下载和分析闪存日志
如何处理电脑闪存问题
如何处理电脑闪存问题随着电子产品的普及，闪存作为存储介质，已广泛应用于各种设备中。
然而，闪存的使用和维护时常会遇到一些问题，例如数据丢失、数据损坏、设备不能读取等问题。
这些问题不仅会给使用者带来困扰，而且可能会导致数据丢失和损坏。
因此，如何处理电脑闪存问题是我们需要了解的知识。
本文将介绍几种常见的闪存问题及其解决方法。
一、数据丢失问题数据丢失是闪存问题中常见的一种情况，这种情况通常是由于操作不当，软件故障或硬件问题导致。
遇到这种情况，我们可以试着从以下角度来解决。
1.使用数据恢复软件如果数据丢失是由于误删除、格式化或其他软件原因造成的，我们可以尝试使用数据恢复软件。
数据恢复软件可以扫描闪存设备，并找回已删除或无法访问的数据。
常见的数据恢复软件包括EaseUS Data Recovery Wizard和Recuva，这两款软件均可在网上找到下载链接。
2.使用cmd命令检查文件系统如果闪存设备的文件系统受到损坏，有时候我们可以使用Windows 内置的命令来修复问题。
我们可以按Win+R键，在打开的窗口中输入cmd回车，打开cmd命令窗口。
然后我们可以输入chkdsk x: /f命令（x代表闪存驱动器盘符），运行命令一段时间后，系统会自行进行扇区恢复和错误校验。
如果存在错误，系统会提示我们进行修复。
3.寻求专业帮助如果数据丢失问题比较严重，无法通过软件恢复或文件系统修复来解决，我们可以寻求专业帮助。
可以将闪存设备寄送给专业的数据恢复中心，让专业人员进行数据恢复。
二、数据损坏问题数据损坏是闪存问题中的另一种常见情况，数据损坏通常是闪存单元损坏导致的。
当闪存单元坏掉，文件就无法正常读取或写入。
遇到这种问题，可以从以下角度来解决。
1.使用数据恢复软件在部分情况下，闪存设备上的部分文件可能并没有被完全损坏，我们可以尝试使用数据恢复软件，找回文件的部分内容。
如果找回的内容足够有用，我们可以尝试重新创建缺失的部分。
NAND闪存日志文件系统初始化研究
作者简 介 ： 彭福 石 （ ９３ ） 男 ， 南 省 信 阳 市 人 ， 南 大 学 硕 士 研 究 生 ， 要 研 究 方 向 ： 入 式 系 统 应 用 技 术 ； 勇 １８ 一 ， 河 江 主 嵌 蔡
（９ １ ） 男， １５ ～ ， 江苏省无锡市人 ， 江南大学副教授 ， 主要研 究方向 ： 嵌入式 系统应 用技 术、 计算机控制、
ｄ ｔ ｔ ｃｕｅ ａａｓ ｕ ｔｒ ，ＹＡＦ Ｓｉｉ ａｉａｉｎｐ ｒ ｒ ｎ ｅｉ ｂ ｔ ｒ ｈ ｎＪ Ｆ ２； ＡＦ Ｓｄ ｔ ｅ ｒｈ ｓ ｅ ｄｉ ｓ ａ ｄ ｒ Ｆ ｔ ｌ ｔ ｅｆ ｍａ ｃ ｅｔ ａ Ｆ Ｓ Ｙ Ｆ ａａｓ ａｃ ｐ ｅ ｓｆ ｔ ｎ ｎｉ ｚ ｏ ｏ ｓ ｅｔ ａ Ｊ Ｆ ２ ｔ —ｐ ｃ ｏｔｉ ｔｏｍｕ ｈ Ｆ Ｓ ｉ ｓ ａ ｅｃ ｓ ｓ ｏ ｃ ． ｍｅ Ｋｅ ｒ ｓ ＮＡＮ ａ ｈ； ｇｆ ｅｓ ｓ ｍ ；Ｆ Ｓ Ｙ Ｆ ｅ ｅ ｄ ｄ Ｌ ｎ ｘ ｙ ｗｏ ｄ ： Ｄ ｆ ｓ ｌ ｌ ｙｔ ｌ ｏ ｉ ｅ Ｊ Ｆ ２； ＡＦ Ｓ；ｍｂ ｄ ｅ ｉｕ
软件 开销 ， 常数 据 区 ５ ２ Ｂ， Ｏ 通 １ Ｏ Ｂ区 １ 块 为 ３ ６Ｂ， ２
页共 １ ． ６Ｋ 对存 储 位 的编程 只能从 １到 ０ 而 ０到 １ ， 要 以块 为单 位 擦 写 ． 的擦 写 次 数 有 限 制 ， 过 后 块 超 无法保 证 数据 写入 的正 确性 ， 在 Ｏ Ｂ区标 记 为坏 要 Ｏ
维普资讯
第２ ２卷
第 ５期
郑 州 轻 工 业 学 院 学 报 （自 然 科 学 版 ）
Ｊ Ｕ Ｎ Ｌ Ｆ Ｈ Ｎ Ｚ Ｏ ＮＶ Ｒ Ｉ Ｆ ＩＨ Ｄ ＳＲ （ ａ ｒ ｃ ｎｅ Ｏ Ｒ Ａ Ｅ Ｇ Ｈ ＵＵ ＩＥ Ｓ ＹＯ Ｇ ＴＩ Ｕ Ｔ Ｙ Ｎ ｔａ Ｓｉ ｃＪ ＯＺ Ｔ Ｌ Ｎ ｕｌ ｅ
fio write_iolog read_iolog -回复
fio write_iolog read_iolog -回复Fio Write_iolog Read_iolog：测试磁盘性能的利器Fio（Flexible I/O Tester）是一款用于测试磁盘性能和仿真负载的工具，它可以帮助开发人员和系统管理员评估磁盘性能、调优存储系统，以及预测系统的响应能力。
在Fio中，write_iolog（写I/O日志）和read_iolog（读I/O日志）是两种基本的测试方法，下面我们就一起来看看它们的作用和如何使用。
一、write_iolog（写I/O日志）write_iolog用于测试磁盘的写性能，通过模拟写入大量的数据来测量存储系统的写入速度和吞吐量。
该测试方法适用于评估应用程序中对存储系统的写入操作的性能要求。
下面是一步一步的使用方法：1. 安装Fio：首先，你需要在你的系统上安装Fio。
Fio可以通过在终端中执行适用于你的操作系统的安装命令来获取。
例如，在Ubuntu上，你可以使用下面的命令安装Fio：sudo apt-get install fio2. 创建写I/O测试配置文件：接下来，你需要创建一个配置文件，用于定义write_iolog的测试选项和参数。
配置文件是一个以.ini为后缀的文本文件，你可以使用任何编辑器打开并进行编辑。
例如，你可以创建一个名为write_test.ini的配置文件，并将以下内容粘贴进去：[global]runtime=60time_basedioengine=posixaiodirect=1[write_test]filename=/path/to/testfilebs=4ksize=100Mnumjobs=8time_basedruntime=60group_reportingiolog=test.iolog在配置文件中，我们设置了运行时间为60秒，使用了posixaio引擎进行写入操作。
我们创建了一个名为write_test的测试任务，定义了测试文件的路径、块大小、测试文件大小、并发任务数等。
nvme-cli 版本 协议
nvme-cli 版本协议NVMe（Non-Volatile Memory Express）是一种高性能、低延迟的存储协议，专门为闪存存储器优化而设计。
nvme-cli是一个用于管理NVMe设备和驱动程序的开源命令行工具。
它提供了一系列命令，用于执行各种操作，如查看设备信息、进行固件升级、监控性能指标等。
nvme-cli是一个跨平台的工具，目前支持许多操作系统，包括Linux、Windows和FreeBSD等。
它可以通过命令行界面或脚本使用，让用户可以轻松地与NVMe设备进行交互。
nvme-cli的命令使用简单直观，具有良好的条理性。
以下是一些常用的nvme-cli命令及其功能：1. nvme list：查看系统中连接的NVMe设备列表。
该命令会显示设备的名称、命名空间数量、可用容量等信息。
通过该命令，用户可以确认系统中存在的NVMe设备。
2. nvme smart-log：查看NVMe设备的SMART（Self-Monitoring, Analysis, and Reporting Technology）日志。
SMART日志提供了关于设备健康状态、寿命预测和错误信息等方面的数据。
使用该命令可以及时了解设备的状态，并进行维护和故障排除。
3. nvme fw-download：下载并安装NVMe设备的固件。
NVMe固件升级是确保设备正常运行和性能优化的重要步骤。
使用该命令，用户可以下载最新的固件并更新设备，以获得更好的性能和功能。
4. nvme format：格式化NVMe设备。
格式化是初始化设备并准备用于数据存储的过程。
通过该命令，用户可以选择不同的格式化选项，包括全局和分区级别的格式化。
5. nvme get-feature：获取NVMe设备的功能状态。
NVMe设备有许多可以配置和控制的功能。
该命令可以查询这些功能的当前状态，并提供相关信息。
6. nvme set-feature：设置NVMe设备的功能状态。
JFFS:日志闪存文件系统
JFFS：日志闪存文件系统
曲玉宝;张涛;慕婵
【期刊名称】《西部广播电视》
【年(卷),期】2006(000)003
【摘要】1闪存技术简介 1．1闪存闪存是电子可擦写只读存储器（EEPROM）的一种，主要有两种类型——传统的NOR闪存和最近出现的价格更低廉的NAND闪存。
这两种闪存有一个共同的特征——在被擦除的芯片中，每一个位都被置成逻辑1，可以被写操作置为逻辑0。
闪存芯片以块的形式安排，通常NOR 闪存一块的容量是128KB，NAND闪存是8KB。
【总页数】3页(P55-57)
【作者】曲玉宝;张涛;慕婵
【作者单位】烟台市龙口转播台,山东省,龙口市,265700;烟台市龙口转播台,山东省,龙口市,265700;烟台市龙口转播台,山东省,龙口市,265700
【正文语种】中文
【中图分类】TN393.09
【相关文献】
1.嵌入式Linux闪存文件系统－JFFS2的研究 [J], 张翔;刘鹏;戴国骏
2.JFFS2文件系统闪存管理策略研究与改造 [J], 阳富民;邓雪梅;涂刚
3.JFFS3闪存文件系统的分析与改进 [J], 吕莲;黄德才
4.JFFS2文件系统的闪存管理策略改进 [J], 陶翼;晏轲;曹国梁
5.基于闪存阵列的日志结构文件系统在桌面云中的应用研究 [J], 张晶华;张昕源;蒋同军;闫洪吉
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apm闪存日志分析
闪存日志目录[显示]日志类型(闪存VS 数传日志)有两种方法可以记录你飞行时的数据。
尽管两种记录方法十分类似，但也有些区别：∙闪存日志(本页的主题)飞行完成后，可以从APM或PX4的板载闪存上下载。
飞机和地面车辆，只要一开机就会自动创建闪存日志。
四轴上则是解锁后才创建闪存日志。
∙数传日志(也称为―tlogs‖)用3DR或XBee数传模块连接APM到电脑上，会被Mission Planner(或其他地面站)记录下来。
你可以在这里找到详细信息。
设置你想要记录的数据LOG_BITMASK参数控制闪存内记录什么类型的数据。
如果你想指定某个消息类型附加到默认的方法上，在Mission Planner标准参数列表页面，可以在Log Bitmask的下拉列表设置。
使用终端控制会更加方便（命令行界面），如下所示：∙进入Mission Planner的终端界面∙单击―连接APM‖或―连接PX‖∙键入logs∙启用或禁用某个消息类型，在enable或disable后输入信息的类型即可。
如：enable IMU用于Arducopter的所有可能的闪存信息：ATT：roll，pitch和yaw（启用ATTITUDE_FAST记录频率是50Hz，启用ATTITUDE_MED记录频率是10HZ）。
ATUN：自动调参概览（从开头记录每一次―晃动‖测试）ATDE：自动调参详情（以100HZ记录飞行器的晃动情况）CAMERA（相机）：快门按下后，记录当时的GPS时间、roll、pitch、yaw、纬度、精度、高度。
CMD（命令）：从地面站接收命令，或者作为执行任务之一。
COMPASS（罗盘）：罗盘原始数据和compassmot补偿值。
CURRENT（电流）：以10HZ的频率，记录电流和主板电压信息。
CUTN：油门和高度信息，包括油门输入大小、超声波测得的高度（sonar alt）、气压测得的高度（baro alt），以10HZ频率记录。
crystaldiskinfo解读
Crystaldiskinfo解读1.引言C r ys ta lD is kI nfo是一款用于监测和评估计算机硬盘健康状态的工具。
其通过读取硬盘的SM A RT（S el f-M o ni to ri ng,A na lys i sa nd Re po rt in gTe c hn ol og y）数据来提供详细的硬盘信息，帮助用户了解硬盘的使用状况、健康状况以及可能存在的问题。
本文将介绍C ry st al d is ki nf o的基本功能和使用方法，帮助用户更好地理解和使用这一工具。
2. Cr ystaldiskinf o简介C r ys ta ld is ki nf o是一款免费且简单易用的硬盘状态监测工具。
它提供了一个直观的界面，以图表和数字的形式展示硬盘的各项参数，包括温度、健康度、寿命预测等。
C ry st al di sk i nf o支持W in do ws操作系统，并且可以与大多数硬盘类型（包括SS D和H DD）兼容。
3.功能与特点3.1硬盘健康状态监测C r ys ta ld is ki nf o提供了实时监测硬盘健康状态的功能。
当打开该工具时，它会自动读取硬盘的S MA RT数据，并通过绿色、蓝色和红色等颜色来标识硬盘的健康状况。
用户可以通过观察颜色变化来快速了解硬盘的健康状况，并及时采取相应的措施。
3.2温度监测C r ys ta ld is ki nf o还可以监测硬盘的温度。
在工具的界面中，用户可以直观地看到硬盘的当前温度。
通过实时监测硬盘的温度，用户可以确保硬盘不会过热，从而提高硬盘的寿命和性能。
3.3健康度评估除了实时监测硬盘的健康状态外，Cr ys ta l di sk in fo还提供了对硬盘健康度的评估。
它根据硬盘的SM AR T数据和其他指标，给出一个健康度评分，帮助用户了解硬盘的整体健康状况。
用户可以根据这个评分来判断是否需要更换硬盘或采取其他维护措施。
ubi文件系统原理
ubi文件系统原理
UBI文件系统（UBIFS）是一个用于嵌入式设备的日志结构文件系统。
它的设计目标是提供高性能、高可靠性和可扩展性，以适应各种嵌入式设备的需求。
UBIFS的核心思想是将闪存设备中的数据组织成一个树状结构，以提高数据的访问效率和可靠性。
这个树状结构被分为多个节点，每个节点对应一个闪存块。
每个节点中包含了数据和元数据，如文件的大小、权限等信息。
UBIFS通过使用日志技术来保证文件系统的一致性，即每次写入操作都会被记录在日志中，以便在系统崩溃或断电时能够恢复数据的完整性。
UBIFS还采用了压缩算法来节省闪存空间的使用。
它使用了一种称为UBI（Unsorted Block Images）的闪存管理层，将闪存设备划分为多个块，并对这些块进行管理和映射，从而提供了灵活的闪存管理功能。
UBIFS可以自动地在闪存设备上执行块的擦除和写入操作，以保证数据的完整性和可靠性。
UBIFS的设计还考虑了嵌入式设备的特殊需求。
它采用了一种称为UBI Fastmap的技术，可以加速文件系统的挂载过程。
此外，UBIFS 还支持闪存设备的坏块管理和wear leveling，以延长闪存设备的使用寿命。
UBIFS是一个专为嵌入式设备设计的高性能、高可靠性的日志结构
文件系统。
它通过使用树状结构、日志技术和压缩算法来提供快速、可靠的数据存储和访问功能。
无论是在智能手机、平板电脑还是其他嵌入式设备中，UBIFS都可以为用户提供优秀的文件系统体验。
它的设计理念和技术特点使得它成为嵌入式设备领域的首选文件系统之一。
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闪存日志目录[显示]日志类型(闪存VS 数传日志)有两种方法可以记录你飞行时的数据。
尽管两种记录方法十分类似，但也有些区别：∙闪存日志(本页的主题)飞行完成后，可以从APM或PX4的板载闪存上下载。
飞机和地面车辆，只要一开机就会自动创建闪存日志。
四轴上则是解锁后才创建闪存日志。
∙数传日志(也称为―tlogs‖)用3DR或XBee数传模块连接APM到电脑上，会被Mission Planner(或其他地面站)记录下来。
你可以在这里找到详细信息。
设置你想要记录的数据LOG_BITMASK参数控制闪存内记录什么类型的数据。
如果你想指定某个消息类型附加到默认的方法上，在Mission Planner标准参数列表页面，可以在Log Bitmask的下拉列表设置。
使用终端控制会更加方便（命令行界面），如下所示：∙进入Mission Planner的终端界面∙单击―连接APM‖或―连接PX‖∙键入logs∙启用或禁用某个消息类型，在enable或disable后输入信息的类型即可。
如：enable IMU用于Arducopter的所有可能的闪存信息：ATT：roll，pitch和yaw（启用ATTITUDE_FAST记录频率是50Hz，启用ATTITUDE_MED记录频率是10HZ）。
ATUN：自动调参概览（从开头记录每一次―晃动‖测试）ATDE：自动调参详情（以100HZ记录飞行器的晃动情况）CAMERA（相机）：快门按下后，记录当时的GPS时间、roll、pitch、yaw、纬度、精度、高度。
CMD（命令）：从地面站接收命令，或者作为执行任务之一。
COMPASS（罗盘）：罗盘原始数据和compassmot补偿值。
CURRENT（电流）：以10HZ的频率，记录电流和主板电压信息。
CUTN：油门和高度信息，包括油门输入大小、超声波测得的高度（sonar alt）、气压测得的高度（baro alt），以10HZ频率记录。
D32：id = 9，简单模式最初的航向,单位是百分之一度(例：18000=南)。
DU32：id = 7，内部状态的位掩码。
个别位的含义可以在ArduCopter.pde中定义的结构体ap找到。
ERR：子系统错误和错误编号。
这些列表上可以在―使用日志文件诊断问题‖Wiki页面找到。
EV：一个事件的编号。
事件的完整列表可以在defines.h找到，最常见的是: 10 = Armed（解锁）。
11 = Disarmed（锁定）。
15 = Auto Armed（自动解锁）（飞手已经拉高油门大于0 了、自动驾驶仪不用再控制油门）16 = TakeOff（起飞）18 = Land Complete（降落完成）25 = 设定―家‖(家的位置坐标已经获取)GPS：GPS的位置、高度、卫星数量，hdop，在GPS更新时会记录(通常是5Hz)。
IMU：加速计原始数据和陀螺仪信息，记录频率50HZ。
INAV：惯性导航高度和位置。
MOTORS：单个电机信息，记录频率50Hz。
NTUN：导航数据,包括所需和实际速度、所需加速度、所需roll和pitch角度，在自动驾驶仪控制水平位置（悬停，返航，自动模式）时，以频率10Hz记录。
OPTFLOW：光流传感器速度和所需roll和pitch角度（使能OF_LOITER时有效）。
PID：如果被CH6旋钮调节，PID控制器输出的P、I、D结果，记录频率50Hz。
PM：性能信息,包括多个循环缓慢运行,最长循环时间，单位：毫秒（每10秒记录一次）。
∙注意：如果使能太多的日志项，会严重影响性能发挥。
所以一般来说默认即可。
或作为分析数据需要时，只使能有用的日志项，如：INAV，MOTORS 和IMU。
∙欲知在其他平台有哪些日志可用，执行以下步骤：∙做之前，把所要启用的日志项记下——写下来。
∙在终端输入Enable All。
将会启用全部日志项，当然也包括你不想要的。
所有被记录的日志项会显示出来。
∙若想禁用某日志项–如：某个日志项返回初始设置，在―disable‖后跟着名字即可。
或者进入-软件–高级参数，查看日志位掩码(LOG_BITMASK)参数，给模型配置参数。
用Mission Planner下载日志∙打开Mission Planner的终端界面。
∙单击―连接APM‖或―连接PX‖。
∙当出现提示时，单击―日志下载‖∙当―日志‖屏出现，在多选框先选择，然后下载（一般选择数字最大）∙选择你的模型类型(APM：Copter, APM：Plane, APM：Rover)。
这一步，保证了下载的参数比率正确。
∙单击―下载这些日志‖对于非常大的日志，可能要花几分钟才能下载完，注意看着―清除记录‖按键下的传输进度。
当文件下载完成，会显示―已完成‖。
出现的文件夹会显示日志文件，位置在软件安装目录，logs文件夹或在手动配置的文件夹。
在软件的配置/调试> log path可以设置。
文件的格式：YYYY-MM-DD HH-MM##.log,其中日期是当前日期，##是日志编号。
.kmz文件和log文件是一起的，用Google打开kmz文件后，可以看到飞行路径3D效果图。
同时也生成了.gpx文件，不过很少用。
清除日志:∙按下―清除日志‖按钮，会清除所有的日志。
∙这个功能很有用，可以把前些天没用的日志删除，保留有用的日志。
∙闪存写满了，会覆盖最旧的日志。
查看内容打开闪存文件分析，按照以下步骤：∙打开Mission Planner的终端界面。
∙按下日志浏览按钮，接着打开.log闪存文件日志和顶部的图形在一个界面。
在图形上，按下鼠标左键不放，移动到绿色按钮上面范围以内都行，绘图大小就可以改变。
基本格式：∙行号出现在最左侧∙软件版本和主板型号显示在顶部∙其次，FMT信息告诉Mission Planner每个信息类型的列标题∙PARM对应的行，显示每个参数(按EEPROM存储排列的顺序)以及刚开始飞行时的值∙飞行数据信息，包括GPS、IMU（惯性测量单元）等等。
想绘制哪个飞行数据，只要相应行单击它。
你就会看到相应的列标题会更新。
接着点击那个列，然后按下―绘制这个数据‖键。
上面的例子，ATT的Roll-In 和Roll数据已经绘制成图了。
鼠标的滚轮可用于放大或缩小。
你也可以选择图表的某个区域进行放大。
缩小，鼠标右键单击并选择―设置比例为默认值"。
这里的有个短教程教你如何使用此功能。
你还可以用过滤的方式，在第一行单击，在下拉菜单选择信息类型（飞行数据类型）。
这非常有用,特别是查看飞行任务期间，不同飞行模式时(称为―模式‖信息) 。
再次单击第一列,按―取消‖可以清除过滤器。
详细信息(针对APM:Copter)ATT(姿态信息):Roll-In：你想要的roll角度，单位：厘米-度（roll往左为负,右是正）Roll：模型实际的roll，单位：厘米-角度（roll往左为负,右是正）Pitch-In：你想要的pitch角度,单位：厘米-角度（pitch往前为负,后是正）Roll：模型实际roll，单位：厘米-角度（roll往左为负,右是正）Yaw-In：你想要的偏航率，范围– 4500 ~ + 4500(不是―度/秒‖,顺时针方向为正)Yaw：模型实际航向，单位―厘米-度‖，且0 = 北。
NavYaw：想要的航向，单位：厘米-度ATUN（自动调试概览）:Axis(轴)：0 = Roll，1 = Pitch调试步骤：0 = 恢复值（测试前或测试后），1 = 测试（如：用晃动测试响应），2 = 更新数据（晃动完成，增益调整完成）RateMin：测试期间最小记录速率RateMax：测试期间最大记录速率RPGain：测试得到的P比率增益值RDGain：测试得到的D比率增益值SPGain：测试得到的自稳P增益值ATDE (自动调试详细步骤)：角度（Angle）：飞行器经测试轴的角度，单位厘米-度。
比率（Rate）：飞行器经测试轴，旋转的比率，单位厘米-度。
CAM（相机快门按下时的时间和所处位置)：GPSTime：按下快门后，GPS记录当时的时间(以毫秒为单位) Lat：加速度计+ GPS纬度估计值Lat：加速度计+ GPS经度估计值Alt：加速度计+ 气压计测得离地面高度估计值（单位：cm）Roll：模型roll角度（单位：厘米-度）Pitch：模型pitch角度（单位：厘米-度）Yaw：模型的航向（单位：厘米-度）CMD：（从地面站接收命令或作为任务的一部分执行）。
CTot：命令总数CNUM：任务的命令编号（0代表不没飞，1代表第一个任务）Cld：MavLink消息IDCopt：选项参数(用于许多不同的目的)Prm1：命令参数(用于许多不同的目的)Alt：某命令执行时的高度,单位为米Lat：某命令执行时的纬度Lng：某命令执行时的经度罗盘（COMPASS）：（罗盘原始数据和compassmot补偿值）：MagX，MagY。
MagZ：x、y和z轴，原始磁场值。
OfsX，OfsY，OfsZ：原始磁场偏移量（只有参数COMPASS_LEARN = 1时才有用）MOfsX，MOfsY，MOfsZ：油门或电流的compassmot补偿CURRENT（电流）：（以10HZ频率记录电流和主板电压信息）：Thr：油门输入范围从0 ~ 1000ThrInt：综合油门(即，此次飞行全部油门输出之和)电压（Volt）：电池电压; 记录格式：实际电压*100Curr：电池电流输出，记录格式：安培*100VCC：主板电压CurrTot：电池总放电电流CUTN（油门和高度信息）:ThrIn：飞手的油门大小，表示为从0到1000的数值SonAlt（声纳高度）：声纳测得离地面的高度BarAlt：气压计测得离地面的高度WPAlt：定高、悬停、返航或自动飞行模式的目标高度NavThr：未使用AngBst：飞行器倾斜飞行时会增加的油门大小，范围0 ~ 1000（自动给所有电机同时加油门，以补偿自动驾驶仪在倾斜飞行时减少的高度）CRate：加速计+ 气压计估计的上升速率，单位cm/sthrout:最终油门输出大小，传送到电机(从0 ~ 1000)。
在自稳模式下，通常相当于ThrIn + AngBst。
DCRate –飞手想要的上升速率,单位:cm/sD32，DU32（数据类型：有符号32位整数或无符号32位整数）：id：变量标识号。
仅有两个可能的值7 = 内部状态的位掩码。
个别位含义在ArduCopter.pde文件结构体ap中。
9 = 简单模式的初始航向，单位：厘米-度ERR（错误信息）：下面列出：子系统及错误代码1：Main(从未使用)2：无线电（Radio）ECode 1：―Late Frame‖意思是APM的板载ppm编码器，至少2秒钟了没有更新数据。