PLC控制气动机械手的毕业设计
PLC气动机械手两工位机械手毕业设计
PLC气动机械手两工位机械手毕业设计第一章绪论1.1选课背景———————————————————————— 21.2设计目的及主要内容——————————————————— 31 .2.1设计目的————————————————————— 31.2.2主要内容——————————————————————3第二章 PLC及机械手的介绍及选择———————————————— 42.1可编程控制器PLC————————————————————— 42.1.1PLC概况——————————————————————— 52.1.2PLC的结构及基本配置————————————————— 62.1.3PLC选型——————————————————————— 72.2机械手——————————————————————————— 82.2.1机械手简介—————————————————————— 82.2.2机械手的选择————————————————————— 10 2.2.3搬运机械手的应用简况————————————————— 11 2.2.4机械手的应用意义——————————————————— 11 第三章机械手总体设计—————————————————————— 133.1机械手实物————————————————————————— 13 3.2台达WPLsoft编程器————————————————————— 15 3.3机械手控制系统工作见面——————————————————— 15 3.4机械手的电路控制及设计——————————————————— 17 3.5机械手控制的动作流程———————————————————— 19 3.6机械手控制原理——————————————————————— 24 3.7PLC外部接线图———————————————————————— 28 3.8IO 分配表—————————————————————————— 29 3.9程序设计—————————————————————————— 30 3.9.1梯形图—————————————————————————— 30 3.9.2指令表—————————————————————————— 34 第四章总结——————————————————————————— 40 第五章参考文献————————————————————————— 41第一章绪论1.1选题背景大学三年的专科学习即将结束，毕业设计是其中最后一个环节，是对以前所学的知识及所掌握的技能的综合运用和检验。
PLC控制气动机械手的毕业设计
PLC控制气动机械手的毕业设计PLC（可编程逻辑控制器）是一种用于工业自动化控制系统的数字计算机。
在工业领域，气动机械手是一种常见的机械装置，用于执行各种复杂的操作。
结合PLC技术来控制气动机械手，可以提高工作效率、减少人力成本，并且具有高度的可编程性和灵活性。
因此，本毕业设计的目标是使用PLC控制气动机械手的行为。
首先，需要设计和搭建气动机械手的机械结构。
这包括选择适当的材料和组件，设计机械臂的关节、连接方式和传动机构等。
机械结构的设计应该能够实现所需的运动范围和精度，以及承受所需负载的能力。
其次，需要选择合适的气动元件，如气缸和气动阀门等。
这些气动元件将被连接到机械结构上，并通过PLC进行控制。
气缸的选择应考虑所需的推力和速度，以及气动阀门的选择应考虑所需的控制方式和流量。
接下来，需要设计和编程PLC控制系统。
根据机械手的操作需求，编写PLC的程序来控制气动元件的开关和运动。
这可以通过使用PLC的编程软件来实现，例如Ladder Diagram（梯形图）或Structured Text（结构化文本）等。
编程应包括气动机械手的起始、终止、运动和停止等操作。
然后，需要设计和搭建PLC控制系统的电气部分。
这包括选择适当的传感器来监测机械手的位置、速度和负载等参数，并将其与PLC连接。
同时，需要选择适当的开关、继电器和电源，以确保PLC系统的稳定性和可靠性。
最后，需要对设计的气动机械手进行测试和调试。
通过设置适当的测试场景和运行指令，检查气动机械手的运动是否符合预期，并对PLC控制系统进行调整和优化。
在测试和调试阶段，需要对机械手的运动速度、力度和位置进行准确的测量和记录，以确保其性能和精度。
在本毕业设计中，将使用PLC技术来控制气动机械手的行为。
通过设计和搭建机械结构、选择气动元件、编程PLC控制系统和搭建电气部分，可以实现对气动机械手的精确控制和自动化操作。
这样的设计不仅可以提高工作效率和准确性，还可以减少人力成本和操作风险。
《2024年基于PLC的气动机械手控制系统设计》范文
《基于PLC的气动机械手控制系统设计》篇一一、引言随着工业自动化程度的不断提高，气动机械手在工业生产线上扮演着越来越重要的角色。
为了提高机械手的控制精度、稳定性和可靠性，基于PLC的气动机械手控制系统设计成为了当前研究的热点。
本文将详细介绍基于PLC的气动机械手控制系统的设计原理、方法及实施过程。
二、系统设计目标本系统设计的主要目标是实现气动机械手的自动化控制，提高生产效率，降低人工操作成本。
具体包括以下几个方面：1. 提高机械手的控制精度和稳定性；2. 实现机械手的自动化操作，减少人工干预；3. 具备较高的可靠性和抗干扰能力；4. 具备灵活的扩展性和可维护性。
三、系统设计原理基于PLC的气动机械手控制系统主要由PLC控制器、气动执行机构、传感器及辅助设备等组成。
其中，PLC控制器作为核心部件，负责接收上位机的指令，控制气动执行机构的动作，同时监测传感器的状态，实现机械手的自动化控制。
四、硬件设计1. PLC控制器：选用高性能的PLC控制器，具备较高的处理速度和稳定性。
根据机械手的动作需求，配置相应的输入/输出端口。
2. 气动执行机构：包括气缸、气阀等，负责实现机械手的抓取、移动等动作。
3. 传感器：包括位置传感器、压力传感器等，用于监测机械手的状态，为PLC控制器提供反馈信号。
4. 辅助设备：包括电源、通信接口等，为系统提供必要的支持和保障。
五、软件设计1. 编程语言：采用结构化文本、梯形图、功能块图等编程语言，实现PLC控制器的逻辑控制功能。
2. 程序设计：根据机械手的动作需求，编写相应的程序，实现抓取、移动、停止等动作的控制。
同时，通过传感器反馈的状态信息，实现机械手的闭环控制。
3. 通信协议：与上位机通信，实现数据的传输和指令的下达。
六、系统实施1. 安装与调试：按照硬件设计图，将各部件安装到指定位置，并进行调试，确保各部件正常工作。
2. 编程与测试：根据程序设计要求，编写相应的程序，并进行测试，确保程序正确无误。
气动机械手毕业设计
气动机械手毕业设计气动机械手是一种基于气动元件和气动控制系统的自动化设备，主要用于工厂生产线上的物料搬运、装配和处理等工作。
气动机械手具有结构简单、运动灵活、成本低廉、维护方便等优点，在工业领域得到了广泛应用。
本文将从气动机械手的结构设计、气动系统设计和控制系统设计三个方面进行讨论。
首先是气动机械手的结构设计。
气动机械手的结构设计要考虑到工作范围、负载能力、精度要求等因素。
首先需要确定机械手的工作范围，即能够覆盖的空间范围，这决定了机械手的臂长和关节点的位置。
然后需要根据工作负载的大小和要求确定机械手的负载能力，从而确定气缸和驱动装置的规格。
最后还需要考虑机械手的运动精度，这需要合理选择传动装置和关节点的位置，以确保机械手能够准确地完成任务。
其次是气动系统设计。
气动机械手的气动系统主要由气源、气压调节装置、气缸和气动阀组成。
在气源方面，可以选择压缩空气作为动力源，需要考虑气源的稳定性和供应能力。
气压调节装置用于调整气缸的工作压力，以满足不同的工作需求。
气缸是气动机械手的执行机构，一般选择双作用气缸，通过气源的压力差来实现前后运动。
气动阀则用于控制气缸的开闭和运动方向。
最后是控制系统设计。
气动机械手的控制系统一般采用PLC或者单片机控制。
在控制系统设计中，首先需要确定机械手的工作方式，可以是自动化连续工作，也可以是手动操作。
然后需要确定机械手的控制模式，可以是位置控制、力控制或者速度控制，根据不同的工作需求选择合适的控制模式。
同时还需要设计机械手的控制程序和界面，以实现对机械手的控制和监控。
综上所述，气动机械手的毕业设计主要包括结构设计、气动系统设计和控制系统设计三个方面。
在设计过程中，需要综合考虑机械手的工作范围、负载能力、精度要求等因素，选择合适的气缸和传动装置，并设计相应的气动系统和控制系统，以实现机械手的自动化操作。
基于PLC的气动机械手控制系统设计
基于PLC的气动机械手控制系统设计一、本文概述随着工业自动化技术的飞速发展，气动机械手作为实现生产自动化、提高生产效率的重要工具，在各个领域得到了广泛应用。
基于可编程逻辑控制器（PLC）的气动机械手控制系统，以其稳定可靠、易于编程和维护的特性，成为当前研究的热点之一。
本文旨在探讨基于PLC 的气动机械手控制系统的设计方法，包括系统构成、硬件选择、软件编程以及调试与优化等方面，以期为我国工业自动化领域的发展提供参考和借鉴。
本文将简要介绍气动机械手及其控制系统的基本原理和特点，为后续的设计工作奠定理论基础。
将详细阐述PLC在气动机械手控制系统中的应用优势，包括其可靠性、灵活性以及扩展性等方面的优势。
在此基础上，本文将深入探讨基于PLC的气动机械手控制系统的设计方法，包括系统架构的设计、硬件设备的选择、软件编程的实现以及系统调试与优化等方面。
本文将总结基于PLC的气动机械手控制系统的设计要点和注意事项，为相关工程实践提供指导和借鉴。
通过本文的研究，旨在为我国工业自动化领域的发展提供新的思路和方法，推动气动机械手控制系统的技术进步和应用推广。
也期望本文的研究成果能对相关领域的学者和工程师产生一定的启示和借鉴作用，共同推动工业自动化技术的发展和创新。
二、气动机械手控制系统概述气动机械手控制系统是以可编程逻辑控制器（PLC）为核心，结合气动执行元件、传感器以及相应的控制逻辑，实现对机械手的精确控制。
该系统结合了气动技术的快速响应和PLC的灵活编程特性，使得机械手的动作更加准确、迅速且易于调整。
PLC控制器：作为整个控制系统的核心，PLC负责接收和处理来自传感器的信号，根据预设的程序逻辑，控制气动执行元件的动作。
PLC 具有高度的可靠性和稳定性，能够适应各种复杂的工作环境。
气动执行元件：包括气缸、气阀和气压调节器等。
气缸是实现机械手抓取、移动等动作的主要执行机构；气阀用于控制气缸的运动方向和速度；气压调节器则用于调节气缸的工作压力，以保证机械手的稳定性和精确性。
机械手plc控制设计毕业论文
机械手plc控制设计毕业论文机械手PLC控制设计毕业论文引言：机械手是一种能够模拟人手运动的机械装置，广泛应用于工业生产线、医疗手术等领域。
PLC（可编程逻辑控制器）作为一种常见的自动化控制设备，被广泛应用于机械手的控制系统中。
本篇论文将探讨机械手PLC控制设计的相关内容，包括PLC选型、控制算法设计以及实验验证等。
一、PLC选型在机械手的PLC控制设计中，PLC选型是至关重要的一步。
首先，需要考虑机械手的运动范围、负载能力以及精度要求等因素，以确定所需的PLC输入输出点数和处理能力。
其次，还需考虑PLC的可靠性、稳定性以及扩展性等因素，以满足未来可能的升级需求。
最后，还需考虑PLC的成本，以确保在满足需求的前提下，控制系统的成本能够得到合理控制。
二、控制算法设计机械手的控制算法设计是机械手PLC控制设计中的核心环节。
根据机械手的运动特性和任务需求，可以采用不同的控制算法。
常见的控制算法包括位置控制、速度控制和力控制等。
位置控制是通过控制机械手的关节角度或末端执行器的位置来实现目标位置的控制。
速度控制则是通过控制机械手的关节角速度或末端执行器的速度来实现目标速度的控制。
力控制则是通过控制机械手的关节力矩或末端执行器的力来实现目标力的控制。
在实际应用中，常常需要综合考虑多种控制算法，以实现更加精确和灵活的控制。
三、实验验证为了验证机械手PLC控制设计的有效性和性能，需要进行实验验证。
首先，需要搭建机械手的实验平台，包括机械结构、传感器和执行器等。
其次，需要编写PLC程序，实现机械手的控制算法。
在实验过程中，需要采集和分析机械手的运动轨迹、力矩以及控制误差等数据，以评估控制系统的性能。
最后，可以通过与其他控制方法进行比较，验证机械手PLC控制设计的优势和局限性。
结论：机械手PLC控制设计是一项复杂而重要的任务，涉及到PLC选型、控制算法设计以及实验验证等多个方面。
合理的PLC选型能够满足机械手的控制需求，并确保系统的可靠性和稳定性。
基于PLC控制的气动机械手的设计
毕业设计（论文、作业）毕业设计（论文、作业）题目：基于PLC控制的气动机械手的设计分校（站、点）：年级、专业：教育层次：学生姓名：学号：指导教师：完成日期：目录摘要 (Ⅰ)一、机械手设计方案 (1)（一）机械手的手部结构方案设计 (1)（二）机械手的手腕结构方案设计 (1)（三）机械手的手臂结构方案设计 (1)（四）机械手的驱动方案设计 (1)（五）机械手的控制方案设计 (1)（六）机械手的主要参数 (1)（七）机械手的技术参数列表 (2)二、机械手手部设计 (2)（一）夹持式手部结构 (2)（二）升降缸的尺寸设计与校核和伸缩缸的选择 (3)三、机械手的PLC控制设计 (13)（一）可编程序控制器的选择及工作过程 (13)（二）机械手可编程序控制器控制方案 (13)四、结论 (14)参考文献 (14)致谢 (16)内容摘要对气动机械手的基本要求是能快速、准确地拾-放和搬运物件，这就要求它们具有高精度、快速反应、一定的承载能力、足够的工作空间和灵活的自由度及在任意位置都能自动定位等特性。
设计气动机械手的原则是:充分分析作业对象(工件)的作业技术要求，拟定最合理的作业工序和工艺，并满足系统功能要求和环境条件;明确工件的结构形状和材料特性，定位精度要求，抓取、搬运时的受力特性、尺寸和质量参数等，从而进一步确定对机械手结构及运行控制的要求;尽量选用定型的标准组件，简化设计制造过程，兼顾通用性和专用性，并能实现柔性转换和编程控制.本次设计的机械手是通用气动上下料机械手，是一种模拟大中型场合工作的机械搬运设备。
可以改变动作程序的自动搬运或操作设备，操作频繁的生产场合。
在发出指令协调各有关驱动器之间的运动的同时，还要完成编程、示教/再现以及其他环境状况（传感器信息）、工艺要求、外部相关设备之间的信息传递和协调工作，使各关节能按预定运动规律运动。
关键词：机械手 PCL 气动Ⅰ基于PLC 控制的气动机械手的设计一、机械手的设计方案（一）机械手的手部结构方案设计为了使机械手的通用性更强，把机械手的手部结构设计成可更换结构，当工件是棒料时，使用夹持式手部;当工件是板料时，使用气流负压式吸盘。
毕业设计(论文)-PLC气动机械手设计
摘要为工业机械手研制一个技术性能优良的控制系统，对于提高工业机械手的整体技术性能来说具有十分重要的意义。
本论文正是针对这一课题，选择了可编程控制器(PLC)作为工业机械手的控制系统，这对提升工业机械手的整体技术性能起到了良好的作用。
本论文的控制对象是由三个搬运机械手组成的机械手群，每个机械手完成八个根本动作，三个机械手互相配合动作。
机械手由气缸驱动，气缸受电磁阀控制。
限位开关检测机械手是否到达固定位置。
可编程控制器(PLC)控制每个机械手的动作，实现机械手群的自动运行。
本论文可编程控制器(PLC)选用西门子〔SIEMENS〕公司S7–200系列的CPU224，并扩展了EM221数字量输入模块和EM222继电器输出模块。
机械手的开关量信号直接输入PLC，PLC通过中间继电器对电磁阀加以控制。
在软件上，设计了主程序和子程序。
主程序控制机械手群动作，子程序控制每个机械手动作。
本论文的重点放在PLC各硬件局部的设计和介绍、PLC梯形图的编写上。
在整体设计过程中按照“提出问题，分析问题，解决问题〞的主导思想，对整个系统的设计工作做出了细致的阐述。
关键词：可编程控制器(PLC)；气动机械手；梯形图；CPU224；AbstractDevelops a technical performance fine control system for the industry manipulator, regarding enhances the industry manipulator's overall technical performance to have the extremely vital significance. The present paper is precisely in view of this topic, chose programmable logical controller (PLC) to take the industry manipulator's control system, this to promoted the industry manipulator's overall technical performance toplay the good role.The present paper controlled member is by three the manipulator group which transports the manipulator to be posed, each manipulator pletes eight elementary actions, three manipulators coordinate the movement mutually. The manipulator actuates by the air cylinder, air cylinder solenoid valve control. The limit switch examines the manipulator whether arrives the stationary position.The programmable logical controller (PLC) controls each manipulator's movement, realizes the manipulator group automatic movement. Present paper programmable logical controller (PLC) selects SIEMENS Corporation S7–200 series CPU224, and expanded the EM221 numeral quantity load module and the EM222 relay output module. Manipulator's switch quantity signal direct input PLC, PLC controls through the intermediate relay to the solenoid valve. On the software, has designed the master routine and the subroutine. The master routine controls the manipulator group movement, the subroutine controls each manipulator to act.The present paper key point places the PLC various hardware part the design and the introduction, in the PLC trapezoidal chart pilation. Defers to in the overall design process “asks the question, the analysis question, solves the problem〞 the guiding ideology, has made the careful elaboration to the overall system design workKey words：Programmable Logical Controller (PLC) ；Air Ooperated Mmanipulator；Trapezoidal Cchart；CPU224；目录第1章绪论11.1 机械手的概念11.2 气动机械手的简介11.2.1 气动技术11.2.2 气动机械手21.2.3 气动机械手的开展趋势3第2章方案论证42.1 机械手的设计42.1.1 气动搬运机械手的结构42.1.2 气动搬运机械手的工作原理42.2 气动搬运机械手群52.2.1 气动搬运机械手群结构52.2.2 气动搬运机械手群工作原理62.3 本论文的主要内容与达到的目标62.4 本系统的控制方案6第3章系统硬件电路的设计73.1 PLC的简介773.1.2 PLC的应用领域83.1.3 PLC的系统组成83.1.4 PLC的工作原理103.2 输入/输出信号123.3 PLC的选型143.4 I/O地址分配163.5 PLC外部接线183.6 电气控制原理21第4章软件设计224.1 机械手1控制程序224.2 机械手2控制程序254.3 机械手3控制程序284.4 机械手群主程序31第5章结论34参考文献35致谢35附录Ⅰ37附录Ⅱ53附录Ⅲ58第1章绪论机械手是近几十年开展起来的一种高科技自动化生产设备。
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摘要在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。
随着工业现代化的进一步发展,自动化已经成为现代企业中的重要支柱,无人车间、无人生产流水线等等，已经随处可见。
同时，现代生产中，存在着各种各样的生产环境，如高温、放射性、有毒气体、有害气体场合以及水下作业等，这些恶劣的生产环境不利于人工进行操作。
工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新的技术，是现代控制理论与工业生产自动化实践相结合的产物，并以成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。
工业机械手是提高生产过程自动化、改善劳动条件、提高产品质量和生产效率的有效手段之一。
尤其在高温、高压、粉尘、噪声以及带有放射性和污染的场合，应用得更为广泛。
在我国，近几年来也有较快的发展，并取得一定的效果，受到机械工业和铁路工业部门的重视。
而气压传动机械手是以压缩空气的压力来驱动执行机构运动的机械手。
其主要特点是:介质来源极为方便，输出力小，气动动作迅速，结构简单，成本低。
但是，由于空气具有可压缩的特性，工作速度的稳定性较差，冲击大，而且气源压力较低，抓重一般在30公斤以下，在同样抓重条件下它比液压机械手的结构大，所以适用于高速、轻载、高温和粉尘大的环境中进行工作。
气动技术有以下优点:(1)介质提取和处理方便。
气压传动工作压力较低，工作介质提取容易，而后排入大气，处理方便，一般不需设置回收管道和容器:介质清洁，管道不易堵存在介质变质及补充的问题.(2)阻力损失和泄漏较小，在压缩空气的输送过程中，阻力损失较小(一般不卜浇塞仅为油路的千分之一)，空气便于集中供应和远距离输送。
外泄漏不会像液压传动那样，造成压力明显降低和严重污染。
(3)动作迅速，反应灵敏。
气动系统一般只需要0.02s-0.3s即可建立起所需的压力和速度。
气动系统也能实现过载保护，便于自动控制。
(4)能源可储存。
压缩空气可存贮在储气罐中，因此，发生突然断电等情况时，机器及其工艺流程不致突然中断。
(5)工作环境适应性好。
在易燃、易爆、多尘埃、强磁、强辐射、振动等恶劣环境中，气压传动与控制系统比机械、电器及液压系统优越，而且不会因温度变化影响传动及控制性能。
(6)成本低廉。
由于气动系统工作压力较低，因此降低了气动元、辅件的材质和加工精度要求，制造容易，成本较低。
本课题拟开发物料搬运用气动机械手，机械手可以实现在X、Z 两个坐标方向上的移动、绕Z轴的回转，手部可以加紧的执行机构。
控制方面，采用X-D图法设计了控制该机械手动作的气动控制系统。
这是一个开放的气动控制系统平台。
该气动机械手的设计主要分为三个部分：总体方案设计，结构设计计算及元件选型和机械手气动控制系统的设计。
由于时间仓促和个人水平限制，我的设计存在着许多还没来得及解决的问题，希望广大老师、同学能够给予批评指正并予以解决。
ABSTRACTIn modern industry, the production process mechanization and automation has become a prominent theme. With the further development of industrial modernization, automation has become an important pillar of the modern enterprise, no shop, no production lines, etc., have been everywhere. Meanwhile, modern production, there are a variety of production environments, such as high temperature, radiation, toxic gases, harmful gases and underwater operations, and other occasions, the harsh production environment is not conducive to manual operation.Modern industrial robots are appearing in the field of automatic control of a new technology, modern control theory and practice of industrial automation product of the combination, and to become a modern machinery manufacturing production systems is an important component. Industrial manipulator is to improve the production process automation, improve working conditions, improve product quality and production efficiency of the effective means. Especially in the high-temperature, high pressure, dust, noise and pollution with radioactive and occasions, more widely applied. In China, recent years haveThe robot is a compressed air pressure drive the pressure to drive the robot actuator movement. Its main features are: the media is very convenient source, the output force is small, pneumatic and prompt action, simple structure and low cost. However, because air has compressible characteristics, operating speed is unstable, the impact of large and low pressure gas source, focus generally 30 kg weight, weight Tiaojian arrested under the same hydraulic manipulator than the structure of large, So for high-speed, light load, high temperature and dusty work environment.Pneumatic technology has the following advantages:(1) media extraction and processing convenience. Low pressure pneumatic transmission work, the working medium extracted easily, and then discharged into the atmosphere, convenient, generally do not set the recovery pipes and containers: the media clean, easy to plug existing media pipeline deterioration and supplemented.(2) small resistance loss and leakage in the delivery of compressed air process, the resistance loss is small (generally not water plug BU only one thousandth of oil), air supply and easy to focus on long-distance transport. Hydraulic fluid leaks will not be as foreign as pressure decreased significantly and serious pollution.(3) action quickly responsive. Pneumatic systems usually require only 0.02s-0.3sto establish the desired pressure and speed. Pneumatic system can also achieve overload protection, easy to automatic control.(4) energy can be stored. Compressed air can be stored in the tank, and therefore, the occurrence of sudden power failure occurs, Machine and its process will not be suddenly interrupted.(5) working environment and good adaptability. Flammable, explosive, and more dust, magnetic, strong radiation, vibration and other harsh environments, pneumatic drive and control system than the mechanical, electrical and hydraulic system is superior, and temperature changes will not affect the transmission and control performance.(6) low cost. Since the work of low pressure pneumatic system, thereby reducing aerodynamic element, accessories precision materials and processing, manufacturing is easy, low cost.The topic to be developed pneumatic material handling robot, the robot can be achieved in the X, Z direction of two coordinates the movement of rotation around the Z axis, the hand can step up the enforcement agency. Control, the use of XD diagram method designed to control the movement of the pneumatic manipulator control system. This is an open pneumatic control system platform.The design of the pneumatic manipulator is divided into three parts: the overall design, structural design calculations and component selection and robotic pneumatic control system design.Owing to time constraints and limited personal level, I have not had time to design, there are many problems, I hope the majority of teachers and students can be criticized and corrected and to be addressed.目录摘要 (1)ABSTRACT………………………………………………………………………一 .绪论………………………………………………………………………1. 课题来源、目的及意义………………………………………………2. 国内外研究现状………………………………………………………3. 研究内容、拟解决的问题及设计要求………………………………二 .总体方案设计……………………………………………………………1. 功能分解及结构示意图………………………………………………2. 气动执行元件简介……………………………………………………3. 气缸类型的选择及总体方案的确定…………………………………三 .设计计算及元件设计选型………………………………………………1. 手部夹紧气缸的设计....……………………………………………2. 水平气缸的计算及选型………………………………………………3. 垂直气缸的计算及选型………………………………………………4. 齿轮齿条缸的设计计算………………………………………………5. 轴的结构设计、强度校核及轴承的寿命校核………………………四 .机械手气动控制系统的设计……………………………………………1. 气动机械手的动作过程……………………………………………2. 机械手的控制要求…………………………………………………3..气压驱动系统设计4. PLC的选择和I/O口的分配5.PLC控制程序设计五工作总结………………………………………………………………………六致谢………………………………………………………………………………参考文献……………………………………………………………………………一. 绪论1. 课题来源、目的及意义由于现在在外面实习，也去了几家的工厂，很多工厂工作环境差，条件有限对于这种恶劣环境下工人们需要人工控制或者利用其他一些方法作为工具来搬运重物，而且都是一些机械的工作，我们完全可以利用机械手等机械来代替工人，从而高效率可靠的完成任务而且减轻工人的劳动强度。