1毕业设计：智能运输小车控制系统的设计
毕业设计任务书（智能小车）
毕业设计任务书（智能小车）第一篇：毕业设计任务书(智能小车)安徽建筑工业学院毕业设计(论文)任务书课题名称系别专业姓名基于单片机智能小车的设计电子与信息工程学院城建电子学号2011 年 2 月 20 日至 2010 年 6 月 22 日共 17 周指导教师签字系主任签字 201日年 1 月一、毕业设计（论文）的内容毕业设计（论文）是高等学校培养学生的最后一个环节。
是锻炼和培养学生综合运用本专业学科的基础理论知识、专业知识和基本技能，提高综合分析问题和解决问题的能力，实现研发和技术人员的初步训练，使学生具有从事科学研究初步能力的重要环节，并且它是学生承担技术性工作前的一次理论联系实际的实践。
学生通过设计(论文)综合运用所学的基础理论和专业知识，理论联系实际，提高分析问题和解决本专业从事研发和工程应用问题的能力，为以后走上工作岗位打下一定的基础。
随着汽车工业的迅速发展，关于汽车的研究也就越来越受人关注。
全国电子大赛和省内电子大赛几乎每次都有智能小车这方面的题目，全国各高校也都很重视该题目的研究。
可见其研究意义很大。
设计的智能电动小车应该能够实时显示时间、速度、里程，具有自动寻迹、寻光、避障功能，可程控行驶速度、准确定位停车。
本系统以设计题目的要求为目的，采用80C51单片机为控制核心，利用光电等传感器检测道路上的障碍，控制电动小汽车的自动避障，快慢速行驶，以及自动停车，并可以自动记录时间、里程和速度，自动寻迹和寻光功能。
整个系统的电路结构简单，可靠性能高。
二、毕业设计（论文）的要求与数据本课题的任务主要是设计采用以80C51 为控制核心，利用光电等传感器检测道路上的障碍，控制电动小车的自动避障，快慢速行驶，以及自动停车，并可以自动记录时间、里程和速度，自动寻迹和寻光功能。
本课题由6位学生完成。
现就6位学生的具体分工叙述如下：1．同学负责主控制电路的方案设计和实现；2．同学负责电机驱动电路及方案设计和实现；3．同学负责传感器电路的设计和相关程序设计和调试；4．同学负责小车控制策略程序设计和调试。
自动搬运小车毕业设计
自动搬运小车毕业设计【毕业设计题目】：基于自动化技术的搬运小车设计与实现【摘要】：本毕业设计基于自动化技术，设计并实现一种自动搬运小车，旨在解决人力搬运过程中的繁琐和劳动强度问题。
该小车将具备自动导航、定位、搬运等功能，通过控制系统实现智能化操控，大幅提高工作效率和操作便捷性。
设计过程中将采用模块化和可编程的方法，以方便扩展和改进。
【关键词】：自动化技术、搬运小车、自动导航、定位、模块化、可编程【引言】：随着科技的发展，自动化技术的广泛应用改变了许多传统工作方式。
搬运工作作为生产和物流过程中不可或缺的一环，其劳动强度和操作效率对企业运作至关重要。
本毕业设计旨在设计并实现一种自动搬运小车，通过引入自动导航和定位技术，提高小车的智能化水平，减少人工干预和劳动强度，从而达到提高工作效率和操作便捷性的目的。
【设计目标】：1. 实现小车的自动导航和定位功能，能够按照设定的路径自主行驶，避免碰撞和危险区域；2. 设计一个搬运装置，能够根据需求搬运货物，并具备自动装卸功能；3. 开发一个可编程的控制系统，能够对小车进行远程控制和指令调整，方便操作和管理；4. 设计小车的电力系统，实现长时间的工作并能够自主充电或充电桩充电；5. 模块化设计，方便对小车的功能进行扩展和改进。
【设计方法】：1. 硬件设计：选择适用的电机、传感器和执行器，设计和制造搬运装置，以及构建稳定的底盘结构；2. 软件设计：使用嵌入式系统和编程语言开发控制系统，实现自动导航和定位功能；3. 系统集成：将硬件和软件进行集成，测试系统的稳定性和性能；4. 调试和优化：反复测试并根据实际情况进行参数调优，提高小车的性能和可靠性。
【预期成果】：1. 自动搬运小车的硬件设计和制造；2. 小车自动导航和定位的软件开发和调试；3. 功能完善、稳定可靠的自动搬运小车原型；4. 设计文档和使用说明书；5. 毕业论文和答辩材料。
【创新点】：1. 引入自动导航和定位技术，实现小车的智能化行驶和定位功能；2. 设计可编程的控制系统，方便远程操控和指令调整；3. 搬运装置具备自动装卸功能，提高小车的搬运效率；4. 模块化设计，方便后续功能扩展和改进。
智能小车毕业设计
智能小车毕业设计摘要：本文以某大学智能小车专业的设计为基础，研究智能小车的驱动、控制算法，以及小车的智能管理。
利用该软件进行小车的运动轨迹的监测与控制，使车辆可以在规定的时间内完成车辆的行驶轨迹采集与跟踪，同时通过网络的通信与控制算法向外部发出指令，从而实现智能车辆的控制与管理。
随着科学技术的发展与人们生活水平的提高，汽车越来越受到人们的重视，它已成为人们出行不可缺少的工具。
随着我国汽车工业的快速发展，我国汽车工业也得到了迅速发展，特别是在微型自动小车方面得到了迅猛的发展，我国的微型自动小车已发展成为目前世界上最为先进的小型自动小车，它在节能、环保等方面都有很好的表现，同时它也是对我国汽车工业的一个发展具有重要意义。
本文介绍了国内某大学智能小车专业的设计与教学内容，对学生实践能力和动手开发能力进行了分析和评价，以提高学生毕业设计能力。
一、培养目标本专业培养学生掌握汽车电子技术、自动控制技术、机械设计基础、材料加工工艺等相关领域的基本理论和基本知识，掌握智能及汽车产业现代化的设计与制造理论，掌握汽车电子产品专业设计方法，掌握汽车电子产品智能控制原理和设计方法，具有良好的电路设计与分析能力、产品质量管理及分析、产品开发能力和工程实践能力的应用型高级工程技术人才。
本专业以汽车电子、计算机技术为主干，以车联网为方向，培养适应现代化汽车工业需要、具有汽车电子技术、计算机技术等方面知识要求的专业人才，培养具有良好的技术素养，具有创新意识、动手能力、实践操作水平和创新创业水平的高级工程技术人才。
具体来说：培养目标：该专业要求学生具备汽车电子电器设计基础以及先进制造技术，具备汽车电子电器方面的知识和实践操作技巧，并能较熟练地掌握微电子材料、电机控制理论及新工艺开发技术。
能够从事汽车电子电器方面基础研究工作、汽车部件的生产制造及技术开发工作以及汽车电气电器开发工作。
要求学生具有基本从事汽车电子电器方向研究与开发的能力；为从事汽车电子家电方向研究打下基础；具有掌握系统控制和汽车电子家电方向应用方法初步能力。
毕业设计装卸料小车多方式运行的PLC控制系统设计
4.4.2系统的呼车控制10
4.4。3系统的呼车反转控制12
4.4。4系统的呼车正转控制15
5系统调试及结果分析19
5。1系统调试及解决的问题19
5.2结果分析19
5.3小车的优缺点分析19
5。4设计的改进及推广20
结束语21
谢 辞22
文 献23
1控制系统介绍
1.1控制系统在运输小车中的作用与地位
各工位的限位开关和呼车按钮的布置如图1—1所示，图中ST和SB的编号也是各工位的编号.ST为滚轮式，可自动复位。
用PLC对运输小车实现控制，其具体要求如下：
（1） PLC得电后，车停在1到8某个加工点（称为工位），若没有用车呼叫（称为呼车）时，则呼车指示灯亮,表示1到8各工位可以呼车。
(2)若某工位呼车（按本位的呼车按钮)时，则呼车指示灯熄灭,表示此后呼车无效。
Key words:PLC transporter cart control system I/O points
1控制系统介绍1
1。1控制系统在运输小车中的作用与地位1
1。2控制系统介绍1
2运输小车系统方案的选择3
2.1可编程控制器 PLC的优点3
2.2小车运输系统方案的选择4
3运料小车控制系统的方案论证5
（3）易学易用，深受工程技术人员欢迎
PLC作为通用工业控制计算机，是面向工矿企业的工控设备.它接口容易，编程语言易于为工程技术人员接受。梯形图语言的图形符号与表达方式和继电器电路图相当接近，只用PLC的少量开关量逻辑控制指令就可以方便地实现继电器电路的功能。为不熟悉电子电路、不懂计算机原理和汇编语言的人使用计算机从事工业控制打开了方便之门。
3。1运料小车控制系统的控制内容与要求5
智能运输小车实验报告
一、实验目的1. 熟悉智能运输小车的组成及工作原理；2. 掌握智能运输小车的编程与调试方法；3. 熟悉传感器的工作原理及在智能运输小车中的应用；4. 提高实际操作能力，培养创新意识。
二、实验原理智能运输小车是一种集传感器、微控制器、电机驱动等模块于一体的智能设备，具有自动避障、循迹、遥控等功能。
本实验以智能运输小车为研究对象，通过传感器采集环境信息，利用微控制器进行运算处理，驱动电机实现运动，实现小车的智能运输。
1. 传感器：本实验采用红外传感器、编码器等传感器，用于检测小车周围环境、速度、方向等信息。
2. 微控制器：本实验采用STC89C51单片机作为核心控制单元，负责处理传感器信息、控制电机驱动模块等。
3. 电机驱动模块：本实验采用L298N电机驱动模块，用于驱动小车电机，实现小车的运动。
4. 电机：本实验采用直流减速电机，用于驱动小车行驶。
三、实验步骤1. 硬件连接：将红外传感器、编码器、电机驱动模块、电机等硬件连接到单片机。
2. 编程：编写智能运输小车程序，实现以下功能：（1）传感器数据采集：采集红外传感器和编码器的数据；（2）数据运算：根据传感器数据，计算小车行驶速度、方向等参数；（3）电机驱动：根据运算结果，控制电机驱动模块，实现小车行驶；（4）避障：当检测到前方有障碍物时，小车自动减速或停止；（5）循迹：小车在行驶过程中，根据红外传感器采集的信号，保持行驶在指定轨迹上；（6）遥控：通过红外遥控器控制小车的前进、后退、转向等动作。
3. 调试：将编写好的程序下载到单片机中，进行实验测试，根据测试结果调整程序参数，确保小车运行稳定。
四、实验结果与分析1. 实验结果：经过调试，小车可以实现以下功能：（1）自动避障：当检测到前方有障碍物时，小车自动减速或停止；（2）循迹：小车在行驶过程中，根据红外传感器采集的信号，保持行驶在指定轨迹上；（3）遥控：通过红外遥控器控制小车的前进、后退、转向等动作。
自动转运小车结构及控制系统设计说明书
XX学院XX UNIVERSITY 本科生毕业设计XX学院教务处二○一三年六月制（2015届）本科生毕业设计说明书自动转运小车结构及控制系统设计2015 年 5 月摘要随着我国经济的迅速增长，推动了工业化的进程.传统的人工搬运转运效率低已经完全跟不上生产的速度，再加之人工成本的上升等都成了亟待解决的问题。
而计算机对生产进行管理以及对生产过程进行控制，在一定程度上可以解决以上效率低下的问题,因而越来越受到人们的关注。
本课题设计了一种基于PLC控制的转运小车结构及控制系统，对小车的结构进行了分析计算，且校核了驱动部分的零件。
控制部分采用的是三菱FX系列控制系统进行控制,实现了小车单步、单周期、连续的装料、右行、卸料、左行动作。
关键词:自动转运小车,PLC，控制系统ABSTRACTWith the rapid growth of China's economy, the process of the industrialization is promoted。
Traditional manual handling with low transport efficiency has completely failed to keep pace with the speed of production, coupled with rising labor costs and so on it has become a problem to be solved。
The computer to manage the production and to control the production process, to a certain extent, can solve above problem with low efficiency, so more and more get the attention of people。
智能小车控制系统设计-系统设计论文-设计论文
智能小车控制系统设计-系统设计论文-设计论文——文章均为WORD文档，下载后可直接编辑使用亦可打印——【摘要】智能化已经成为未来产业发展方向,本设计基于手绘控制的智能小车控制系统设计,融合了嵌入式技术、无线网络通信技术、Android移动应用开发技术以及机器学习技术，实现小车的智能控制，让用户操作操作变得更为简单,该小车可按照手绘指令规划路径，并实现自动寻迹、超声波避障以及自动规划路径等功能。
【关键词】Android;智能小车；手绘控制；自动规划1引言随着物联网技术以及移动互联网技术的快速发展，利用智能终端进行远程无线监控的应用越来越多，例如智能家居、智能交通、智能物流等。
目前基于智能小车的研究也很多，主要包括智能超声波避障、路径规划算法，本系统采用移动互联网技术与传统的智能小车控制技术相结合，手绘方式，实现了小车的灵活控制。
2主要研究内容本系统设计主要研究内容包括智能小车的软件设计、智能终端的软件设计两部分内容。
主要包括：STM32F103处理器控制模块、电机驱动模块、寻迹模块、超声波测距模块、摄像头模块、WIFI转UART 通信模块以及智能终端。
3小车软件模块设计利用UART接收数据采用中断来实现，将接收的指令存入到指令环形链表中。
主循环中从指令链表中逐条提取指令，并按照通信协议来解析指令，根据匹配去执行相应的运动包括前进、循迹前进、后退、左转、右转等动作。
这部分难点在于利用A*算法这种启发式算法实现任意两点最短路径的规划。
4Android移动端开发Android移动端主要实现了登录模块、网络通信模块、摄像头监控模块、手绘模块、参数设置模块,限于篇幅本文仅对网络通信模块和手绘模块进行阐述。
4.1Android网络通信模块网络通信实现主要步骤：首先要配置相应网络访问和WIFI状态获取权限,并在onCreate()方法添加网络严苛模式代码；其次配置秧歌通过开启WIFI服务，获取WIFI服务器端IP地址；第三步：根据IP地址和端口号，创建socket连接；第四步：开启网络数据发送与接收线程。
智能小车控制系统设计实现
智能小车控制系统设计实现提纲：1. 设计智能小车控制系统的必要性与意义2. 智能小车控制系统设计的原则和方法3. 智能小车控制系统实现的技术和难点4. 智能小车控制系统在未来的发展趋势5. 智能小车控制系统在实际应用中的案例分析和评价1. 设计智能小车控制系统的必要性与意义智能小车控制系统的设计是基于对于小车的运动控制，使其能够有效地行驶，在各种环境和道路状况下，能够保证稳定性和安全性。
同时，智能小车还需要自主感知灰尘、空气质量等数据，能够对各种交通或人员行为进行判断或预测，从而为行驶安全保驾护航，加强人类对环境的认知。
2. 智能小车控制系统设计的原则和方法打造高品质的智能小车控制系统，一定要遵循以下设计原则：（1）全面的模块化设计：该系统设计需要专业的人才，将系统模块化。
只有合理地划分模块，才能保证安全可靠的系统。
（2）充分的数据支持：智能小车控制系统的打造需要精准的行走数据支持。
在系统设计的过程中需要引入传感器、激光雷达、GPS系统等仪器，收集数据并反馈给控制器，以实现更好的检测和行车控制。
（3）稳定性和可靠性：设计过程中需要在系统中引入错误处理模块，保证系统在出现错误的情况下可以正确处理，从而保证系统的稳定性和可靠性。
（4）简洁和高效：在系统设计中需要保证系统的结构简单，在乱糟糟的交通情况下更容易实现长时间稳定运行。
（5）逐步优化和改进：设计过程中需要不断地优化和改进，跟上前沿的科技发展，提高系统的性能和校准数据。
3. 智能小车控制系统实现的技术和难点智能小车控制系统是一个由传感器、激光雷达、网络通信系统、操作系统、控制算法、安全设计等多个组成部分构成的庞大系统，实现上的难点主要在以下几个方面：（1）多种传感器测试数据的整合和处理，从而精准反馈给控制器让智能小车做出合理的运行决策。
（2）软件计算量的大增量，需要在有限的时间内获得足够的CPU和其他计算性能支持。
（3）为了提高系统的灵活性和可扩展性，整体上采用了优化算法和多策略集合的形式，以保证智能小车可以适合各种复杂的驾驶环境。
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常州信息职业技术学院学生毕业设计（毕业论文）系别：机电工程系专业：机电一体化班级：机电 041 学生姓名：常俊松学生学号： 0404023108 设计（论文）题目：智能运输小车控制系统设计指导教师：朱江设计地点：常州信息职业技术学院起迄日期： 2007.3.15~~2007.6.20毕业设计（论文）任务书专业机电一体化班级机电041 姓名常俊松一、课题名称：智能运输小车控制系统的设计二、主要技术指标：1. 由单片机89C51作为电机的主控制器，实现小车的智能化。
2. 采用直流减速电机驱动，可实现正转、反转和调速控制。
3. 电机的转速35转/分，工作电压6V，电流0.12A4. 利用传感器采集轨迹信号和检测轨迹位置。
5．轨迹是白色背景下的一条2厘米宽的黑线。
三、工作内容和要求：智能运输小车能够完成从起点到工件，再到起点的工作过程按照固定的轨迹实现工件的转移。
由单片机作为系统的主控制器，传感器作为信号的采集工具，将信息反馈给单片机，单片机根据不同的信息作出判断并控制电机。
整个过程都是智能化控制，完全淘汰了原来机械控制。
四、主要参考文献：1、王晓明，电动机的单片机控制 北京：北京航空航天大学出版社 2003 ；2、黄贤武 郑莜霞， 传感器原理及应用 西安：电子科技大学出版社 1999 ；3、张洪润 张亚凡，传感器技术与实验 北京清华大学出版社会 2005 ；4、王幸之等，AT89系列单片机原理与接口技术 北京航空航天大学出版社会性 2004学生（签名）常俊松2007 年 3 月 16 日指导教师（签名）朱江 2007 年 3 月 16 日教研室主任（签名）朱江 2007 年 3 月 16 日系主任（签名）刘进球 2007 年 3 月 16 日毕业设计（论文）开题报告设计（论文题目）智能运输小车控制系统的设计一、 选题的背景和意义：智能作为现代的新发明，是以后的发展方向，他可以按照预先设定的模式在一个环境里自动的运作，不需要人为的管理。
将机械技术和电子技术相结合，将先进的微电子技术、电力电子技术、液压技术、模糊控制技术用到机械的驱动和控制系统，实现物流设备的自动化和智能化将是今后的发展方向。
智能运输小车就是其中的一个体现。
二、课题研究的主要内容：1．完成智能运输小车的控制系统, 它能实现的功能是：从起点出发,沿黑色轨迹移动,由传感器反馈信息,完成对工件的运输。
2．完成智能小车驱动系统的设计3．实现整个电路的合理配置4．完成智能小车软件系统的设计三、主要研究（设计）方法论述：1．上网和到图书馆查找相关资料，综合分析。
2．对硬件的选取采用了比较论证的方法。
3．根据对电路原理图的分析，了解电路控制过程和方法。
4．由电机的工作原理对电机的选用进行演绎论述。
5．在传感器的论述中我们采用了因果论述法。
四、设计（论文）进度安排：时间工作内容3.19~3.28 收集、整理相关的资料3.29~4.5 理清思路，确定总方案，并撰写开题报告4.6~8.14 智能运输小车控制系统设计方案的比较、论证与选取4.15~4.25 对小车的测控系统的分析和设计4.26~5.15 设计控制系统硬件电路及作相关的实验验证5.16~5.24 编制小车控制流程图和程序5.25-6.10 整理并撰写论文初稿6.11-6.16 审核，定稿6.17 答辩五、指导教师意见：研究的主要内容和研究方法恰当，进度安排合理。
同意，请按计划实施。
指导教师签名：朱江 2007 年 4 月 5 日六、系部意见：同意。
系主任签名：刘进球 2007 年 4 月 5 日智能运输小车控制系统设计目录摘 要 (6)引 言 (7)一、简易智能运输小车设计方案的比较、论证与选取1.1控制方案和系统原理图 (7)1.2信号检测与处理方案的选取 (8)1.2.1小车移动引导线信号的检测 (8)1.2.2小车金属路标信号的检测 (8)1.3小车执行部件的方案及选取 (9)1.4小车系统电源电路的选取 (10)1.5小车电机的确定 (10)1.6传感器的选取 (11)二、简易智能运输小车测控系统的设计2.1 小车的电动机驱动控制模块设计 (13)2.1.1直流电机的驱动电路选择 (13)2.1.2 电机驱动芯片的选型及控制 (14)2.2信号检测与处理模块的设计 (16)2.2.1小车移动位置信号的检测与处理模块的设计 (16)2.2.2小车移动引导线信号的检测与处理模块的设计 (19)2.2.3金属探测传感系统的设计 (21)三、单片机硬件实现3.1单片机简介 (24)3.2 整车安装框图 (27)3.3 电机驱动电路图 (28)四、单片机软件设计4.1行走控制程序流程 (28)4.2 超声测距程序流程 (31)4.3 小车寻迹的程序设计 (32)结 论 (34)参考文献 (34)致 谢 (35)智能运输小车控制系统设计常俊松摘要本设计对象为一个简易智能运输小车的控制系统, 它能实现的功能是：从起点出发,沿黑色轨迹移动,由传感器反馈信息,完成对工件的运输.该系统以51系列单片机技术作为核心控制技术，以行为控制作为核心控制策略。
控制决策所需的信息主要来源于红外线传感器、金属探测传感器以及超声波等传感器。
通过传感器获取引导线、小车的车速、金属标志信息以及工件位置等信息.小车根据以上诸信息“了解”它所处的位置，并根据运动策略做出运动决策。
实验表明，本文所提供的设计方案正确可行，能够达到设计要求。
本设计的主要特色：(1) 由传感器反馈信息控制小车的运行,使小车能够准确、稳定的工作(2) 采用以单片机控制脉宽调制（PWM）信号的方式实现了车速调节；(3) 基于行为的智能控制策略；关键词：智能 传感器 单片机AbstractThis paper describes an approach of designing an intelligent control system for a facility car. the function that it can carry out is:Set out from the point of departure, follow the black track ambulation from spreading the feeling machine feedback information, complete the conveyance toward the work piece.In this control system, MCS chips act as a core hardware support, and MCS technology as a core technology. Based on the signals (information) picked up by Infrared sensors, metal sensors, and ultrasonic wave sensors, the information about circumstance are “known of” by car. On knowing of these pieces of information, the car can infer about actions it will take.This control system is characteristic of its:(1) From spread the movement that the feeling machine feedback information controls the small car, make small car can accurate and stable work;(2) control system based on MCS hnology;(3) and intelligent control algorithms based on bahavior.Key words：MCS/Sensors/Intelligent control system引言智能寻迹运输小车是指根据任务及环境信息做出全局路线规划，右在行进中不断感知黑色轨迹和工件位置的信息，并自主地作出决策，从而能够安全行驶并到达目标的智能系统。
本设计系统中采用89C51单片机控制，实现其智能控制功能，通过各种传感器检测小车运行状态，及时的向单片机反馈信息，再由程序指令发出信号作用于执行电机。
采用传感器技术感知外界环境，它的精度高，线度好，灵敏度高，因此小车的运行准确，平稳。
利用红外线传感器对轨迹的检测，并通过超声波传感器控制小车的运行位置。
设计的难点就在于控制系统设计，如何实现传感器和电机的控制和安装，以及软件的设计。
一、简易智能运输小车设计方案的比较、论证与选取1.1 控制方案和系统原理图(1)、精确定时法这种方案主导思想是在对电动小车直线、转弯行驶速度以及行程的准确把握基础上利用单片机定时来使电动车顺利通过直道区、弯到区、到达终点取工件,然后运输。
缺点：供电电压不稳定，易导致小车车速不稳定，则距离不好控制；另外路线固定不变，不能应对意外事件，而且想要准确跑完全程对于小车的起始位置、直线行进参数、转弯半径进行精密测量和计算，智能化差。
(2)、传感器引导法这种方法的核心是单片机通过对传感器信号检测来控制制动电机和电机转向的动作，智能化大大增强，可以用下图形象的表示出来：比起前一种方案来说，这种方案应用面更广，也更接近实用化，智能化。
重要的是单片机可以通过对感应器信号的检测来控制电机运作，从而大大提高了运行过程中的实时性，准确性、使得电动车能够轻松的完成整个过程。
因此，选择第二种方案。
图一、系统总体结构框图简易智能运输小车控制系统主要包括三个模块：小车的行动决策控制模块、信号的检测与处理模块以及小车的执行模块。
信号的检测与处理模块主要通过各种传感器从外部环境拾取标志信号；小车的行动决策控制模块信号对传感信号做进一步的处理，它是信号的检测与处理模块与小车执行模块的接口；经过行动决策控制模块后的信号从信号的形式上是符合执行模块要求的信号，从信息的角度提供了足够控制信息给执行模块。
1.2 信号检测与处理方案的选取1.2.1 小车移动引导线信号的检测环境所提供的引导线是白色背景下一条宽度为2厘米的黑线，为了确保小车沿着该引导线行驶，小车必须“识别”黑色引导线和白色背景，可以在小车底部分别安装红外反射式光电传感器以提供反映小车与引导线位置关系的信号。
1.2.2 小车金属路标信号的检测要检测到轨道上面的金属，并在金属路标处减速，小车必须要能“识别”金属。