机械原理课程设计压片机
机械原理课程设计—压片机
机械原理课程设计课程设计说明书压片成型机2022年4月26日目录目录 (1)一、设计题目： (3)1. 压片成型机介绍 (3)2. 设计说明 (3)3. 压片成形机的工艺动作 (4)4. 上冲头、下冲头与送料筛的动作关系 (5)5. 压片成型机的设计原始数据 (5)6. 设计要求 (7)7. 设计提示 (8)二、机构设计方案 (10)1．上冲头设计 (10)2．送料筛设计 (12)3．下冲头设计 (13)4．机构选择 (14)5．运动协调设计 (15)三、运动循环图设计 (16)四、设计步骤 (17)1. 上冲头摇杆滑块机构尺寸设计： (17)2. 下冲头凸轮设计 (19)3. 传动比设计 (20)五、课程设计小结 (21)六、参考书目 (22)七、附录 (22)一、设计题目：1.压片成型机介绍设计自动压片成形机，将具有一定湿度的粉状原料（如陶瓷干粉、药粉）定量送入压形位置，经圧制成形后脱离位置。
机器的整个工作过程（送料、压形、脱离）均自动完成。
该机器可以压制陶瓷圆形片坯、药剂（片）等。
2.设计说明1)压片成形机一般至少包括连杆机构和凸轮机构和齿轮机构在内的三种机构。
2)画出机器的运动方案简图与运动循环图。
拟订运动循环图时，执行构件的动作起止位置可根据具体情况重叠安排，但必须满足工艺上各个动作的配合，在时间和空间上不能出现干涉。
3)设计凸轮机构，自行确定运动规律，选择基圆半径，校核最大压力角与最小曲率半径，计算凸轮轮廓线。
4)设计计算齿轮机构，确定传动比，选择适当的摸数。
5)对连杆机构进行运动设计。
并进行连杆机构的运动分析，绘出运动线图。
如果是采用连杆机构作为下冲压机构，还应该进行连杆机构的动态静力分析，计算飞轮转动惯量。
6)编写设计计算说明书。
7)学生可进一步完成机器的计算机演示验证和凸轮的数控加工等。
3.压片成形机的工艺动作①干粉料均匀筛入圆筒形型腔。
②下冲头下沉3mm，预防上冲头进入型腔是粉料扑出。
机械原理课程设计压片机
实用文档文案大全目录一、设计任务书…………………………………1、设计题目…………………………………………………………2、原始数据及设计要求及简图……………………………………二、机械系统运动方案的拟定…………………1、功能分解…………………………………………………………2、各个功能元的解……………………………………………………3、初选运动方案并做简单评价………………………………………4、运动循环图…………………………………………………………5、设计执行机构…………………………………………………………6、对执行机构做运动学动力学分析……………………………………⑴图解法分析……………………………………………………………⑵解析法分析……………………………………………………………1）杆组法做运动分析的原理……………………………………………2）用杆组法对机构作运动分析…………………………………………3）主程序的编写及主程序流程图………………………………………4）附自编主程序、计算结果、运动参数及其曲线图…………………⑶结果分析…………………………………………………………………三、后记………………………………………………四、参考资料…………………………………………一、设计任务书1、设计题目：压片机加压机构方案设计2、原始数据及设计要求：（1）工艺参数；1）要求将陶瓷干粉压制成直径为34mm，厚度为5mm的圆形片坯；2）冲头压力：15吨（150000N）；3）生产率： 25片/分钟；4）机器运转的不均匀系数：10%。
（2）工艺流程：1）干粉料均匀筛入圆筒型腔(图1)；2）下冲头下沉3mm，预防上冲头进入型腔时把粉料扑出（图2）；3）上、下冲头同时加压，并保压一段时间（图3、4）；4）上冲头退出，下冲头随后顶出压好的片坯（图5）；5）料筛推出片坯（图6）；各工艺过程简图二、机械系统运动方案的拟定（一）总功能的分析根据题目要求，要最终将干粉压制成片坯。
机械原理课程设计--干粉压片机
机械设计创新设计题目：干粉压片机学校：前言1.1 干粉压片机的概述干粉压片机是指利用传动系统将电动机的转速降低带动执行机构对粉末物质采取上下进行加压而成片状。
根据干粉压片机的传动系统和执行机构不同，干粉压片机可以分为单片式压片机，旋转式压片机，亚高速旋转式压片机、全自动高速压片机以及旋转式包芯压片机。
干粉压片机的使用行业很广泛。
如制药厂、电子元件厂、陶瓷厂、化工原料厂等等，而且压片机还能用来做冲压设备。
压片机在欧美压片机出现的较早。
而在国内到1949年，上海市的天祥华记铁工厂仿造成英国式33冲压片机；1951年，根据美国16冲压片机改制成国产18冲压片机，这是国内制造的最早制药机械；1957年，设计制造了ZP25-4型压片机；1960年，自行设计制造成功60-30型压片机，具有自动旋转、压片的功能。
同年还设计制造了ZP33型、ZP19型压片机。
“七五”期间，航空航天部206所HZP26高速压片机研制成功。
1980年，上海第一制药机械厂设计制造了ZP-21W型压片机，达到国际上世纪80年代初的先进水平，属国内首创产品。
1987年，引进联邦德国Fette公司微机控制技术，设计制造了P3100-37型旋转式压片机，具有自动控制片剂重量、压力、自动数片、自动剔除废片等功能，封闭结构严密、净化程度达到GMP要求。
1997，年上海天祥健台制药机械有限公司研发了ZP100系列旋转式压片机、GZPK100系列高速旋转式压片机。
进入21世纪，随着GMP认证的深入，完全符合GMP的ZP系列旋转式压片机相继出现：上海的ZP35A、山东聊城的ZP35D等。
高速旋转式压片机在产量、压力信号采集、剔废等技术上有了长足的发展，最高产量一般都大于300000片/小时，最大预压力20kN，最大主压力80kN或10080kN。
譬如，北京国药龙立科技有限公司的GZPLS-620系列高速旋转式压片机、上海天祥健台制药机械有限公司的GZPK3000系列高速旋转式压片机、北京航空制造工程研究所的PG50系列高速旋转式压片机等。
机械原理压片机课程设计任务书
机械原理压片机课程设计任务书一、设计目标本次课程设计的目标是设计一台机械原理压片机。
通过此次设计，学生应能掌握机械原理的基本原理和方法，并能够运用这些知识设计简单的机械装置。
二、设计内容1.设计一台基于机械原理的压片机，能够满足以下要求：a.利用传动轴，将电机的转动运动转换成压片台的上下运动；b.能够通过凸轮机构控制压片台的运动规律，实现良好的压片效果；c.设计合理的辅助机构，如限位装置、指示装置等。
2.编制压片机的控制程序：a.利用编程软件编写控制程序，可以实现操作界面的设计和操作功能的实现；b.设计合理的操作界面，方便用户使用。
3.进行压片机的性能测试：a.设计测试方案，对压片机的性能进行全面测试，包括压力、速度等参数的测试；b.对测试结果进行分析，总结设计中的不足之处，并提出改进意见。
三、设计要求1.设计方案要合理，结构简单可行；2.设计中要考虑机械原理的运用，合理选择传动装置、凸轮机构等；3.考虑操作的安全性和稳定性，设计合理的限位装置；4. 掌握相应的设计软件，如Solidworks、Pro/E等，进行设计和模拟；5.设计要考虑到实际生产中的经济性和适用性。
四、设计任务及计划1.第1周：确定设计内容，包括机械原理压片机的结构、工作原理等，并完成任务书的撰写；2.第2-3周：进行相关理论学习，包括机械原理的基础知识和机械装置设计的相关知识；3.第4-5周：进行设计方案的初步设计，包括机械结构的设计、凸轮机构的设计等；4.第6-7周：使用相应的设计软件进行模拟和优化，完善设计方案；5.第8-9周：编写控制程序，并进行测试；6.第10周：对测试结果进行分析和总结，并提出改进意见，完善设计报告；7.第11周：完成设计报告的撰写和汇报的准备。
五、设计参考资料1.《机械原理》（第四版），王厚成，高等教育出版社，2024年；2.《机械设计基础》（第三版），华中科技大学，高等教育出版社，2024年；3.《机械设计与制造》（第五版），高清玉，机械工业出版社，2024年。
机械原理课程设计——压片成型机设计
机械原理课程设计题目：压片成型机设计院－系：工学院一、设计题目：压片成形机设计自动压片成形机，将具有一定湿度的粉状原料（如陶瓷干粉、药粉）定量送入压型位置，经压制成形后(厚5mm)脱离该位置。
机器的整个工作过程（送料、压形、脱离）均自动完成。
该机器可以压制陶瓷圆形片坯、药剂（片）等。
设计数据表格如表1所示。
图1 压片成形机工艺动作如图1所示，压片成形机的工艺动作是：1. 料筛在模具型腔上方往复振动筛料，将干粉料均匀筛入圆筒形型腔，然后退回（图1a ）。
2. 下冲头下沉3mm，预防上冲头进入型腔时粉料扑出（图1b ）。
3. 上、下冲头同时加压（图1c ），下冲头上升8mm，上冲头下降11mm，保持0.4s。
4. 上冲头退出，下冲头继续上升16mm，将成形片坯顶到与台面平齐后停歇（图1d ）。
5. 片坯被推出（图1e ），下冲头再下移21mm到待料位置（图1b）。
6. 因上冲头上升后要留有料筛进入的空间，故其行程为90-100mm。
因冲头压力较大，因而加压机构应有增力功能。
设计1. 压片成形机一般至少包括凸轮机构、齿轮机构和连杆机构在内的三种机构；至少设计出三种能实现该分类机运动形式要求的机构。
2. 设计传动系统，并确定其传动比分配（皮带传动传动比i ≈ 2 ，每级齿轮传动传动比i ≤ 7.5 ）。
3. 画出机器的运动方案示意图，机构运动简图与运动循环图。
拟定运动循环图时，执行构件的动作起止位置可根据具体情况重叠安排，但必须满足工艺上各个动作的配合，在时间和空间上不能出现“干涉”。
4. 设计凸轮机构，自行确定从动件运动规律，选择凸轮基圆半径，校核其最大压力角，计算凸轮廓线。
5. 设计计算齿轮机构，连杆机构。
6. 对压片成型机进行三维造型和动态仿真，并画出料筛，上，下冲头的位移，速度和加速度曲线。
7. 编写设计计算说明书。
二、机器功能分析1. 上冲头完成往复直移运动（铅锤上下），下移至终点后有短时间的停歇，起保压作用，保压时间为0.4秒左右。
机械原理课程设计-压片成形机
机械原理课程设计-压片成形机一、设计背景压片成形机是一种常见的机械设备，广泛应用于制药、化工、食品等领域中，用于将各种粉状、颗粒状的原料通过机械压缩成为各种板状、球状或其他形状的制品。
压片成形机主要由进料系统、压制系统、出料系统和控制系统组成。
其中压制系统是压片成形机的核心部分，其设计与性能直接影响着成品质量和生产效率。
本计划设计的压片成形机是一种卧式压片机，其进料方式为自动进料，压制方式为双辊压制。
压制过程中，通过调整辊速、辊距等参数，实现对原料的最佳成形压缩，从而制成各类产品。
为使该设备能够满足不同用户的需求，设备还具有良好的操作性、可靠性、保养性和安全性。
二、设计目标本设计的压片成形机，要求在保证强度和刚度的前提下，具有以下主要技术指标：1.最大压制力：100kN2.最大压制厚度：15mm3.最大压制直径：25mm4.压制速度：0.2-10mm/s5.控制精度：±0.2mm6.电机功率：3kW7.设备外形尺寸：1800×800×1500mm8.设备净重：500kg三、设计方案1. 压制系统设计压制系统是该成形机的核心部分，它由压制辊、强制进料装置、可调式辊距机构、压力调节机构等部件组成。
压制辊为该系统的主要工作部分，其主要由钢材制成，并表面经过热处理，具有很强的耐磨性和抗压弯强度。
强制进料装置为该系统的进料部分，它采用自动进料方式，通过调整强制进料机构的进出角度，使原料经过强制进料后压入两辊压制辊之间进行压制。
可调式辊距机构则为该系统的压制调整部分，通过调整辊距大小，实现对各种原料的最佳压制效果。
压力调节机构为该系统的压力调节部分，通过调整调压阀，实现对压制力大小的精确调节。
2. 设备控制系统设备控制系统采用单片机控制方式，通过脉冲信号和电气信号实现对压制过程的控制。
系统包括压制力传感器、速度检测器、温度传感器等器件，并通过统一的控制接口与压制系统等部件连接。
机械原理课程设计—压片机
机械原理课程设计课程设计说明书压片成型机2020年9月15日目录目录 (1)一、设计题目: (3)1、压片成型机介绍 (3)2、设计说明 (3)3、压片成形机的工艺动作 (4)4、上冲头、下冲头与送料筛的动作关系 (5)5、压片成型机的设计原始数据 (5)6、设计要求 (7)7、设计提示 (8)二、机构设计方案 (10)1. 上冲头设计 (10)2. 送料筛设计 (12)3. 下冲头设计 (13)4. 机构选择 (14)5. 运动协调设计 (15)三、运动循环图设计 (16)四、设计步骤 (17)1、上冲头摇杆滑块机构尺寸设计: (17)2、下冲头凸轮设计 (19)3、传动比设计 (20)五、课程设计小结 (21)六、参考书目 (22)七、附录 (22)一、设计题目:1. 压片成型机介绍设计自动压片成形机,将具有一定湿度的粉状原料(如陶瓷干粉、药粉)定量送入压形位置,经圧制成形后脱离位置。
机器的整个工作过程(送料、压形、脱离)均自动完成。
该机器可以压制陶瓷圆形片坯、药剂(片)等。
2. 设计说明1)压片成形机一般至少包括连杆机构与凸轮机构与齿轮机构在内的三种机构。
2)画出机器的运动方案简图与运动循环图。
拟订运动循环图时,执行构件的动作起止位置可根据具体情况重叠安排,但必须满足工艺上各个动作的配合,在时间与空间上不能出现干涉。
3)设计凸轮机构,自行确定运动规律,选择基圆半径,校核最大压力角与最小曲率半径,计算凸轮轮廓线。
4)设计计算齿轮机构,确定传动比,选择适当的摸数。
5)对连杆机构进行运动设计。
并进行连杆机构的运动分析,绘出运动线图。
如果就是采用连杆机构作为下冲压机构,还应该进行连杆机构的动态静力分析,计算飞轮转动惯量。
6)编写设计计算说明书。
7)学生可进一步完成机器的计算机演示验证与凸轮的数控加工等。
3. 压片成形机的工艺动作①干粉料均匀筛入圆筒形型腔。
②下冲头下沉3mm,预防上冲头进入型腔就是粉料扑出。
机械原理课程设计--压片成形机
机械原理课程设计–压片成形机1. 引言压片成形机是一种用于制造工程材料和零部件的机械设备。
其原理基于压力和温度对材料进行塑性变形，使其在特定形状和尺寸范围内得以成型。
在机械原理课程设计中，我们将研究和设计一种压片成形机，旨在学习和应用机械原理的相关知识，并加深对机械成形工艺的理解。
2. 设计目标本次课程设计的目标是设计一台压片成形机，具有以下特点和功能：•高精度成型：机器能够保证成形后零部件的尺寸和形状精度，满足工程需求。
•可调节压力：机器应具备调节压力的功能，以适应不同材料和成形工艺的要求。
•高效率生产：机器应具备较高的生产效率，以提高生产效益。
•安全可靠：机器应具备安全防护措施，确保操作人员的安全。
3. 设计原理3.1 压片成形工艺压片成形是一种通过将材料置于模具中，并施加压力和温度来使其变形的工艺。
压片成形可以用于制造各种复杂形状的零部件，如齿轮、轴承等。
3.2 压片成形机构本设计的压片成形机主要包含以下几个主要机构：•液压系统：用于提供压力给压片机构，控制工作台的运动速度和压力大小。
•压片机构：由机械结构和压片头组成，通过压力和温度对材料进行塑性变形。
•加热系统：用于加热材料，以改变其塑性和流动性。
•控制系统：用于控制整个机器的运行和各个机构的动作。
4. 设计步骤4.1 确定工作台尺寸和形状根据所需成品的尺寸和形状，确定压片机的工作台尺寸和形状。
可以使用CAD软件进行设计和模拟，以确保工作台满足要求。
4.2 设计液压系统设计液压系统，包括选型液压泵和液压缸，并确定所需压力和流量。
根据设计原则，选择合适的液压元件，并进行液压回路的设计和布置。
4.3 设计压片机构根据成形工艺要求和工作台尺寸，设计压片机构，包括压片头的结构、材料和加热方式。
使用CAD软件进行模拟和优化，确保结构合理和稳定。
4.4 设计加热系统根据压片材料的特性和成形温度要求，设计加热系统。
可以选择电加热、燃气加热或其他适合的加热方式，并进行加热功率的计算和布置。
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目录一、设计任务书…………………………………1、设计题目…………………………………………………………2、原始数据及设计要求及简图……………………………………二、机械系统运动方案的拟定…………………1、功能分解…………………………………………………………2、各个功能元的解……………………………………………………3、初选运动方案并做简单评价………………………………………4、运动循环图…………………………………………………………5、设计执行机构…………………………………………………………6、对执行机构做运动学动力学分析……………………………………⑴图解法分析……………………………………………………………⑵解析法分析……………………………………………………………1）杆组法做运动分析的原理……………………………………………2）用杆组法对机构作运动分析…………………………………………3）主程序的编写及主程序流程图………………………………………4）附自编主程序、计算结果、运动参数及其曲线图…………………⑶结果分析…………………………………………………………………三、后记………………………………………………四、参考资料…………………………………………一、设计任务书1、设计题目：压片机加压机构方案设计2、原始数据及设计要求：（1）工艺参数；1）要求将陶瓷干粉压制成直径为34mm，厚度为5mm的圆形片坯；2）冲头压力：15吨（150000N）；3）生产率：25片/分钟；4）机器运转的不均匀系数：10%。
（2）工艺流程：1）干粉料均匀筛入圆筒型腔(图1)；2）下冲头下沉3mm，预防上冲头进入型腔时把粉料扑出（图2）；3）上、下冲头同时加压，并保压一段时间（图3、4）；4）上冲头退出，下冲头随后顶出压好的片坯（图5）；5）料筛推出片坯（图6）；各工艺过程简图二、机械系统运动方案的拟定（一）总功能的分析根据题目要求，要最终将干粉压制成片坯。
若要求获得质量较好的成品，可采用诸多方法。
下面采用黑箱法进行分析：由黑箱法分析可得到：为了达到高效、方便的目的，采用机械自动加工的方法比较好，因此，本题采用了自动加工的方法压制片坯。
（二）总功能的分解设计干粉压片机，其总功能可以分解成以下几个工艺动作：(1)送料机构：为间歇直线运动,这一动作可以通过凸轮上升段完成(2) 筛料：要求筛子往复震动(3) 推出片坯：下冲头上升推出成型的片坯(4) 送成品：通过凸轮推动筛子来将成型的片坯挤到滑道（5）上冲头往复直线运动，并在最低点间歇保压，保压时间足够，一般为秒左右，最好实行快速返回等特性。
（6）下冲头间歇直线运动，运动比较复杂，一般用凸轮实现。
得如下表所示的树状功能图（三）根据功能的要求，进行功能元求解（六）执行机构运动动力学分析，故线段长度就是所求的速度，加速度（所有的比例都是1：11、图解法分析的数值）x轴建立坐标系。
轴的直线为y以OAB为x轴，以过OB'点且垂直于30度和度是为初始位置。
下面用图解法对与初始位置为0以与x轴夹角为270 度时的速度加速度进行分析。
30度时①与初始位置夹角为度时的位置图30 速度矢量方程：V B线段的大小即是在图中测量表示V的大小，方向与x轴反向为负。
B加速度矢量方程：在图中测量出B表示的加速度的线段的长度即是加速度大小。
度时②与初始位置夹角为0度时位置图0点点的速度为零。
BAB'在该位置时，OB'B'恰好与位于同一条直线上，所以A '的角速度为的速度也为零。
并可求出杆AB加速度的矢量方程为：B点加速度的大小与图中表示该点加相长度速的线段轴反同，方向与x 向。
2、解析法分析 1）杆组法作运动分析的原理（由机构的组成原理可知，任何平面机构都可以分解为若干基本杆组、单杆构件的原动件和机架三部分。
因此，只要分别对单杆构件和常用的基本构件进行运动分析并编制成相应的子程序，那么在对机构的运动分析时，就可以根据机构组成的不同结构，依次调用这些子程序，从而完成对整个机构的运动分析。
这就是干组法的基本思路。
该方法的主要特点在于将一个复杂的机构分解成一个个比较简单的基本杆组，在用计算机对机构进行运动分析的时候，即可直接调用已经编好的程序，从而大大简化了主程序的编写。
Ⅱ级机构是工程实际中最长用的机构，他是有一个或多个Ⅱ级杆组、RRP分别并联于原动件和机架上组成的，最常见的Ⅱ级机构主要有RRR、这三种形式。
RPR ）单杆构件和Ⅱ级杆组的运动分析（2首先介绍单杆构件和三种常见的Ⅱ级杆组运动分析的方法及其子程序编写和调用时应注意的问题，然而通过具体实例说明多杆机构运动分析的方法和步骤。
）单杆构件的运动分析1夹角α以及构、rPPP的边长l 单杆的运动分析，通常是已知构件三角形△321 ''''' '和构件绕基点转动的运动参，y，y，y的运动参数件上某基点Px，，xx1111111'' '的运动参数。
P和，要求确定构件上点数θ，θ，θP32可得下列关系式：1显然，由图① x=x+lcosθ12θy=y+lsin12 ' ''' θ② x-lsin，=x yθ12 ' 'θ =y+lcosθ212' ''''''θθ=x，-lcos xθθ -lsin ③12'''2''''θ+lcos yθθ=y-lsinθ12α)，=x④ x+rcos(θ+13)θ+αy=y+rsin(13' ' ' ' ' ')θ-(y-y)θ， y=y+(x⑤ x-x=x13331131'''''' '''''2''')=y+(x-x)θθ-(y-yθ-(y-y)θ-(x-x)⑥ x,=x y111333113313以上位置、速度和加速度分析的子程序CRANK详见书本附录Ⅰ。
2）RRRⅡ级杆组的运动分析的坐，P2l2及两外接转动副中心P1，如图所示RRRⅡ级杆组中，杆长l1， x'2，y'1，y''1，x2，1x1标、速度、加速度分量为，x'1，x''，y1''2，要求确定两杆的''2，y2，y' 2，yx 2。
，θ' 1，θ''1，θ2，θ'2，θ''角度、角速度和角加速度θ1位置分析①(1) 杆将已知P1P2两点的坐标差表示为：l1u=x2-x1 v=y2-y1及l2投影方程式为：l1cosθ1-l2cosθ2=ul1sinθ1-l2sinθ2=v (2)消去θ1得：vsinθ2+ucosθ2+c=0 (3)其中：c=(u2+v2+l22-l12)/2l2解式(3)可得：222v?u?c tan(θ2/2)=(v±)/(u-c) (4)式中+号和-号分别对应图2中m=+1和m=-1两位置。
P3P1P2是由矢量当Ⅱ级杆组处于图中实线位置时，角P1P2P1P3的，故m取“+”沿逆时针方向转到矢；当Ⅱ级P1P3P2P1P3的，故m取“-”杆组处于图中虚线位置时，角沿顺时针方向转到矢量。
由式(2)可得：tanθ1=(v+l2sinθ2)/(u+l2cosθ2) (5)②速度分析求导一次得：(2)对式(6) θ'2=v' 1+A4A1θ'1+A3θ'2=u'，A2θ' 22，A4=-l2cosθθ1，A2=l1cosθ1，A3=l3sinθ其中：A1=-l1sin 可得：解式(6) (7) '-A2u')/D '-A3v')/D，ω2=θ'2=(A1v1=(A4uω1=θ' θ1-θ2)其中：D=A1A4-A2A3=l1l2sin( ③加速度分析对式(6)求导一次得： (8) =E，A2θ+A4θ=F +A3A1θθ 12-A3θ'22θ'12+A4θ'22，F=v-A1θ'其中：E=u+A2 解式(8)可得：(9) θ=(A1F-A2E)/D 1=αθ=(A4E-A3F)/D，α2= RRR详见附录Ⅰ。
以上位置、速度和加速度分析的子程序3)RRPⅡ级杆组的运动分析的运动和移动副，P2RRPⅡ级杆组中，已知杆长L1及两外接点P1如图所示，θ''2），θ'轴线P2P3的方向角变量（θ2，2相连的构件上运动已知P2点为以移动副与构件2 的牵连点，要求确定运动变量L2，θ1， L，θ。
L'2，θ'1，①位置分析消去待求，将式(2)由于θ2已知，L2 可得：θ12)l2+(u2+v2-L12)=0 θθ L22+2(ucos2+vsin 由此解得：22)?l?(usin?vcos?θ L2=-(ucos2+vsinθ2) (10)±221式中+号用于转动副中心P3处在P2H线段之外（图3中m=+1的位置），-号用于P3处在P2H线段之内（图3中m=-1的位置）当P3在PH外，m取“+”；而当P3在PH内，m取“-”。
θ1由式(5)而定。
②速度分析对式(2)求导一次得：(11)2 =H '1+A6lθ'A2，2=G'1+A5lθ'A1其中：A1，A2同前，A5=-cosθ2，A6=-sinθ2，G=u'+l2A6θ'2，H=v'-l2A5θ'2解式(11)可得：ω1=θ'1=(A6G-A5H)/D8，l'2=(A1H-A2G)/D8 (12)其中：D8=A1A6-A2A5=l1cos(θ1-θ2)③加速度分析对式(11)求导一次得：A1θ+A5 l=E1，A2θ+A6 l=F1 (13)其中：E1=u''+A2θ'12+2A6l'2θ'2+l2A5θ'22+l2A6θ''2F1=v''-A1θ'12-2A5l'2θ'2+l2A6θ'22-l2A5θ''2解式(13)可得：α1=θ''1=(A6E1-A5F1)/D8，l''2=(A1F1-A2E1)/D8 (14) 详见书本附录Ⅰ以上位置、速度和加速度分析的子程序RRP主程序的编写及主程序流程框图(3)．1）编定机构构件的件号和特征点的点号，编定件号和点号是任意的，原则是不能重复。