江南OSD飞控使用指南

九轴+气压全姿态惯导江南OSD飞控目 录1、飞控简介 (1)2、装机 (2)3、调节参数 (5)4、地面测试 (8)5、试飞 (9)6、空速、电流传感器、电源模块、GPS (10)7、串口、数传、蓝牙 (13)8、地面站 (16)9、433控 (22)10、在线升级 (31)11、757装机实例 (37)12、常见问题 (47)13、433M GP天线 (50)14、自动跟踪天线 (51)飞控简介OSD飞控的基本特点：当使用433控方式连接时，PPM应设N，此时可接入电流传感器。

（1）使用三轴陀螺，三轴加速度，三轴磁阻，气压计，ARM处理器。

（2）传感器校准，500hz全姿态运算，静态角度分辨率为0.1度，允许飞机做空翻，横滚，倒飞。

动态范围：2000度/秒。

（3）多重安全保护：看门狗确保飞机受控、失控返航、GPS失效自动重启、丢星惯导返航。

（4）OSD飞控仅35×46mm,重仅11克。

直接连接6通接收机时，输出四路舵机信号。

以433方式连接时，输出10通舵机信号。

（5）支持电流传感器，空速传感器。

（6）支持双轴增稳云台。

（7）可通过地面站调节参数、航点，实时显示飞行轨迹。

（8）独特的双向433控，遥控器可自带OSD飞行数据显示屏。

配2.5db天线和20dBm的数传，地空有效控制距离可达5公里，若配以更好的数传和天线地空有效控制距离可达到20公里。

装机(一)直接与接收机连接图主要设备：OSD飞控板，GPS，空速计，5V3A电源，接收，电机电调，舵机等（二）433M模式，用数传控制飞机，同时通过数传回传飞行数据。

推荐以这种方式飞行，接线简单，距离远。

OSD飞控板，GPS，空速计，5V3A电源，数传，电机电调，舵机433板的使用方法见：433控章节。

注意：飞控具有失控返航的功能，在测试时，务必把桨取掉，以防触发自动返航。

（三）设备布局：数传，图传功率从100mW至1W 不等，应注意布局：1：数传和图传的线上，可穿上磁环。

2：数传的天线应加上地网。

飞机上的数传应使用GP天线，地面的数传至少要使用GP天线。

使用高增益的吸盘天线，距离更远。

3：数传，图传，GPS，应保持足够的距离。

例：25cm以上。

空速传感器的线应尽量与图传线和数传线独立开，避免并在一起。

4：飞控板上有三轴的电子指南针，对磁性物体敏感，应与电机、开关电源模块等有磁性的物体拉开一定的距离，以免影响指南针方位。

通常这个距离在5-10cm。

（四）调节舵面：设备装完后，可通电调节舵面（电机不要装桨）：1：遥控器先关闭，飞机放平，飞控通电后，一、二、四通道会输出标准的中点信号。

2：调节舵面拉杆，让舵面位置准确。

3：然后再打开遥控器，检查舵面是否有明显变化。

如果有，说明遥控器相应通道的输出没有在标准中点上。

调节微调补偿。

4：六通道打到中，切到辅助模式，此时各舵面也应该无明显变化。

5：以上步骤仅在调机时使用。

在以后的飞行中，应养成先开控，后给飞机通电的好习惯。

调节参数一、通过地面站调参：这是最方便快捷的调参方式，建议通过地面站调参。

详见地面站一章。

二、通过OSD菜单调参：在外场，又不想带电脑时，可通过OSD菜单应急调参，可调节部分关键参数：通电后，会出现5秒钟的初始等待界面。

期间把六通道从低打至中两次，回到低，即可进入设置菜单。

5秒初始等待界面：OSD菜单，需要保存时，六通道由低打中保存退出。

不需要保存时，选<退出>CH1-CH4：舵机通道一至通道四。

N:正, R:反.操作：二通道上下移动光标，修改数据。

四通道右打进入选项，左打退出选项。

1．空速：当使用空速传感器时，设Y。

空速传感器在辅助定高模式、自主都起到重要作用，建议装上。

2．PPM：当直接与接收机连接时，设Y，保存，重启飞控板生效。

3．NTSC：如果是NTSC格式的视频，设Y。

保存，重启飞控板生效。

4．飞翼：装备飞翼时，设Y。

保存生效。

横滚增益与俯仰增益可适当调小，1通道接左副翼，2通道接右副翼。

5．通道正反：把遥控器的一二四居中，三打到最低。

把六通道打到中，切到辅助模式。

抬起左翼时，左副翼应上抬。

否则改变参数中通道一的正反状态。

抬起尾部时，升降舵应上抬。

否则改变参数中通道二的正反状态。

机尾顺时针摆动，尾舵应顺时针转动。

否则改变参数中通道四的正反状态。

上面三步设置好飞机内部的控制逻辑后，再动遥控器的摇杆，设置遥控器的正反。

6．通讯：选择GPS和数传的通讯速率。

保存，重启飞控板生效。

7．空速清零：空速传感器和电流传感器通过<空速清零>或者地面站设置里点“电流空速”<清零>设置零位。

当使用433M控方式控制飞机时，PPM应设到N，这时方可接入电流传感器。

以433控方式飞行时，如果PPM设了Y，同时飞行中空速速度又为0，插入的电流传感器会影响飞控板工作！8．传感器校准：地面检查时，如发现姿态有漂移，或者气温有明显变化（例:温度变化>20度）,应对传感器校准。

校准时，把飞机放平，通过<传感器校准>进入，等待10秒，直到姿态数据恢复显示。

三、模式切换表：建议五六通道使用三段开关控制。

通道状态飞行模式满足条件低：<1400us 手动模式中：1400 us -1600us 辅助模式六通道高：>1600us 定高模式油门>15%低：<1400us 自动关闭中：1400 us -1600us 自动飞行地面站先点<自动>授权五通道高：>1600us 返航飞行飞行速度>20km8、通道连接表,5,6通道内部使用，未外输出。

通道一通道二通道三通道四通道五通道六通道七通道八通道九通道十1通道副翼2通道升降3通道油门4通道方向7通道/ch18通道/ch29通道/ch310通道/ch4备用/ch5电流/ch6地面测试测试前把飞机固定好或者把桨拨掉。

1、通过<空速清零>(如果未安装空速计，跳过)，设置电流和空速传感器零位。

这时，速度数字会有几个字的变化，是正常的。

轻吹空速管，就有速度指示。

推油门，应有电流指示。

2、六通道打到中,辅助模式，倾斜或摆动机身，检查各舵面反应是否正确。

3、定高模式检查：把六通道打到高，推油门到15%多一点，这时油门会突然大增，飞控接管油门和升降通道。

把六通道打到中，退出定高模式。

4、返航模式检查：（1）五通道直接打到高。

对着空速传感器轻吹，让速度高于20km/h，飞机立即进入自动返航飞行模式。

如果地面站参数选项里把“<10km关油”选上，停吹，让空速小于10km/h五秒后，油门会关闭。

五通道打至低退出。

（2）当飞控直接与接收机连接时，接收机需要进行失控设置，失控时，五通道输出为高。

关控数秒，飞机即进入失控自动返航模式。

五通道打至低，开控，即退出自动模式。

注：五、六通道的状态，可观察屏幕上的提示：L低，M中，H高。

未使用空速传感器时，地面测试无法进入自主返航模式，只需观察五通道能在L，H间切换即可。

确保五通道能在高、低时之间切换，在自动模式有意外情况发生时，能切低，回到辅助或者手动模式飞行。

试飞一、减震：三轴加速度传感器对震动非常敏感。

在屏幕右下方有震动指数值。

把动力开在最大时，观察此值。

如果震动值超过100，应通过减震盒，桨配平衡，电机座加强等方式，让震动值降下来。

二、设返航点：在GPS定位后，在1.5秒内把六通道从低打向中三次，回到低，设置返航点。

设置成功后，屏幕上会提示“返航点”。

速度低于10km/h 时，方能设置。

成功设置返航点后，距离和高度会清零。

（注意：通过六通道设置返航点后，通过地面站设的航点作废）三、辅助模式测试：六通道打到中，用辅助模式起飞（注意六通道别打过头，打到高了，定高模式飞机飞不起来的）。

起飞后，先在视距内飞行。

方向舵置中时，微调副翼，让飞机能平直的飞行。

记录下平飞时油门值和飞行的速度，填到参数里。

辅助模式飞行中，如果机翼左右抖动，应减小副翼P。

如果尾巴出现金鱼尾的现象，则减小方向P。

如果尾巴上下摆，则减小俯仰P。

四、定高模式测试：把新的参数保存后，再次起飞，飞到一定的高度后，把六通道打到高，进入定高飞行模式。

定高时，如果高度不断下降，则需要立即把五通道打到中，退出定高模式。

否则有可能导致速度低而失速。

这时需要把速度设定值增大一点。

五、自主返航模式测试：如果定高模式正常了，可把六通道打到中，回到辅助模式，五通道打到高，测试自动返航了。

如果有意外，或者是返航完成后，把五通道打到低，退出自主模式，六通道保持中，以辅助模式降落。

在自主返航模式飞行时，如果航迹出现明显的S形，则需要调节偏航D。

过大和过小，都会导致航迹出现S形。

如果对偏离航线的距离有更高的要求，可适当调大偏航P，再耐心的调偏航D，让航迹成一条直线。

在自主返航飞行时，如果转弯半径过小，可适当减小联动系数、倾斜限定。

注意：在切自动返航模式飞行前，应把六通道打到中，回到辅助模式，再切自主。

因为在自主返航模式中，飞机将以安全高度飞行，在用五通道退出自主模式时，如果六通道在高位，将直接回到定高模式，有可能导致飞机加力爬升。

如果参数设置不当或者动力不足，会导致飞机爬升无力而失速。

自驾模式也需要同样注意。

六、自驾模式测试：在自主返航模式测试通过后，可通过地面站上传航点，测试自驾飞行。

地面站点“自动”，自动按钮变灰后，遥控器五通道切到中，即可进入自驾状态。

航点的设置请参见地面站章节。

空速、电流传感器、电源模块，GPS一、空速传感器的接线图空速传感器的5V供电要求稳定到mV级别。

在使用专用开关电源模块时，可把电调的5V供电单独给空速传感器供电。

注：MPXV7002DP对射频信号很敏感，容易受到图传等设备的干扰，导致零位发生变化。

因此，应按上图说明要求，使用屏蔽电缆。

屏蔽电缆的屏蔽层在传感器端与地相接。

飞控接头端的屏蔽层悬空。

同时用金属胶带或者其它措施，把传感器包裹起来接地。

处理好后，在打开和关闭图传设备时，空速计提示的速度变化有几个字，这是正常的。

空速管的动压管可用圆珠笔芯制，用软胶管（或者自行车的汽门芯管）连接至动、静压输入。

空速管安装在机翼或者机头前方，避开螺旋桨的气流。

静压如果不接，直接测舱内气压，有可能有较大的误差。

可参照下图自制或者购买：二、电流传感器电流传感器模块可测量50A的电流。

单独引出的线就是5V电源线，可提供5V稳压电源给空速传感器。

不得插到飞控板的5V端口上。

使用433控时，把PPM设N，插入到电流端口。

三、UBEC5V的开关电源模块用料足，输出纹波50mVpp，在输出线上穿磁环，与飞控板上的100UF钽电容构成LC滤波，纹波降到10mVpp左右。

能满足APC250，APC802对电源质量的要求。

在连接电源模块时，需注意单点接地，详见本指南中的“常见问题”。