，表明小车处在黑色的引导线上；同理，当I/O口检测到的信号为低电平时，表明小车行驶在白色地面上。
此种方法简单，价格便宜，灵敏度可调，但是容易受到周围环境的影响，特别是在图1较强的日光灯下，对检测到的信号有一定的影响。
（2）集成式红外探头可以采用型号为E3F－DS10C4集成断续式光电开关探测器，它具有简单、可靠的工作性能，只要调节探头上的一个旋钮就可以控制探头的灵敏度。
该探头输出端只有三根线（电源线、地线、信号线），只要将信号线接在单片机的I/O口，然后不停地对该I/O口进行扫描检测，当其为高电平时则检测到白纸，当为低电平时则检测到黑线。
此种探头还能有效地防止普通光源（如日光灯等）的干扰。
其缺点则是体积比较大，占用了小车有限的空间。
3.红外探头的安装在小车具体的循迹行走过程中，为了能精确测定黑线位置并确定小车行走的方向，需要同时在底盘装设4个红外探测头，进行两级方向纠正控制，提高其循迹的可靠性。
这4个红外探头的具体位置如图2所示。
图中循迹传感器共安装4个，全部在一条直线上。
其中InfraredMR与InfraredML 为第一级方向控制传感器，InfraredSR 与InfraredSL 为第二级方向控制传感器。
小车行走时，始终保持黑线（如图2 中所示的行走轨迹黑线）在InfraredMR和InfraredML这两个第一级传感器之间，当小车偏离黑线时，第一级探测器一旦探测到有黑线，单片机就会按照预先编定的程序发送指令给小车的控制系统，控制系统再对小车路径予以纠正。
若小车回到了轨道上，即4个探测器都只检测到白纸，则小车会继续行走；若小车由于惯性过大依旧偏离轨道，越出了第一级两个探测器的探测范围，这时第二级动作，再次对小车的运动进行纠正，使之回到正确轨道上去。
可以看出，第二级方向探测器实际是第一级的后备保护，从而提高了小车循迹的可靠性。
4.软件控制其程序控制框图如图3。
小车进入循迹模式后，即开始不停地扫描与探测器连接的单片机I/O口，一旦检测到某个I/O口有信号，即进入判断处理程序（switch）,先确定4个探测器中的哪一个探测到了黑线，如果InfraredML(左面第一级传感器)或者InfraredSL(左面第二级传感器)探测到黑线，即小车左半部分压到黑线，车身向右偏出，此时应使小车向左转；如果是InfraredMR(右面第一级传感器)或InfraredSR(右面第二级传感器)探测到了黑线，即车身右半部压住黑线，小车向左偏出了轨迹，则应使小车向右转。
在经过了方向调整后，小车再继续向前行走，并继续探测黑线重复上述动作。
由于第二级方向控制为第一级的后备，则两个等级间的转向力度必须相互配合。
第二级通常是在超出第一级的控制范围的情况下发生作用，它也是最后一层保护，所以它必须要保证小车回到正确轨迹上来，则通常使第二级转向力度大于第一级，即level2>level1(level1、level2为小车转向力度，其大小通过改变单片机输出的占空比的大小来改变)，具体数值在实地实验中得到。
专家点评：根据本文所讲述的方法，我们可以较容易地做出按照一定轨迹行走的智能电动小车。
但是按照该方法行走的小车如果是走直线，有可能会是蛇形前进。
为了使小车能够按轨迹行走的更流畅，可以在软件编程时运用一些简单的算法。
例如，在对小车进行纠偏时，适当提前停止纠偏，而不要等到小车完全不偏时再停止，以防止小车的过冲。
以下为循迹程序：电设小车循迹模块2007-10-14 14:06//包含所需头文件#include <ioM16v.h>#include <macros.h>#include"time1_init.h"#include"motor.h"#define ahead 1#define backwards 0#define compare(x,y) (x<y?1:0)#define mid 0X17/*****************************初始化函数********************************///端口初始化void port_init(void){PORTA = 0x00;DDRA = 0x00;PORTB = 0x00;DDRB = 0x08;PORTC = 0x00;DDRC = 0x00;PORTD = 0x00;DDRD = 0x00;}void timer0_init(void){TCCR0 = 0x00;//停止定时器TCNT0 = 0x00;//初始值OCR0 = 0x17;//匹配值TIMSK |= 0x00;//中断允许TCCR0 = 0x7D;//启动定时器}void adc_init(void){//adc转换初始化ADCSRA = 0x00; //禁止AD转换ADCSRA|=BIT(ADIF);ADMUX=0X46;SFIOR |= 0x00;ACSR = 0x80; //禁止模拟比较器ADCSRA = 0xE7;}void init_devices(void){CLI(); //禁止所有中断MCUCR = 0x00;MCUCSR = 0x80;//禁止JTAGGICR = 0x00;port_init();timer0_init();timer1_init();adc_init();SEI();//开全局中断}/**********************************************************************//*****选择前端传感器用uchar start_head_sensor(void)*****************************选择后端传感器用uchar start_back_sensor(void)/*****使用角度传感器用uint cord_sensor(void)****************************************uintsensor_head[3],sensor_back[3],cord;存储6个传感器AD转换的值uchar offset ;心轴的距离uint sensor_compare_head[3]={300,300,300},sensor_compare_back[3]={300,300,300};是否位于传感器下的阈值uchar start_head_sensor(void){uchar i,j=0,sum=0;ADMUX=0X40;ADCSRA=0xC7;while(ADCSRA&BIT(ADSC));for(i=0;i<3;i++){ADMUX=0X40+i;2通道ADCSRA=0xC7;while(ADCSRA&BIT(ADSC));sensor_head[i]=ADC;}for(i=3;i;i--){if(compare(sensor_head[i-1],sensor_compare_head[i-1])) {sum+=i-1;j++;}}if(j)offset=sum*2/j;ADMUX=0X46;ADCSRA=0xE7;return offset;}uchar start_back_sensor(void){uchar i,j=0,sum=0;ADMUX=0X43;ADCSRA=0xC7;while(ADCSRA&BIT(ADSC));for(i=0;i<3;i++){ADMUX=0X43+i;2通道ADCSRA=0xC7;while(ADCSRA&BIT(ADSC));sensor_back[i]=ADC;}for(i=3;i;i--){if(compare(sensor_back[i-1],sensor_compare_back[i-1])) {sum+=i-1;j++;}}if(j)offset=sum*2/j;ADMUX=0X46;ADCSRA=0XE7;return offset;}//角度传感器滤波函数uint cord_sensor(void){uchar i;uint max=0,min=1023,sum=0;for(i=0;i<5;i++){ADCSRA|=BIT(ADIF);while(!(ADCSRA&BIT(ADIF)));cord=ADC;sum+=cord;max=(max>cord)?max:cord;min=(min<cord)?min:cord;}return (sum-max-min)/3;}void direc_ctrl(uchar x,uchar y){if(y){if(x==0)OCR0=mid+3;if(x==4)OCR0=mid-3;if(x==2) OCR0=mid;}else OCR0=mid+x-2;}void menmber_path(void){uchar j;uint i;uint max_head[3]={0,0,0},min_head[3]={1023,1023,1023},max_back[3]={0,0,0},min_back[3] for(i=4000;i;i--){start_head_sensor();for(j=0;j<3;j++){max_head[j]=(max_head[j]>sensor_head[j])?max_head[j]:sensor_head[j];min_head[j]= (min_head[j]<sensor_head[j])?min_head[j]:sensor_head[j];}start_back_sensor();for(j=0;j<3;j++){max_back[j]=(max_back[j]>sensor_back[j])?max_back[j]:sensor_back[j];min_back[j]= (min_back[j]<sensor_back[j])?min_back[j]:sensor_back[j];}}for(j=0;j<3;j++){sensor_compare_head[j]=(max_head[j]+min_head[j])/2;sensor_compare_back[j]=(max_back[j]+min_back[j])/2;}}/***********************前端同时检测到黑线判断函数*********************************** uchar head_sensor_all(void){start_head_sensor();if( compare(sensor_head[0], sensor_compare_head[0]) && compare(sensor_head[1 sensor_compare_head[1]) && compare(sensor_head[2], sensor_compare_head[2])) return 1;elsereturn 0;}uchar back_sensor_all(void){start_back_sensor();if( compare(sensor_back[0], sensor_compare_back[0]-30) && compare(sensor_bac sensor_compare_back[1]-30) && compare(sensor_back[2], sensor_compare_back[2]-30)) return 1;elsereturn 0;}/**********************前端循迹函数************************************************** void search_path_ahead(uchar speed){motor_autorun(ahead,speed);while(1){if(head_sensor_all()){motor_stop();return;}else{direc_ctrl(offset,1);}}}/**********************后端循迹函数*******************************************/ void search_path_backward(uchar speed){motor_autorun(0,speed);while(1){if(back_sensor_all()){motor_stop();return;}elsedirec_ctrl(offset,0);}}硬件设计系统总设计电路图如下图，PDF格式，Rrotel99格式。