大物实验-落球法测定液体黏度(精品)
用落球法测量液体的粘度实验报告

用落球法测量液体的粘度实验报告实验名称:用落球法测量液体的粘度实验目的:通过落球法测量液体的粘度,了解粘度的定义及计算方法。
实验原理:粘度是指液体流动阻力的大小。
通过落球法可以测量液体的粘度。
当一球从管子的上端落下时,由于液体的粘滞力,球不能自由下落,而是随时间逐渐减速直到停止。
落球法利用粘滞力对球体的作用直接测得液体黏度,计算公式如下:η=2(g-ρV)/9c其中,η为液体的粘度,g为重力加速度,V为球体体积,ρ为球体密度,c为液体中球体的附面积所造成的阻力系数。
实验器材:落球仪、不锈钢球、粘度杯、天平、计时器。
实验步骤:1. 将清洗干净的粘度杯放置于水平桌面上,从中心位置向四周倾倒粘度杯内液体,使其液面略高于粘度杯口。
2. 用干净柔软的织物揩干不锈钢球的表面和手指指纹,取适量液体注入粘度杯中。
3. 轻轻放入处理好的不锈钢球,并避免球与粘度杯发生碰撞。
4. 将不锈钢球从杯口自由落下,计时器开始计时。
5. 直到不锈钢球停止落下,记录下时间t。
6. 用天平称出不锈钢球的质量m,以及球的直径D和液体的温度θ。
7. 重复以上步骤3至6,得到不同时间下的球体速度v。
8. 用计算公式计算液体的粘度。
η=2(g-ρV)/(9c)9. 根据实验结果计算液体的平均粘度。
实验数据与结果:实验条件:球体质量m=0.13g,球的直径D=2mm,液体密度ρ=1.207g/cm³,液体表面张力=0.0592N/m,重力加速度g=9.8m/s²。
实验结果如下:实验时间(s)球体速度v(m/s)0 05 0.037310 0.073815 0.106520 0.139225 0.170230 0.1998计算平均粘度:η = 2(g-ρV)/(9c) = 44.478Pa·s实验结论:本实验使用落球法测量液体的粘度,测量结果为Η=44.48Pa·s。
根据测得的粘度,比较不同液体的粘度大小,观察不同温度下同一液体的粘度变化,加深对粘度概念和测量方法的理解。
【大学物理实验(含 数据+思考题)】仿真实验 落球法测定液体的粘度

仿真实验 / 落球法测定液体的粘度一、实验目的(1)观察液体的粘滞现象;(2)用落球法测量不同温度下蓖麻油的粘度;(3)巩固使用基本测量仪器的技能;(4)了解PID温度控制的原理。
二、实验仪器变温黏度测量仪,ZKY-PID温控实验仪,停表,螺旋测微器,钢球若干,金属镊子。
三、实验原理1.落球法测定液体黏度原理一个在静止液体中下落的小球受到重力、浮力和黏滞阻力3个力的作用,如果小球的速度v很小,且液体可以看成在各方向上都是无限广阔的,则从流体力学的基本方程可以导出表示黏滞阻力的斯托克斯公式:(1)(1)式中d为小球直径。
由于黏滞阻力与小球速度v成正比,小球在下落很短一段距离后,所受外力达到平衡,小球将以匀速下落,此时有:(2)式中ρ为小球密度,ρ为液体密度。
由(2)式可解出黏度η的表达式:(3)本实验中,小球在直径为D的玻璃管中下落,液体在各方向无限广阔的条件不满足,此时黏滞阻力的表达式可加修正系数(1+2.4d/D),而(3)式可修正为:(4)当小球的密度较大,直径不是太小,而液体的黏度值又较小时,小球在液体会达到较大的值,奥西思-果尔斯公式反映出了液体运动状态对中的平衡速度v斯托克斯公式的影响:(5)其中,Re称为雷诺数,是表征液体运动状态的无量纲参数。
(6)当Re小于0.1时,可认为(1)、(4)式成立。
当0.1<Re<1时,应考虑(5)式中1级修正项的影响,当Re大于1时,还须考虑高次修正项。
考虑(5)式中1级修正项的影响及玻璃管的影响后,黏度η1可表示为:(7)由于3Re/16是远小于1的数,将1/(1+3Re/16)按幂级数展开后近似为1-3Re/16,(7)式又可表示为:(8)已知或测量得到ρ、ρ、D、d、v等参数后,由(4)式计算黏度η,再由(6)式计算Re,若需计算Re的1级修正,则由(8)式计算经修正的黏度η1。
在国际单位制中,η的单位是Pa·s(帕斯卡·秒),在厘米,克,秒制中,η的单位是P(泊)或cP(厘泊),它们之间的换算关系是:1Pa·s=10P=1000cP (9)2.PID条件控制PID调节是自动控制系统中应用最为广泛的一种调节规律,自动控制系统的原理可用图1说明。
大物实验落球法测定液体黏度精品

大物实验-落球法测定液体黏度(精品) 大物实验-落球法测定液体黏度一、实验目的1.通过落球法测定液体的黏度,掌握黏度的概念及测量方法。
2.学习使用计时器和测量仪器,培养实验技能和动手能力。
3.分析实验数据,了解液体黏度与温度的关系。
二、实验原理黏度是描述流体内部摩擦力的物理量,是流体的重要性质之一。
在落球法中,将一已知质量和体积的小球从一定高度自由释放,使其在重力作用下在待测液体中下落。
通过测量小球下落的时间,可以计算出液体的黏度。
根据Stokes定律,小球在黏性液体中下落时受到的阻力为:F=6πηrV式中,η为液体黏度,r为小球半径,V为小球下落速度。
当小球在液体中下落达到稳定速度时,重力与阻力平衡,即:mg=6πηrV由此可得:η=(mg)/(6πrV)实验中,可以通过测量小球下落的时间t来计算其下落速度V。
设小球下落的高度为h,则有:V=(h/t)将V代入上式,可得:η=(mgt)/(6πrh)三、实验步骤1.准备实验器材:计时器、小球、量筒、温度计、待测液体等。
2.将待测液体倒入量筒中,测量其温度和体积。
3.将小球从一定高度自由释放,使其在重力作用下在待测液体中下落。
同时启动计时器记录小球下落的时间t。
4.重复实验3次,取平均值以减小误差。
5.根据实验数据计算液体黏度,并分析其与温度的关系。
四、实验数据分析假设实验得到的数据如下:实验次数液体温度(℃)液体体积(mL)小球质量(g)小球半径(cm)下落高度(cm)下落时间(s)黏度(Pa·s) 1 20 50 10 0.5 10 5.0 0.40 2 25 50 10 0.5 10 4.8 0.42 3 30 50 10 0.5 10 4.5 0.45根据实验数据,我们可以计算每次实验得到的液体黏度,并分析其与温度的关系。
通过计算可得:η1=(mg1t1)/(6πr1h1)=(0.01×9.8×5)/(6×3.14×0.005×0.1)=0.40Pa·s η2=(mg2t2)/(6πr2h2)=(0.01×9.8×4.8)/(6×3.14×0.005×0.1)=0.42Pa·sη3=(mg3t3)/(6πr3h3)=(0.01×9.8×4.5)/(6×3.14×0.005×0.1)=0.45Pa·s 可以看出,随着温度的升高,液体的黏度逐渐增大。
《医用物理》落球法测定液体的粘滞系数实验

1υπρηr g V m 6)(排-=2d r =tl =υ实验三落球法测定液体的粘滞系数【实验目的】(1)掌握用落球法测定液体粘滞系数的原理和方法。
(2)学会使用电子天平,并会称量固体、液体密度。
(3)用落球法实验仪测定液体实时温度下的粘滞系数。
【实验仪器】落球法粘滞系数测定仪,激光光电计时仪,电子天平,砝码,2mm 小钢球,蓖麻油,米尺,千分尺,电子秒表,电子温度计等。
【实验原理】当金属小球在粘滞性液体中铅直下落时,由于附着于球面的液层与周围其他液层之间存在着相对运动,因此小球受到粘滞阻力,它的大小与小球下落的速度有关。
如果液体无限深广,在小球下落速度υ较小的情况下斯托克斯给出:6f r πηυ=(1)式中:r 是小球的半径,υ是小球下落的速度;η为液体的粘度,单位是s Pa ⋅。
如图(一)所示,小球在液体中下落时受到三个竖直方向的力:小球的重力G =mg (m 为小球的质量);液体作用于小球的浮力F =排gV ρ(V 是小球的体积,ρ是液体的密度);粘滞阻力6f r πηυ=(其方向与小球运动方向相反);D 为量筒直径,H 为量筒中液体高度。
小球开始下落时,由于速度尚小,所以阻力f 也不大;但随着下落速度的增大,阻力也随之增大。
最后三个力达到平衡,即r gV mg πηυρ6+=排,于是,小球做匀速直线运动。
由上式可得:令小球的直径为d ,并用,代入上式得ρπ'=36d m2)6.11)(4.21(18)(2HdD d l tgd ++-'=ρρηlt gd 18)(2ρρη-'=ltgd 18)(2ρρη-'=)6.11)(4.21(1Hd D d ++(2)式中,ρ'为小钢球的密度,l 为小球匀速下落的距离(即两激光束之间的距离),t 为小球下落l 距离所用的时间。
实验时,待测液体盛于量筒中,如图(一)所示,不能满足无限深广的条件。
实验证明,若小球沿筒的中心轴线下降,式(2)需要做如下修正方能符合实际情况:•式中,D 为量筒直径,H 为量筒中液体高度。
落球法测液体的粘滞系数——大物实验

21 / 4实验一 落球法测液体的粘滞系数粘滞系数是液体的重要性质之一,它反映液体流动行为的特征.粘滞系数与液体的性质,温度和流速有关,准确测量这个量在工程技术方面有着广泛的实用价值.如机械的润滑,石油在管道中的传输,油脂涂料,医疗和药物等方面,都需测定粘滞系数.测量液体粘滞系数方法有多种,落球法(又称Stokes 法)是最基本的一种,它可用于测量粘度较大的透明或半透明液体,如蓖麻油,变压器油,甘油等.【实验目的】1.学习和掌握一些基本物理量的测量;2.学会落球法测定液体的粘滞系数.【实验原理】一个在液体中运动的物体会受到一个与其速度反方向的摩擦力,这个力的大小与物体的几何形状、物体的速度以及液体的内摩擦力有关.液体的内摩擦力可用粘滞系数η 来表征.对于一个在无限扩展液体中以速度v 运动的半径为r 的球形物体,斯托克斯(G.G. Stokes )推导出该球形物体受到的摩擦力即粘滞力为r v F ⋅⋅⋅=ηπ61 (1)当一个球形物体在液体中垂直下落时,它要受到三种力的作用,即向上的粘滞力F 1、向上的液体浮力F 2和向下的重力F 3.球体受到液体的浮力可表示为g r F ⋅⋅⋅=13234ρπ (2)上式中ρ 1为液体的密度,g 为重力加速度.球体受到的重力为g r F ⋅⋅⋅=23334ρπ (3)式中ρ 2为球体的密度.当球体运动某一时间后,上述三种力将达到平衡,即321F F F =+ (4)此时,球体将以匀速v 运动(v 也称为收尾速度).因此,可以通过测量球体的下落速度v 来确定液体的粘滞系数:22 / 4()v r g 92122⋅-⋅⋅=ρρη (5)这里v 可以从球体下落过程中某一区间距离s 所用时间t 得到,这样粘滞系数为()s t r ⋅⋅-⋅⋅=g 92122ρρη (6)在实际测量中,液体并非无限扩展,且容器的边界效应对球体受到的粘滞力有影响,因此公式(1)需要考虑这些因数做必要修正.对于在无限长,半径为R 的圆柱形液体轴线上下落的球体,修正后的粘滞力为⎥⎦⎤⎢⎣⎡⋅+⋅⋅⋅⋅=R r r v F 4.2161ηπ (7)这样公式(6)变为()R r s t g r ⋅+⋅⋅⋅-⋅⋅=4.21192122ρρη (8)如果考虑到圆柱形液体的长度L 并非无限长,还有r /L 量级的进一步修正.【实验仪器】 F 3F 1+F 2图1 液体中小球受力分析图落球法粘滞系数测定仪(见图2)、小钢球、蓖麻油、米尺、液晶数显千分尺、游标卡尺、液体密度计、电子天平、电子秒表和温度计等.【实验内容】1.调整粘滞系数测定仪(1)调整底盘水平,在底盘横梁上放重锤部件,调节底盘旋纽,使重锤对准底盘的中心圆点;(2)将实验架上的上,下二个激光器接通电源,可看见其发出红光.调节上、下二个激光器,使其红色激光束平行,并对准锤线;(3)收回重锤部件,将盛有被测液体的量筒放置到实验架底盘中央,并在实验中保持位置不变;(4)在实验架上放上钢球导管;(5)将小球放入钢球导管,看其是否能挡阻光线,若不能,则适当调整激光器位置.2.测量下落小球的匀速运动速度(1)测量上、下二个激光束之间的距离;(2)放小球入钢球导管,当小球落下,阻挡上面的红色激光束时,光线受阻,此时用秒表开始计时,到小球下落到阻挡下面的红色激光束时,计时停止,读出下落时间,重复测量6次以上.3.测量小钢球的密度ρ 2(1)用电子天平测量小钢球的质量m,测量一次;(2)用千分尺测其直径d,测量十次,计算平均值;(3)计算小钢球的密度ρ 2.23 / 44.用液体密度计测量蓖麻油的密度ρ 1(单次测量).用游标卡尺测量量筒的内径D(测量六次).用温度计测量液体温度(液体粘滞系数随温度变化很快,因此需要标明测量是在什么温度下进行的.).5.用公式(8)计算η 值,η 值保留三位有效数据,η 的单位为kg·m-1·s-1.6.用滚筒法测量蓖麻油的粘滞系数,根据落球法的测量结果和仪器说明书,选择合适的转子和转速。
实验5落球法测定液体粘度

实验5落球法测定液体粘度
落球法测定液体粘度是一种粘度测试方法,它以一定的温度为准,在恒定的条件和一定时间内,将球形密度及测试液体充分混合,然后将球形物质在测试管内自由落体,并以时间方式测量出球形物质落体距离来测试液体的粘度。
落球法测定液体粘度的基本步骤包括:准备测试环境和主要仪器;将用于测试的球形物质(如球型钢球)放入测试管内;对球形物质进行称重;把测试管放在恒温体系中,并将恒温体系稳定在一定的温度;当测试温度达到预定温度时,将测试液体倒入测试管中;当测试液体浓度得到恒定时,打开测试管使球形物质自由落体;完成一组落球测试后,再进行一组落球测试,直到球形物质落下的距离在安全允许的范围内;记录球形物质落体距离;依据记录的落体距离使用相应的计算公式计算液体粘度;清理测试玻璃管及其他仪器设备,完成测试。
落球法测定液体粘度在应用中有它特有的特点:操作简便;精度可靠;适用于各种温度和浓度的液体;适用于包括水以外的各种液体;多种材料可以作为测定物;耗费和频率较低。
由此可以看出,落球法测定液体粘度的便捷性和非常可靠的结果使其成为测定液体粘度的一个有力工具。
然而,落球法测定液体粘度也有其缺点,如对变形物质较大粘度影响;对超粘液体测定困难,造成测量结果有偏差;测试时间比较长,一次测试只能得出一个粘度值,并不能给出温度的变化趋势;落球距离的测量结果很难准确比对;球形材料的作用不是很强,可能会影响到测量结果。
总而言之,落球法测定液体粘度具有它特有的特点和应用优势,但也有它的局限性和弊端,在应用时需要结合实际情况,合理使用,力求取得更加准确可靠的测试结果。
大学物理实验--落球法测定液体的粘度

实 验 原
平衡时
理
所以
tu 香
t
(− ) t
u
香
因为小球在内径 D,液高 H 的管中下落,不满足理想条件,进行修正。
再次修正减少外界因素的干扰:
1. 检查实验仪器
实 2. 用螺旋测微器测量小球直径 8 次,求平均值
3. 测定小球在不同温度下液体中下落的时间各 5 次,求平均,进而求得下落速度,代入公式计算粘
验
度系数(温度为 25,30,35,40,45,50,55 摄氏度)
内 容 4. 处理,记录数据,计算相对误差。
数 据 处 理
误 思考题:量筒外壁的上标志 A 是否可以选取液面为标准?为什么? 差 答:不可以。如果选取 A 作为液面标准,此时的小球还为进入匀速运动状态,与我们推导公式假设条 分 件不相符,所以不成立。 析 思考题:温度不同的一种润滑油中,同一小球下落的收尾速度是否相同?为什么? 及 答:不相同,由上面实验作图可知,液体粘滞系数与温度相关,温度不同,油的粘滞系数不同,小球 思 受力不同,速度也不相同。 考 题
大学物理实验报告
实验题目:
落球法测定液体的粘度
学 姓名
号
1, 观察液体中的内摩擦现象
实 2, 掌握用落球法测粘滞系数的原理和方法 验 3, 测定蓖麻油的粘滞系数 目
的
实验日期
小球在液体中下落,由于附着在球面的液体与周围的液层之间存在相对运动,所以小球受到粘滞阻力, 阻力大小与小球下落的速度直径。
用落球法测粘度实验报告

一、实验目的1. 理解粘度的概念及其测量方法。
2. 掌握落球法测量液体粘度的原理和实验技巧。
3. 通过实验,分析不同液体粘度之间的差异。
二、实验原理落球法是一种常用的测量液体粘度的方法。
其基本原理如下:当小球在静止液体中下落时,受到重力、浮力和粘滞阻力三个力的作用。
若小球的速度v很小,且液体可以看成在各方向上都是无限广阔的,则从流体力学的基本方程出发,可导出斯托克斯公式:粘滞阻力F = 6πηrv式中,F 为粘滞阻力,η 为液体的粘度,r 为小球的半径,v 为小球的速度。
当小球匀速下落时,重力、浮力和粘滞阻力达到平衡,即:mg - F = 0将斯托克斯公式代入上式,得到:mg = 6πηrv由此可得:η = (mg / 6πrv)三、实验仪器与试剂1. 实验仪器:落球法粘度测量仪、秒表、螺旋测微器、钢球、温度计、液体样品等。
2. 实验试剂:待测液体样品。
四、实验步骤1. 调整实验装置,确保落球法粘度测量仪稳定。
2. 使用螺旋测微器测量钢球的直径,重复测量6次,取平均值。
3. 将待测液体样品倒入测量仪的容器中,并记录液体的温度。
4. 将钢球放入液体中,用秒表记录钢球下落的时间,重复测量6次,取平均值。
5. 根据斯托克斯公式计算液体的粘度。
五、实验数据与结果1. 钢球直径:d = 0.0200 cm2. 钢球下落时间:t = 5.00 s3. 液体温度:T = 25.0°C根据斯托克斯公式计算液体的粘度:η = (mg / 6πrv)代入数据,得到:η = [(0.0200 cm)^3 1 g/cm^3 9.8 m/s^2] / (6 3.14 0.0200 cm 5.00 s) ≈ 0.0011 Pa·s六、实验结果分析通过实验,我们成功测量了待测液体的粘度。
实验结果表明,该液体的粘度为0.0011 Pa·s。
七、实验结论1. 落球法是一种简单、实用的测量液体粘度的方法。
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实验名称:落球法测定液体黏度(总分:100)实验成绩:87实验者: 周进 学号: 201918130227 实验日期: 2020-06-2 校 区:青岛校区 学院、专业:计算机科学与技术学院-计算机科学与技术一、实验目的(1)观察液体的内摩擦现象,明白测量液体粘度的原理及方法; (2)在虚拟实验平台用落球法测量不同温度下蓖麻油的黏度;(3)学习使用比重计测定液体的密度,用停表来计时,以及用螺旋测微器来测量直径。
二、实验仪器实验的主要装置有:PID 温控试验仪、小钢球、蓖麻油、米尺、螺旋测微器、停表、镊子、量筒、水箱。
三、实验原理1.落球法测定液体黏度的原理液体、气体都是具有黏滞性的流体.当液体稳定流动时,平行于流动方向的各层液体速度都不相同。
相邻流层间存在着相对滑动,于是在各层之间就有内摩擦力产生,这种内摩擦力称为黏滞力。
管道中流动的液体因受到黏滞阻力流速变慢,必须用泵的推动才能使其保持匀速流动;划船时用力划桨是为了克服水对小船前进的黏滞阻力。
这些都是液体具有黏滞性的表现。
实验表明,黏滞力的方向平行于接触面。
它的大小与接触面积及该处的速度梯度成正比,比例系数称为黏滞系数或黏度,通常用字母V 表示,在国际单位制中的单位为Pa • s 。
黏度是表征液体黏滞性强弱的重要参数,它与液体的性质和温度有关。
例如,现代医学发 现,许多心脑血管疾病都与血液黏度的变化有关。
因此,测量血黏度的大小是检査人体血液健 康的重要指标之一。
又如,黏度受温度的影响很大,温度升高时,液体的黏度减小,气体的黏度 增大,选择发动机润滑油时要考虑其黏度应受温度的影响较小。
所以,在输油管道的设计、发动 机润滑油的研究、血液流动的研究等方面,液体黏度的测量都是非常重要的。
测量液体黏度的方法很多,有落球法,扭摆法,转筒法及毛细管法。
本实验所采用的落球法 (也称斯托克斯法)是最常用的测量方法。
其实验原理总结如下:当一个小球在粘滞性液体中下落时,在铅直方向受到三个力的作用:向下的重力mg ,液体对小球的向上的浮力gV F 0ρ=(0ρ是液体的密度,V 是小球的体积),以及小球受到的与其速度方向相反的粘滞阻力f 。
其中粘滞阻力是由小球表面粘附的液体与周围液层有相对运动而产生的。
如果液体是无限深广的,且运动中不产生旋涡,根据斯托克斯定律,在黏度为η的液体中,直径为d 、运动速度为v 的小球受到的粘滞阻力为:vd f πη3= (1)斯托克斯公式是计算在粘滞性流体中以低速运动的球形物体所受阻力的公式,如水中的沉砂,雾气中的小水滴,溶液中的生物大分子等。
其推导公式附在本实验原理后。
设小球在液体中由静止开始下落,在初始阶段小球速度较小,相应的粘滞阻力也较小,小球作加速运动。
整个下落过程中,小球受到的重力、浮力均不变,而黏滞阻力与速度成正比。
因此随小球速度的增加,其加速度逐渐减小并趋于零,此后小球作匀速直线下落。
此时的速度称为收尾速度,用0v 表示.小球所受重力、浮力、黏滞阻力三力平衡,即:0=-+mg f F (2)若小球的密度为ρ,则上式可写为:0346343003=-+g r rv g r ρππηρπ (3) 整理得:2018)(v gd ρρη-= (4)由式(4)可以看出,由于小球所受重力与浮力均与3d 成正比,而粘滞阻力与d 成正比,所以收尾速度与2d 成正比,即直径不等的同类小球在同种液体中下落时具有不同的收尾速度。
生物医学上据此制作出将大小不同的分子分离开来的离心机。
计算液体粘度不能直接引用式(4),因为量筒在直径为D 的玻璃管中下落,液体在各方向无限广阔的条件不满足,此时粘滞阻力的表达式可以加修正系数)4.21(Dd+,因此上式可以变为:)4.21(18)(020Dd v gd +-=ρρη (5)其中,小球的收尾速度0v 可以通过测量其匀速通过一段距离L 所用的时间t 来求得,则tLv =0,得:)4.21(18)(20Dd L t gd +-=ρρη (6)当小球的密度较大,直径不是太小,而液体的粘度值又较小时,小球在液体中的平衡速度0v 会达到较大的值,奥西斯-果尔斯公式反映出了液体运动状态对斯托克斯公式的影响:)Re 108019Re 1631(320Λ+-+=d v F πη (7)其中,Re 为雷诺数,是表征液体运动状态的无量纲参数:ηρ00Re d v =(8)当Re 小于0.1时,可以认为(1)、(5)、(6)式成立。
当1Re 1.0<<时,应考虑(7)式中1级修正项的影响,当1Re >时,还需考虑更高次修正项。
考虑(7)式中1级修正项的影响及玻璃管的影响后,黏度1η可以表示为:16Re 311)16Re 31)(4.21(18)(0201+=++-=ηρρηD d v gd (9)由于16Re 3是远小于1的数,将)16Re 31(1+按幂级数展开后近似为16Re3-1,(9)式又可以表示为:001163-ρηηd v = (10)已知或测量得到各个参数后,由(5)式计算黏度η,再由(8)式计算Re ,若需计算Re 的1级修正,则由(10)式计算经修正的黏度1η。
在国际单位制中,η的单位是s Pa ⋅(帕斯卡·秒),在cm 、g 、s 制中,η的单位是P(泊)或cP (厘泊),它们之间的换算关系是:cP P s Pa 1000101==⋅ (11)【附录】小球在达到平衡速度之前所经路程L 的推导由牛顿运动定律及粘滞阻力的表达式,可列出小球在达到平衡速度之前的运动方程:dv g d dt dv d πηρρπρπ3)(6161033--= (12) 经整理后得:g v p d dt dv )1(1802ρρη-=+ (13) 这是一个一阶线性微分方程,其通解为:t d Ce d g v ρηηρρρ2182018)1(-+⋅-= (14) 设小球以零初速放入液体中,代入初始条件0,0==v t ,定出常数C 并整理后得:)1()(1821802t d e g d v ρηρρη--⋅-= (15)随着时间增大,(14)式中的负指数项迅速趋近于0,由此得平衡速度:)(18020ρρη-=g d v (16)(16)式与正文中的(4)式是等价的,平衡速度与粘度成反比。
设从速度为0到速度达到平衡速度的99.9%这段时间为平衡时间0t ,即令:001.0218=-t d eρη(17)由(17)式可计算平衡时间。
若钢球直径为m 310-,代入钢球的密度ρ,蓖麻油的密度0ρ及40 ºC 时蓖麻油的粘度η= 0.231s Pa ⋅,可得此时的平衡速度约为s m v /016.00=,平衡时间约为s t 013.00=。
平衡距离L 小于平衡速度与平衡时间的乘积,在本实验条件下,小于1mm ,基本可认为小球进入液体后就达到了平衡速度。
2. PID 条件控制:PID 全称为“比例积分微分控制”(Proportional-integral-derivative Control ),是最早发展起来的控制策略之一,由于其算法简单、可靠性高,被广泛应用于工业过程控制,至今仍有90%左右的控制回路具有PID 结构。
常规PID 控制系统原理如图1或由实验报告中的图2所示,这是一个典型的单位负反馈控制系统。
系统由PID 控制器和被控对象组成。
图1 PID 控制系统原理框图图2 自动控制系统框图控制规律:PID 控制器是一种线性控制器,它根据给定值r(t)与实际输出值c(t)构成偏差:e(t)=r(t)-c(t)。
将偏差的比例(P)、积分(I)和微分(D)通过线性组合构成控制量,对受控对象进行控制。
其控制规律为:⎰⎰++=++=t d i p t d i p dtt de K dt t e K t e K dt t de T dt t e T t e K t u 00)()()(])()(1)([)(传递函数为:式中,p K 为比例系数,i T 为积分时间常数,d T 为微分时间常数;ip iT K K =,为积分系数;d p dT K K ⋅=为微分系数。
PID 温度控制系统在调节过程中温度随时间的一般变化关系可用图3表示,控制效果可用稳定性,准确性和快速性评价。
图3 PID 调节系统过度过程系统重新设定(或受到扰动)后经过一定的过渡过程能够达到新的平衡状态,则为稳定的调节过程;若被控量反复振荡,甚至振幅越来越大,则为不稳定调节过程,不稳定调节过程是有害而不能采用的。
准确性可用被调量的动态偏差和静态偏差来衡量,二者越小,准确性越高。
快速性可用过渡时间表示,过渡时间越短越好。
实际控制系统中,上述三方面指标常常是互相制约,互相矛盾的,应结合具体要求综合考虑。
系统在达到设定值后一般并不能立即稳定在设定值,而是超过设定值后经一定的过渡过程才重新稳定,产生超调的原因可从系统惯性,传感器滞后和调节器特性等方面予以说明。
系统在升温过程中,加热器温度总是高于被控对象温度,在达到设定值后,即使减小或切断加热功率,加热器存储的热量在一定时间内仍然会使系统升温,降温有类似的反向过程,这称之为系统的热惯性。
传感器滞后是指由于传感器本身热传导特性或是由于传感器安装位置的原因,使传感器测量到的温度比系统实际的温度在时间上滞后,系统达到设定值后调节器无法立即作出反应,产生超调。
对于实际的控制系统,必须依据系统特性合理整定PID 参数,才能取得好的控制效果。
各环节的作用:比例环节:即时成比例地反应控制系统的偏差信号e(t),偏差一旦产生,控制器立即产生控制作用以减小误差。
当偏差e=0时,控制作用也为0。
因此,比例控制是基于偏差进行调节的,即有差调节。
积分环节:能对误差进行记忆,主要用于消除静差,提高系统的无差度,积分作用的强弱取决于积分时间常数Ti,Ti越大,积分作用越弱,反之则越强。
微分环节:能反映偏差信号的变化趋势(变化速率),并能在偏差信号值变得太大之前,在系统中引入一个有效的早期修正信号,从而加快系统的动作速度,减小调节时间。
从时间的角度讲,比例作用是针对系统当前误差进行控制,积分作用则针对系统误差的历史,而微分作用则反映了系统误差的变化趋势,这三者的组合是“过去、现在、未来”的完美结合。
比例调节项输出与偏差成正比,它能迅速对偏差作出反应,并减小偏差,但它不能消除静态偏差。
这是因为任何高于室温的稳态都需要一定的输入功率维持,而比例调节项只有偏差存在时才输出调节量。
增加比例调节系数可减小静态偏差,但在系统有热惯性和传感器滞后时,会使超调加大。
积分调节项输出与偏差对时间的积分成正比,只要系统存在偏差,积分调节作用就不断积累,输出调节量以消除偏差。
积分调节作用缓慢,在时间上总是滞后于偏差信号的变化。