基于PLC的工业取料机械手控制系统设计
基于PLC机械手控制系统设计
基于PLC机械手控制系统设计工业机械手是一种高科技自动化生产设备，也是工业机器人的一个重要分支。
它通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。
机械手作业的准确性和在各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。
机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。
通用机械手是一种能够独立按程序控制实现重复操作的机械手，适用范围比较广。
由于通用机械手能够很快地改变工作程序，适应性较强，因此在不断变换生产品种的中小批量生产中得到了广泛的应用。
机械手的发展得益于其积极作用：一方面，它能够部分代替人工操作；另一方面，它能够按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸；还能够操作必要的机具进行焊接和装配，从而改善了工人的劳动条件，显著提高了劳动生产率，加快了实现工业生产机械化和自动化的步伐。
因此，机械手受到了很多国家的重视，投入了大量的人力物力来研究和应用。
尤其是在高温、高压、粉尘、噪音以及带有放射性和污染的场合，机械手的应用更为广泛。
近年来，在我国也有较快的发展，并取得了一定的效果，受到了机械工业的关注。
机械手是一种能够自动控制并可重新编程以变动的多功能机器，具有多个自由度，可以搬运物体以完成在不同环境中的工作。
随着工业技术的发展，机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强。
但现在，制成了能够独立按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的通用机械手。
本文介绍了机械手的分类和应用，其中第一类是通用机械手，可以根据任务需要编制程序完成各项规定工作。
本项目要求设计的机械手模型也属于这一类，通过设计可以增强对工业机械手的认识，并熟悉掌握PLC技术、位置控制技术、气动技术等工业控制常用的技术。
机械手控制系统的设计步骤包括确定被控系统必须完成的动作和它们之间的关系、分配输入输出设备、设计PLC用户程序、对程序进行调试和修改，最后保存已完成的程序。
基于PLC机械手控制系统设计
2024-04-29
• 项目背景与意义 • 整体方案设计 • 硬件选型 • 程序设计 • PLC仿真 • 项目总结与展望
目录
Part
01
项目背景与意义
机械手控制系统优势
效率高、准确高
高生产自动化程度，有利于 提高材料的传送、工件的装 卸、刀具的更换以及机器的 装配等的自动化程度，提高 生产效率，降低生产成本
改善劳动条件
避免人身事故，代替人安全 地在高温、高压、低温、低 压、有灰尘、噪声、臭味、 有放射性或有其它毒性污染 以及工作空间狭窄等场合中 完成工作。
自动化程度高，成本低
采用PLC控制系统，实现远 程监控和自动调节，提高运 维效率，降低了人工成本。
Part
02
整体方案设计
系统硬件设计
plc选型 机械手的位置反馈是开关量控制，所需的I/0点数量并不多，所以使用一般 的小型plc的选择就可以了。由于所需要的 I/0 点数分别为 20 点和12 点， 因此本设计选用西门子S7-226来实现控制
2）通过下面一排拉杆模拟PLC输入信号，通过观察Q点输出亮灯情况检查程序。
组态制作
新建一个工程，触摸屏的类型选择TPC7062TD
2）制作主页面。
组态制作
在设备窗口中添加-通用串口父设备和西门子_S7200PPI
2）双击西门子_S7200PPI，增加设备通道，并且连接对应的数据库，是PLC与触摸屏互相通信。
Part
03
硬件选型
plc硬件接线图简图
选型与配置方案
PLC控制器
使用一般的小型plc的选择就可以 了。由于所需要的 I/0 点数分别 为 20 点和12 点，因此本设计选 用西门子S7-226来实现控制。
《2024年基于PLC的工业机械手运动控制系统设计》范文
《基于PLC的工业机械手运动控制系统设计》篇一一、引言随着工业自动化技术的不断发展，机械手运动控制系统在工业生产中扮演着越来越重要的角色。
传统的机械手控制系统通常采用单片机或嵌入式系统进行控制，但由于其处理能力和稳定性的限制，已经无法满足现代工业生产的高效、精确和可靠的要求。
因此，本文提出了一种基于PLC（可编程逻辑控制器）的工业机械手运动控制系统设计。
该系统采用先进的PLC技术，能够有效地提高机械手的控制精度、稳定性和可靠性，满足现代工业生产的需求。
二、系统设计1. 硬件设计本系统硬件部分主要包括PLC控制器、机械手本体、传感器、执行器等部分。
其中，PLC控制器是整个系统的核心，采用高性能的PLC模块，能够实现对机械手的精确控制。
机械手本体包括手臂、手腕、抓手等部分，通过执行器进行驱动和控制。
传感器则用于检测机械手的运动状态和位置信息，为控制系统的精确控制提供支持。
2. 软件设计软件部分是整个系统的关键，它决定了机械手的运动方式和控制精度。
本系统采用PLC编程软件进行程序设计，通过编写梯形图或指令代码来实现对机械手的控制。
程序包括主程序和控制程序两部分。
主程序负责控制整个系统的运行流程，而控制程序则负责实现对机械手的精确控制。
3. 控制策略本系统采用基于位置的控制策略，通过传感器实时检测机械手的位置信息，将位置信息与目标位置进行比较，计算出位置偏差，并通过执行器对机械手进行精确的控制。
同时，系统还具有速度控制和力控制等功能，能够根据实际需求进行灵活的调整和控制。
三、系统实现1. 硬件连接硬件连接是整个系统实现的基础。
首先需要将PLC控制器与机械手本体、传感器、执行器等部分进行连接，确保各部分之间的通信和信号传输畅通。
同时，还需要对硬件设备进行调试和测试，确保其正常工作。
2. 程序设计程序设计是整个系统的核心部分。
根据实际需求和机械手的运动特性，编写相应的梯形图或指令代码，实现对机械手的精确控制。
基于PLC的工业机械手运动控制系统设计
基于PLC的工业机械手运动控制系统设计基于PLC的工业机械手运动控制系统设计摘要：随着现代工业的发展和自动化水平的提高，工业机械手在生产线上的应用越来越广泛。
为了实现机械手的精确运动控制，保证其稳定性和可靠性，本文基于PLC技术，设计了一种工业机械手运动控制系统。
通过分析机械手的运动特点，建立动力学模型，并结合PLC的运动控制功能，实现机械手的运动规划和运动控制。
实验结果表明，该系统能够实现工业机械手的准确控制和高效运动。
一、引言工业机械手在现代工业生产中扮演着越来越重要的角色，能够代替人工完成重复性高、危险性大的作业任务。
在机械手的运动控制中，精确控制和灵活性是关键。
传统的机械手控制方法往往采用脉冲信号生成器和运动控制卡等设备，但其结构复杂、成本较高，限制了机械手的应用范围。
而基于PLC的机械手运动控制系统，通过集中控制单元实现运动规划和控制，在实际应用中具有更高的可靠性和灵活性。
二、工业机械手系统架构工业机械手系统由机械手本体、传感器、PLC控制器和人机界面组成。
机械手本体包含关节、链杆和末端执行器等部分，通过传感器获取位置信息反馈给PLC控制器，PLC控制器根据算法处理并给出控制指令，通过驱动装置控制机械手运动。
三、机械手运动控制算法机械手运动控制算法是整个系统的核心。
首先，根据机械手的动力学特性建立数学模型，包括机械手的运动学方程和动力学方程。
然后，通过运动规划算法确定机械手的运动轨迹和速度。
最后，根据运动规划结果，设计控制算法，包括位置控制、速度控制和力控制等。
这些算法都运行在PLC控制器上，实时反馈机械手的动态信息，并动态调整控制指令，实现机械手的精确运动控制。
四、PLC控制器硬件设计PLC控制器是整个系统的核心控制单元，负责接收和处理传感器的反馈信号，并输出控制指令控制机械手运动。
在硬件设计中，PLC控制器采用高性能的工控机和专用运动控制卡结合的形式，通过高速数据总线连接，并与传感器和执行器交互。
基于PLC的机械手控制系统设计任务书
基于PLC的机械手控制系统设计任务书任务书任务名称：基于PLC的机械手控制系统设计任务背景：机械手是现代工业自动化生产中的重要设备，可广泛应用于汽车制造、电子产品组装、物流分拣等领域。
机械手控制系统是机械手运动的核心，其稳定性和精确性对生产效率和产品质量有着重要影响。
PLC（可编程逻辑控制器）是一种功能强大的工业控制器，能够实现复杂的逻辑运算和实时控制，因此被广泛应用于机械手控制系统中。
任务目标：本任务的目标是设计一套基于PLC的机械手控制系统，实现对机械手的精确控制和稳定运动。
具体目标包括：1.设计机械手控制系统的硬件构架，包括PLC、传感器、执行器等的选择和连接。
2.实现机械手的运动控制算法，包括位置控制、速度控制和力控制等。
3.开发人机界面（HMI）程序，实现对机械手控制的可视化操作界面。
4.进行系统仿真和实际测试，验证控制系统的性能和稳定性。
任务内容：1.调研机械手的工作原理和市场上已有的PLC控制方案，了解相关技术和设备的特点和应用范围。
2.设计机械手控制系统的硬件构架，选择适合的PLC型号和相关的传感器、执行器等设备，并进行接线和连接的设计。
3.开发机械手运动控制算法，包括位置控制、速度控制和力控制等方面，保证机械手的稳定性和精确性。
4.开发人机界面（HMI）程序，实现对机械手运动的监控和控制，包括机械手的起停、位置调整等功能。
5.进行系统仿真和实际测试，验证机械手控制系统的性能和稳定性，并对系统进行优化和改进。
任务要求：1.完成机械手控制系统设计和开发的各个环节，保证系统的功能完整和性能稳定。
2.设计文档和代码要规范、清晰，能够有效地指导后续的优化和维护工作。
3.进行充分的系统测试，保证控制系统的稳定性和精确性，并及时修复和改进系统中的问题。
4.完成任务后，撰写详细的任务报告，包括任务设计、开发过程、测试结果等内容。
预期成果：1.机械手控制系统的设计文档和代码，包括硬件连接图、运动控制算法和HMI程序等。
基于PLC的工业机械手控制设计
基于PLC的工业机械手控制设计基于PLC的工业机械手控制设计随着工业自动化技术的发展，机械手的应用越来越广泛，越来越重要。
机械手是一种能够自动进行物品抓取和放置的机器人，广泛应用于汽车、电子、制药等行业。
机械手的主要组成部分包括机械结构、电气控制系统和人机界面。
其中，电气控制系统是机械手的关键部分，它负责机械手的动作控制和位置控制。
本文将重点介绍基于PLC的工业机械手控制设计。
PLC是可编程逻辑控制器的缩写，是一种专门用于工业控制的电子设备。
PLC具有可编程性和模块化特点，可以根据不同的控制需求进行编程，实现多种控制功能。
在机械手控制系统中，PLC主要用于控制机械手的电机、传感器和执行器等部件的运动和位置，保证机械手按照预定的轨迹进行动作。
机械手的动作主要分为两种：直线运动和旋转运动。
在PLC控制下，机械手的动作是由电机、减速器和执行器等组件组成的，这些组件的控制需要根据机械手的运动轨迹进行编程。
编程时，需要先确定机械手的运动轨迹和速度，然后根据轨迹和速度设计电机控制程序，保证机械手动作的精度和稳定性。
机械手的位置控制包括绝对位置控制和相对位置控制两种。
绝对位置控制是指机械手的位置可以被精确定位，例如XYZ坐标系。
相对位置控制则是指机械手的位置可以根据当前位置进行相对运动，例如通过增量位置控制实现圆弧轨迹运动。
PLC控制机械手位置时，需要根据实际控制需求选择合适的位置控制模式，并编写相应的控制程序。
在机械手控制系统中，传感器是不可或缺的组件。
传感器可以检测物体的位置、重量、温度等参数，并将这些参数转化为电信号输出给PLC。
PLC通过对传感器信号的分析和处理，可以控制机械手的动作和位置，实现自动化控制。
常见的传感器包括光电传感器、压力传感器、温度传感器、测距传感器等。
除了电气控制系统外，机械手的人机界面也是很重要的部分。
人机界面包括机器人面板、触摸屏和计算机监控等，它可以使工作人员更加方便地控制机械手的动作和位置。
基于PLC的工业机械手运动控制系统设计
基于PLC的工业机械手运动控制系统设计摘要：工业机械手作为现代工业自动化生产线的重要组成部分，其运动控制系统的设计与性能直接关系到生产效率和产品质量。
本文以基于可编程逻辑控制器（PLC）的工业机械手运动控制系统为研究对象，详细介绍了系统的设计原理、硬件组成和软件编程。
1. 引言工业机械手广泛应用于汽车制造、电子制造、食品加工等行业中，具有高效、精准、可靠等特点。
其运动控制系统是实现机械手各个关节运动的核心技术之一。
传统的机械手运动控制系统一般采用专用的控制器，但存在成本高、功能受限、维护困难等问题。
而基于PLC的工业机械手运动控制系统则能够充分发挥PLC可编程性、灵活性和可扩展性的优势，成为一种较为理想的解决方案。
2. 系统设计原理基于PLC的工业机械手运动控制系统主要由PLC、编码器、伺服电机和执行机构等组成。
PLC作为系统的核心控制部分，通过读取编码器获得机械手各个关节的位置信息，并根据预设的运动轨迹和动作规划算法来生成相应的运动控制信号，控制伺服电机驱动机械手完成相应的动作。
3. 硬件组成硬件方面，系统主要由三个模块组成：输入模块、输出模块和中央处理器模块。
输入模块负责采集编码器的位置信号以及其他传感器信号，输出模块则负责控制伺服电机的运动，中央处理器模块则负责实时控制与算法的执行。
此外，系统还需要具备较高的通信速率和稳定性，以确保传感器信号和控制信号的准确传输。
4. 软件编程在软件层面，系统需要完成以下几个主要功能模块的设计和开发：位置信息读取模块、运动轨迹规划模块、动作控制模块和异常处理模块。
位置信息读取模块负责从编码器中读取关节位置信息，并将其传输给中央处理器模块进行后续计算；运动轨迹规划模块则负责根据给定的目标位置生成相应的运动轨迹；动作控制模块则负责生成相应的控制信号，驱动伺服电机运动；异常处理模块则负责处理异常情况，如碰撞检测、电机故障等。
5. 系统性能和应用基于PLC的工业机械手运动控制系统具有较高的灵活性、可编程性和可扩展性，能够方便地适应不同的工艺要求和生产场景。
《2024年基于PLC的工业机械手运动控制系统设计》范文
《基于PLC的工业机械手运动控制系统设计》篇一一、引言随着工业自动化技术的不断发展，PLC（可编程逻辑控制器）已成为工业控制领域中最重要的技术之一。
工业机械手作为自动化生产线上重要的执行机构，其运动控制系统的设计直接关系到生产效率和产品质量。
本文将详细介绍基于PLC的工业机械手运动控制系统设计，包括系统架构、硬件配置、软件设计以及实际应用等方面。
二、系统架构设计基于PLC的工业机械手运动控制系统采用分层式结构设计，主要包括上位机监控系统、PLC控制器和机械手执行机构三个部分。
其中，上位机监控系统负责人机交互、数据监控和系统管理等功能；PLC控制器负责接收上位机指令，控制机械手的运动；机械手执行机构包括电机、传感器、气动元件等，负责完成具体的动作。
三、硬件配置1. PLC控制器：选用高性能、高可靠性的PLC控制器，具备强大的运算能力和丰富的I/O接口，以满足机械手运动控制的需求。
2. 电机：根据机械手的具体需求，选用合适的电机类型和规格，如伺服电机、步进电机等。
3. 传感器：包括位置传感器、速度传感器、力传感器等，用于检测机械手的运动状态和外部环境信息。
4. 气动元件：包括气缸、电磁阀等，用于实现机械手的抓取和释放等功能。
四、软件设计1. 编程语言：采用PLC的编程语言，如梯形图、指令表等，进行程序编写和调试。
2. 控制算法：根据机械手的运动需求，设计合适的控制算法，如PID控制、轨迹规划等，以实现精确的运动控制。
3. 上位机监控系统：开发上位机监控软件，实现人机交互、数据监控和系统管理等功能。
监控软件应具备友好的界面、实时的数据显示和报警功能。
4. 通信协议：建立PLC控制器与上位机监控系统之间的通信协议，实现数据的实时传输和交互。
五、实际应用基于PLC的工业机械手运动控制系统在实际应用中表现出良好的性能和稳定性。
通过上位机监控系统，操作人员可以方便地监控机械手的运动状态和生产数据。
PLC控制器根据上位机的指令，精确地控制机械手的运动，实现高精度的抓取、搬运、装配等任务。
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李晓波 , 等 基于 PLC 的工业取料机械手控制系统设计
基于 PLC 的工业取料机械手控制系统设计
李晓波 , 崔 琪 ( 漯河职业技术学院 机电系 , 河南 漯河 462000) 摘 要 : 根据机械手在工业取料系统中的特点 , 采用 PLC 对其进行 控制 , 详 细论述了 控制系统
系统。该控制系统包括控制器、 四个脉冲 输出模 块 FX2N - 1PG、 四个步进电机驱动器、 执行元件 ( 即四 台步进电 机 和指示灯及电磁阀 ) 和触摸屏五部分构成。控制器采用 三 菱 FX2N- 32M R 的 PL C。它通过电缆与四个脉冲输出。
图 2 机械手控制系统组 成图 模块 FX2N- 1PG 相连 , 四个 FX2N- 1PG 与 PLC 以 F ROM / T O 指令进行数据交换 , 输出高速正 ( 或反 ) 脉冲 对 步进电机驱动器进行控制 , 再由步进电机驱动 器控制相应 的步进电机在空间四个自由度上的位移 , 从而 控制机械手 按工艺要求运动。上位机触摸屏监控软 件采用三菱 F940 组态软件 , 它与 P LC 直接通过通讯口 进行通讯 , 系统参 数 的设置以及手动时的各部件的操作均通过触摸屏进行 , 它 还可以通过组态软件对机械手的运动情况进行动态监控。
3
传输线与机床接口的实现方法
机械手 网络、 数控机 床和主 传输线 的信 号接口 , 是 柔 性生产线最复杂的一部 分。分析机 床与传 输线的 接口 程 序逻辑流程 , 对于理解网络控制原理和维护设 备运行具有 非常重要的 意义。 传输 线区 域网 处理 机 使用 美国 A B 公司的小型 PL C 系 列中的 SLC500, 网络 采用 A B 公 司 独有的工业控制局域 网络 # 远程 I/ O 网。数控机 床数 控 系统采用日 本三菱公 司 M 3 系列。要 使两 个异种 机之 间 实现相互通信 , 通常采用串行通信口、 DI/ O 等方式。如 果 采用串行通 信口 , A B 公司 和三菱 公司分 别要提 供给 对 方通信格式及相应程序 ; 如果 不能提 供 , 则 作为开 发者 的 WEST ECH( 传输线 制造 商 ) 和 DYN A ( 机床 制造 商 ) 需 要 知道 A B 公司 P LC 和 三菱 CN C 串行 口的 通信格 式 , 自 行开发。这 不仅涉及技术秘密和知识产权等问题 , 而且 实 现起来困难。如果采用 DI/ O 通信方 式 , 则 WEST ECH 和 DYNA 可自行解决 , 而且通信 简单可 靠。因 此 , 本 系统 中 PLC 和机床的通信采用 DI/ O 方式 , 握手信号 采用应答 形 式 , 电气原理如图 3 所示。 硬件采 用 A B 公司 的远程 控制模 块 1747- 8BC, 它 与上位机 SL C500 的通信采用 RS- 485 协议。 该模板具有两组 8 位 DIP 开关 , 用于设置 分布式控制
图3
机床与机械手接口电气原理图
系统中的逻辑框架号、 I / O 组号、 框 架尺寸和通 讯波特率。 该模板有 8 个输入 端、 8 个输 出端 , 其输 入端 用于 接受 机 床 CN C 系统中内嵌式 PL C 的输出信号 , 作为 该模板的 输 入信号上 传 给 SL C500 处理 器 ; 其 输 出端 连 接机 床 CNC 系统中内嵌式 PL C 的输入端 , SL C500 的输出 信号作为 机 床 CNC 内 嵌 PLC 的输入 信号。 SL C 每次 扫描 远程控 制 模块后 , 将输入信号读入 SL C500, 经过控制程序的逻 辑处 理后 , 再将输出命令传输给远程控制 模块 , 输出到输出端 , 实现机械手与机床的装载和卸载过程 , 例如控 制机床右侧 门的开门和关门、 机械手升 降进退、 机 床中 EROWA 卡 盘 的夹紧和松开、 N IK KEN 转台的运动。
2. 2
步进电机驱动模块
采用二相八拍混合式步进电机作执行元件 , 其驱动电 路采用中美合资生产的 SH- 2H057 步进电机驱动 器。它 主要由电源输入部分、 信号输 入部 分、 输出部 分 ( 指 A + 、 A- 、 B+ 和 B- ) 等 , 如图 3 所示。该步进电机驱动器输入 信号共有三路 , 即控制步进电机的位置和速度 的步进脉冲 信号 CP 、 控制步进电机旋转 方向的 方向电 平信号 DIR 和 脱机电平信号 FR EE 。三路输入信号均由 FX2N - 1PG 的 输出提供 , 由于 PLC 提供的电平 为 24V , 而步 进驱动器 输 入部分的电平为 5V, 中间 加如图 3 所 示的保 护电 路。步 进电机为二相 四根 线电 机 , 可 以直 接和 驱动 器的 A + 、 A - 、 B+ 和 B- 相连 , 注意步进电机的相序。
0
引言
机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术 , 并
已成为现代工业生产的 一个重 要组成 部分。在生 猪屠 宰 流水线中 , 最后一道工序是将宰杀好的生猪从 传送带上自 动搬运到运货车上。此道 工序采用 圆柱坐 标机械 手操 作 以代替人工搬运 , 大大 减轻了 工人的 劳动强 度 , 提 高了 生 产效率 , 改善了工人的劳动条件。 目前工业取料圆柱坐标 机械手 主运动 臂的控 制方 式 主要采用液压或气压驱 动。这种控 制方式 的优点 在于 结 构简单 , 易于控制 , 但需要配置压力源或气源 , 控制系统 的 体积大 , 系统定位靠设 定行程 开关的 位置来 实现 , 可靠 性 和灵活性差 , 不利于 生产过 程的自 动化。基 于上述 原因 , 将机械手的主运动改为全电动控制方式 , 用步 进电机驱动 机械手手臂和躯干的运 动 , 借 助接近 开关的 精确定 位 , 利 用 PL C 和脉冲 输出模 块作控 制器控 制步进 电机 , 从而 驱 动机械手的 手臂有效 地实现传送 过程中对 肉块的方位 判 断和搬运。由于 PL C 的功能强大 , 控制灵活 , 这种设计 方 案提高了控制系统的精度和可靠性 , 结构紧凑 , 易于操作。 图1 机械手结构示意图
1
机械手的结构及工艺要求
在生猪屠宰流水线的物料传送系统中 , 为 了使机械手
准确定位 , 机械手的空间位移方式采用圆柱坐标方式。 它 由底盘、 立柱、 手臂 和手爪 组成。其 中横轴 和竖轴 是机 械 手的手臂 , 由两台步进电机驱动控制手臂的伸 缩半径和手 臂在立柱上的升降高度。 手爪由一 台步进 电机驱 动可 以 作 0 ~ 180 的翻转 ; 整个机械手在底盘的带 动下由步进 电 机驱动可顺、 逆时针进行 0 ~ 270 的旋转 ; 机械手 的夹紧 / 放松由一个单线圈双位 置电磁 阀控制 , 当该 线圈断 电时 , 机械手夹紧 , 该线圈 通电时 , 机械 手放松。 在每个 自由 度 的位移机构上都设有接 近开关 或磁性 开关 SQ 1~ SQ8 用
的软硬件实现方法 。 脉冲输出 模块 F X2N - 1PG 对步 进电机 精确的 定位控制 , 提 高了控 制系 统的可靠性和控制精度 。 关键词 : 机械手 ; PL C; 脉冲输出模块 ; 步进电动机 中图分类号 : T P241. 2 文 献标识码 : A 文章编号 : 1671 5276( 2007) 04 0119 02
2. 1
FX2N - 1PG 脉冲输出模块
FX2N- 1PG 作为定位控制用的 脉冲输出模块可作单
图3
步进电机驱动模块
3
软件设计
机械手控制系统设有手动、 单步、 单周期、 连续和回 原 点五种工作方式 , 机械 手在最 上面、 最左面 且电磁 铁线 圈 断电 ( 即手爪不抓肉块 ) 时 , 称为系统处于原点状态。如 图 4 所示为机械手 PL C 梯形图程序的总体结构 , 将程序分为 公用程序、 自动程序、 手动程序和返回原点程序四个部分 , 其中自动程序包括单步、 单周 期和连 续工作 的程序 , 这 是 因为它们的工作都是按照同样的顺序进行 , 所 以将它们合 在一起编程更加 简单。 X0 为 手 / 自 动选 择开 关 , X1 为 返 回原点开关。梯形图中使用跳转指令使得自动程序、 手动 120 图4 机械手程序总体结构图 ( 下转第 123 页 )
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ห้องสมุดไป่ตู้
电气 技术与自动化
盛
军 柔性生产线控制系统
点选择器相 连 , 根 据 P LC- 5 处理器 的程序 要求 , 对传 输 线上的各点托盘进行读写 , 读写 的结果再 反馈到 PL C- 5 处理器 , 可以控制托盘的流向。
Design of the Controlli ng System of Manipulator in Industry Part Delivery Based on PLC
L I Xiao bo, CU I Qi ( L uohe Vocat ional T echnology College, Luo he 462000, China) Abstract: According to the featur es of manipulators in the industrial mater ial taking system, this paper emplo ys PLC for the control, and details the software and hardw are realization method of the contro l system. Pulse output module FX2N - 1P G makes the precise or ientation and the control for the step motor, w hich improves the reliability and control precision of the con trol system. Key words: manipulator; P LC; pulsating output module; step motor 来限定机械手移动范围及进行限位保护 , 如图 1 所示。