基于PLC的机械手控制系统及组态设计
基于PLC机械手控制系统设计
基于PLC机械手控制系统设计工业机械手是一种高科技自动化生产设备，也是工业机器人的一个重要分支。
它通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。
机械手作业的准确性和在各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。
机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。
通用机械手是一种能够独立按程序控制实现重复操作的机械手，适用范围比较广。
由于通用机械手能够很快地改变工作程序，适应性较强，因此在不断变换生产品种的中小批量生产中得到了广泛的应用。
机械手的发展得益于其积极作用：一方面，它能够部分代替人工操作；另一方面，它能够按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸；还能够操作必要的机具进行焊接和装配，从而改善了工人的劳动条件，显著提高了劳动生产率，加快了实现工业生产机械化和自动化的步伐。
因此，机械手受到了很多国家的重视，投入了大量的人力物力来研究和应用。
尤其是在高温、高压、粉尘、噪音以及带有放射性和污染的场合，机械手的应用更为广泛。
近年来，在我国也有较快的发展，并取得了一定的效果，受到了机械工业的关注。
机械手是一种能够自动控制并可重新编程以变动的多功能机器，具有多个自由度，可以搬运物体以完成在不同环境中的工作。
随着工业技术的发展，机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强。
但现在，制成了能够独立按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的通用机械手。
本文介绍了机械手的分类和应用，其中第一类是通用机械手，可以根据任务需要编制程序完成各项规定工作。
本项目要求设计的机械手模型也属于这一类，通过设计可以增强对工业机械手的认识，并熟悉掌握PLC技术、位置控制技术、气动技术等工业控制常用的技术。
机械手控制系统的设计步骤包括确定被控系统必须完成的动作和它们之间的关系、分配输入输出设备、设计PLC用户程序、对程序进行调试和修改，最后保存已完成的程序。
基于PLC的机械手控制系统设计任务书
基于PLC的机械手控制系统设计任务书任务书设计目标：设计一个基于PLC的机械手控制系统，能够实现对机械手的精确控制和操作。
系统能够完成各种复杂的任务，如物料的搬运、装配和堆垛等。
设计要求：1.系统应具备自动化控制功能，能够通过PLC对机械手进行控制。
2.系统应支持多种控制模式，如手动控制、自动控制和远程控制等。
3.系统应能够实现对机械手各个关节的精确控制，保证操作的准确性和稳定性。
4.系统应具备自诊断和故障检测能力，能够对机械手的状态进行实时监测和报警。
5.系统应具备良好的反应速度，能够快速响应用户的指令和要求。
6.系统应采用可靠的通信协议和接口，能够与其他设备和系统进行数据交互。
7.系统应具备良好的人机交互界面，易于操作和使用。
8.系统应具备扩展性和可升级性，能够满足未来的需求和变化。
设计内容：1.系统硬件设计：a)选择适合的PLC控制器和电机驱动器，满足系统要求。
b)设计机械手的结构和传动装置，考虑机械手的工作范围和载荷要求。
c)选择合适的传感器和执行器，用于机械手的位置检测和动作执行。
d)设计电源和电气控制部分，提供稳定可靠的电力供应。
e)设计安全保护装置，确保系统和人身安全。
2.系统软件设计：a)编写PLC控制程序，实现机械手的各种动作和控制模式。
b)设计人机交互界面，使操作人员能够方便地对机械手进行控制和监测。
c)实现系统的自诊断和故障检测功能，能够及时发现和排除故障。
d)设计远程控制和数据交互功能，使系统能够与其他设备和系统进行联动。
3.系统测试和验收：a)对系统进行各种功能和性能测试，确保系统能够满足设计要求。
b)进行系统集成测试，验证系统与其他设备和系统的接口和兼容性。
c)完成系统的文档编写和培训，使用户能够方便地使用和维护系统。
d)按照用户需求和要求进行现场验收和调试，确保系统正常运行。
4.系统实施和推广：a)根据用户需求和场地情况，对系统进行布局和安装。
b)组织人员进行系统使用和维护培训，使用户能够熟练使用系统。
基于PLC机械手控制系统设计
2024-04-29
• 项目背景与意义 • 整体方案设计 • 硬件选型 • 程序设计 • PLC仿真 • 项目总结与展望
目录
Part
01
项目背景与意义
机械手控制系统优势
效率高、准确高
高生产自动化程度，有利于 提高材料的传送、工件的装 卸、刀具的更换以及机器的 装配等的自动化程度，提高 生产效率，降低生产成本
改善劳动条件
避免人身事故，代替人安全 地在高温、高压、低温、低 压、有灰尘、噪声、臭味、 有放射性或有其它毒性污染 以及工作空间狭窄等场合中 完成工作。
自动化程度高，成本低
采用PLC控制系统，实现远 程监控和自动调节，提高运 维效率，降低了人工成本。
Part
02
整体方案设计
系统硬件设计
plc选型 机械手的位置反馈是开关量控制，所需的I/0点数量并不多，所以使用一般 的小型plc的选择就可以了。由于所需要的 I/0 点数分别为 20 点和12 点， 因此本设计选用西门子S7-226来实现控制
2）通过下面一排拉杆模拟PLC输入信号，通过观察Q点输出亮灯情况检查程序。
组态制作
新建一个工程，触摸屏的类型选择TPC7062TD
2）制作主页面。
组态制作
在设备窗口中添加-通用串口父设备和西门子_S7200PPI
2）双击西门子_S7200PPI，增加设备通道，并且连接对应的数据库，是PLC与触摸屏互相通信。
Part
03
硬件选型
plc硬件接线图简图
选型与配置方案
PLC控制器
使用一般的小型plc的选择就可以 了。由于所需要的 I/0 点数分别 为 20 点和12 点，因此本设计选 用西门子S7-226来实现控制。
《2024年基于PLC的工业机械手运动控制系统设计》范文
《基于PLC的工业机械手运动控制系统设计》篇一一、引言随着工业自动化技术的不断发展，机械手运动控制系统在工业生产中扮演着越来越重要的角色。
传统的机械手控制系统通常采用单片机或嵌入式系统进行控制，但由于其处理能力和稳定性的限制，已经无法满足现代工业生产的高效、精确和可靠的要求。
因此，本文提出了一种基于PLC（可编程逻辑控制器）的工业机械手运动控制系统设计。
该系统采用先进的PLC技术，能够有效地提高机械手的控制精度、稳定性和可靠性，满足现代工业生产的需求。
二、系统设计1. 硬件设计本系统硬件部分主要包括PLC控制器、机械手本体、传感器、执行器等部分。
其中，PLC控制器是整个系统的核心，采用高性能的PLC模块，能够实现对机械手的精确控制。
机械手本体包括手臂、手腕、抓手等部分，通过执行器进行驱动和控制。
传感器则用于检测机械手的运动状态和位置信息，为控制系统的精确控制提供支持。
2. 软件设计软件部分是整个系统的关键，它决定了机械手的运动方式和控制精度。
本系统采用PLC编程软件进行程序设计，通过编写梯形图或指令代码来实现对机械手的控制。
程序包括主程序和控制程序两部分。
主程序负责控制整个系统的运行流程，而控制程序则负责实现对机械手的精确控制。
3. 控制策略本系统采用基于位置的控制策略，通过传感器实时检测机械手的位置信息，将位置信息与目标位置进行比较，计算出位置偏差，并通过执行器对机械手进行精确的控制。
同时，系统还具有速度控制和力控制等功能，能够根据实际需求进行灵活的调整和控制。
三、系统实现1. 硬件连接硬件连接是整个系统实现的基础。
首先需要将PLC控制器与机械手本体、传感器、执行器等部分进行连接，确保各部分之间的通信和信号传输畅通。
同时，还需要对硬件设备进行调试和测试，确保其正常工作。
2. 程序设计程序设计是整个系统的核心部分。
根据实际需求和机械手的运动特性，编写相应的梯形图或指令代码，实现对机械手的精确控制。
基于PLC的机械手控制系统设计任务书
基于PLC的机械手控制系统设计任务书任务书任务名称：基于PLC的机械手控制系统设计任务背景：机械手是现代工业自动化生产中的重要设备，可广泛应用于汽车制造、电子产品组装、物流分拣等领域。
机械手控制系统是机械手运动的核心，其稳定性和精确性对生产效率和产品质量有着重要影响。
PLC（可编程逻辑控制器）是一种功能强大的工业控制器，能够实现复杂的逻辑运算和实时控制，因此被广泛应用于机械手控制系统中。
任务目标：本任务的目标是设计一套基于PLC的机械手控制系统，实现对机械手的精确控制和稳定运动。
具体目标包括：1.设计机械手控制系统的硬件构架，包括PLC、传感器、执行器等的选择和连接。
2.实现机械手的运动控制算法，包括位置控制、速度控制和力控制等。
3.开发人机界面（HMI）程序，实现对机械手控制的可视化操作界面。
4.进行系统仿真和实际测试，验证控制系统的性能和稳定性。
任务内容：1.调研机械手的工作原理和市场上已有的PLC控制方案，了解相关技术和设备的特点和应用范围。
2.设计机械手控制系统的硬件构架，选择适合的PLC型号和相关的传感器、执行器等设备，并进行接线和连接的设计。
3.开发机械手运动控制算法，包括位置控制、速度控制和力控制等方面，保证机械手的稳定性和精确性。
4.开发人机界面（HMI）程序，实现对机械手运动的监控和控制，包括机械手的起停、位置调整等功能。
5.进行系统仿真和实际测试，验证机械手控制系统的性能和稳定性，并对系统进行优化和改进。
任务要求：1.完成机械手控制系统设计和开发的各个环节，保证系统的功能完整和性能稳定。
2.设计文档和代码要规范、清晰，能够有效地指导后续的优化和维护工作。
3.进行充分的系统测试，保证控制系统的稳定性和精确性，并及时修复和改进系统中的问题。
4.完成任务后，撰写详细的任务报告，包括任务设计、开发过程、测试结果等内容。
预期成果：1.机械手控制系统的设计文档和代码，包括硬件连接图、运动控制算法和HMI程序等。
基于PLC的工业机械手运动控制系统设计
基于PLC的工业机械手运动控制系统设计摘要：工业机械手作为现代工业自动化生产线的重要组成部分，其运动控制系统的设计与性能直接关系到生产效率和产品质量。
本文以基于可编程逻辑控制器（PLC）的工业机械手运动控制系统为研究对象，详细介绍了系统的设计原理、硬件组成和软件编程。
1. 引言工业机械手广泛应用于汽车制造、电子制造、食品加工等行业中，具有高效、精准、可靠等特点。
其运动控制系统是实现机械手各个关节运动的核心技术之一。
传统的机械手运动控制系统一般采用专用的控制器，但存在成本高、功能受限、维护困难等问题。
而基于PLC的工业机械手运动控制系统则能够充分发挥PLC可编程性、灵活性和可扩展性的优势，成为一种较为理想的解决方案。
2. 系统设计原理基于PLC的工业机械手运动控制系统主要由PLC、编码器、伺服电机和执行机构等组成。
PLC作为系统的核心控制部分，通过读取编码器获得机械手各个关节的位置信息，并根据预设的运动轨迹和动作规划算法来生成相应的运动控制信号，控制伺服电机驱动机械手完成相应的动作。
3. 硬件组成硬件方面，系统主要由三个模块组成：输入模块、输出模块和中央处理器模块。
输入模块负责采集编码器的位置信号以及其他传感器信号，输出模块则负责控制伺服电机的运动，中央处理器模块则负责实时控制与算法的执行。
此外，系统还需要具备较高的通信速率和稳定性，以确保传感器信号和控制信号的准确传输。
4. 软件编程在软件层面，系统需要完成以下几个主要功能模块的设计和开发：位置信息读取模块、运动轨迹规划模块、动作控制模块和异常处理模块。
位置信息读取模块负责从编码器中读取关节位置信息，并将其传输给中央处理器模块进行后续计算；运动轨迹规划模块则负责根据给定的目标位置生成相应的运动轨迹；动作控制模块则负责生成相应的控制信号，驱动伺服电机运动；异常处理模块则负责处理异常情况，如碰撞检测、电机故障等。
5. 系统性能和应用基于PLC的工业机械手运动控制系统具有较高的灵活性、可编程性和可扩展性，能够方便地适应不同的工艺要求和生产场景。
(精品)基于PLC的机械手控制系统的设计【范文仅供参考】
(精品)基于PLC的机械手控制系统的设计【范文仅供参考】【摘要】机械手是自动控制领域中一项重要而且较新的技术，引入PLC控制技术，是现代控制理论与工业生产自动化实践结合的精华。
它可以代替人类在各种恶劣的条件下工作，而且它能提高生产过程的自动化程度，提高产品质量和生产效率，因此得到广泛的应用。
本文主要研究在PLC控制下机械手完成上下左右以及抓取等活动。
【关键词】PLC；机械手；步进电机1.引言机械手按用途可分为通用机械手和专用机械手两种，本文研究的PLC机械手属于通用机械手，它的控制系统独立，可改变程序、动作灵活多样。
通过PLC控制的机械手具有较大的工作范围、较高的定位精度和很强的通用性，可在多种严酷条件下工作。
2.PLC机械手控制系统设计方案对PLC机械手的要求是能准确、快速地搬运和拾放物件，这就要求它们具有精度高、反应快、承载能力强、工作空间充足和灵活的自由度以及在任意位置都能自动定位等特性。
首先，PLC是可编辑控制器的简称，它是一种以微机处理器为核心的工业通用自动控制装置。
它的主要功能有：多种控制功能；数据采集、存储与处理功能；通信联网功能；输入输出接口调理功能；人机界面功能；编程、调试功能。
本文选用PLC作为机械手的控制系统，是因为PLC体积小、重量轻、控制方式灵活、可靠性高、操作简单、维修容易、易于扩展等特点，可以根据现场要求实现机械手的不同工作要求。
机械手采用PLC控制技术，可以大大提高该系统的自动化程序，减少了大量的中间继电器、时间继电器和硬件连线，提高了控制系统的可靠性。
同时，PLC控制系统可方便地更改生产流程，增强控制功能。
其次，选择步进电机和传感器。
控制机械手纵轴和横轴的步进电机选用的是42BYG250C型两相混合式步进电机，参数为步距角0.9o～1.8o，电流为1.5A。
选用SH-20403型步进电机驱动器，它采用10～40V直流供电，H桥双极恒相电流驱动，8种输出电流可选，最大为3A。
《2024年基于PLC的工业机械手运动控制系统设计》范文
《基于PLC的工业机械手运动控制系统设计》篇一一、引言随着工业自动化技术的不断发展，PLC（可编程逻辑控制器）已成为工业控制领域中最重要的技术之一。
工业机械手作为自动化生产线上重要的执行机构，其运动控制系统的设计直接关系到生产效率和产品质量。
本文将详细介绍基于PLC的工业机械手运动控制系统设计，包括系统架构、硬件配置、软件设计以及实际应用等方面。
二、系统架构设计基于PLC的工业机械手运动控制系统采用分层式结构设计，主要包括上位机监控系统、PLC控制器和机械手执行机构三个部分。
其中，上位机监控系统负责人机交互、数据监控和系统管理等功能；PLC控制器负责接收上位机指令，控制机械手的运动；机械手执行机构包括电机、传感器、气动元件等，负责完成具体的动作。
三、硬件配置1. PLC控制器：选用高性能、高可靠性的PLC控制器，具备强大的运算能力和丰富的I/O接口，以满足机械手运动控制的需求。
2. 电机：根据机械手的具体需求，选用合适的电机类型和规格，如伺服电机、步进电机等。
3. 传感器：包括位置传感器、速度传感器、力传感器等，用于检测机械手的运动状态和外部环境信息。
4. 气动元件：包括气缸、电磁阀等，用于实现机械手的抓取和释放等功能。
四、软件设计1. 编程语言：采用PLC的编程语言，如梯形图、指令表等，进行程序编写和调试。
2. 控制算法：根据机械手的运动需求，设计合适的控制算法，如PID控制、轨迹规划等，以实现精确的运动控制。
3. 上位机监控系统：开发上位机监控软件，实现人机交互、数据监控和系统管理等功能。
监控软件应具备友好的界面、实时的数据显示和报警功能。
4. 通信协议：建立PLC控制器与上位机监控系统之间的通信协议，实现数据的实时传输和交互。
五、实际应用基于PLC的工业机械手运动控制系统在实际应用中表现出良好的性能和稳定性。
通过上位机监控系统，操作人员可以方便地监控机械手的运动状态和生产数据。
PLC控制器根据上位机的指令，精确地控制机械手的运动，实现高精度的抓取、搬运、装配等任务。
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PLC课程设计报告题目：基于PLC的机械手控制系统及组态设计二级学院：电气与电子工程学院班级： 14电气实验班姓名：李浩文学号：组员：指导老师：成绩：日期： 2017年4月基于PLC的机械手控制系统及组态设计摘要随着21世纪的发展，技术科技的不断完善，人们对于机械手的控制系统运用越来越成熟，机械自动化逐步代替了人工操作，这意味着将解放人类劳动力，一些简单重复的动作将会有机器代替运作，并且在某些场所，例如高温高压，有毒气体以及威胁到人类生命安全的环境。
为了适应社会需求的变化，人类不断实践和探索，机械手应运而生，相应的各种难题迎刃而解。
本设计主要介绍了国内外机械手研究现状及可编程控制器S7-200 PLC的研究发展趋势，基于PLC编程可知，组态王可以实现与S7-200编程器相结合，组建简单的仿真界面，通过仿真软件可以清晰的了解到机械手的操作，包括上移、下移、左移、右移。
实验表明，由S7-200 PLC和Kingview6.55构成的控制系统人机界面简单、易于操作、经济实用、可靠性高、稳定性高。
关键词：S7-200 PLC；组态王Kingview6.55；机械手目录1绪论 (1)1.1研究该课题的重要性 (1)1.2国内外机械手研究现状 (1)1.3该课题研究的内容 (2)2组态王Kingview 6.55和可编程控制器的介绍 (3)2.1组态王Kingview 6.55的介绍 (3)2.1.1组态王的历史 (3)2.1.2组态王的结构 (3)2.1.3组态王的基本配置 (5)2.1.4组态王软件产生的背景 (8)2.1.5组态软件的发展方向 (8)2.2可编程控制器的介绍 (10)2.2.1可编程控制器的概述 (10)2.2.2可编程控制器的历史 (10)2.2.3 PLC的基本结构 (11)2.2.4 PLC的工作原理 (12)2.2.5 PLC的基本配置 (12)3机械手控制系统的设计 (15)3.1机械手控制方式的选择 (15)3.1.1机械手控制方式的分类 (15)3.1.2 PLC与IPC和DCS的比较 (15)3.2 PLC的控制电路程序设计 (16)3.2.1 PLC的I/O分配表 (16)3.2.2编程指令的选择 (17)3.2.4 机械手的动作实现过程 (19)3.2.5 PLC控制机械手的模拟工作图 (19)3.2.6 PLC梯形图设计 (21)3.3 PLC程序的调试 (30)3.3.1 PLC控制的安装与布线 (30)3.3.2机械手控制程序的调试 (31)4组态王Kingview 6.55在机械手控制系统中的应用 (32)4.1工程的建立与结构变量的定义 (32)4.1.1工程的建立 (32)4.1.2建立结构变量的步骤 (33)4.1.3设备与组态王的连接 (35)4.2动画的连接 (38)4.2.1指示灯的动画连接 (38)4.2.2机械手的动画连接 (39)4.3组态运行调试 (45)总结 (46)参考文献 (47)附录 PLC梯形图设计 (48)基于PLC的机械手控制系统及组态设计1绪论1.1研究该课题的重要性该课题主要是研究当代机械手的控制过程以及如何实现，随着科技的不断发展，机械手运用到各个领域和产业当中，而现在机械手面临的问题主要是位置的精准性，定位精准性的准确度决定了机械手在工业的运用场所，同时随着发展的需要，机械手上位机要准备的报出发生故障的所在位置，运行维护人员要第一时间赶往现场并排除故障原因。
现代的机器手己经应用于众多领域：在汽车组装线上对车身进行焊接和喷漆；用于医疗领域的微型手术方面已有许多进展。
因而，机械手控制技术的发展具有极其重大的意义。
主要的部分是通过控制电动机来操控机械手的手臂，手指部分的旋转或者移动来完成对物件的抓取和传送。
随着工业的自动化需要，解放人类劳动力，科学技术发展逐步代替了以往以人工为劳动力的流水线工作，同时一些不适宜人类施工的成所，甚至会对人类造成伤害的场所等等，对于该课题机械手的控制系统研究是非常具有重要的实际意义。
1.2国内外机械手研究现状目前在国内的机械手主要是从事一些简单的操作工作，例如：简单的机床加工，锻造简单工程，一些热处理而已，要想实现更加自动化的操作，还需要投入大量的科学研究，对于我国来说，这是非常必要的一个研究，研究成熟之后将会对工业生产带来极大的便利，同时也意味着我国的技术更向前迈一步，这将会是革命性的变化。
而国外的机械手技术相对来说，比国内的技术要更成熟一些，能够实现更多自动化的操作，机械化的水平更是逐步完善，可以完成人类基本上的动作，包括位置的准确性、控制的速度、动作的灵敏性，这些国外的技术都是值得我们去学习和借鉴，当然国外目前也是存在缺陷的，一些触觉、视觉性能的机械手还没有完全研究成熟，这也是意味着我们研究该课题的重要性，而机械手的设计还要涉及到每一个系统细小的基本单元。
随着学科的相互渗透和大规模还有超大规模的集成电路等电子技术的发展，机械领域己经拓宽了许多，使得机械系统由简单到复杂，功能越来越强，精度越来越高，体现了生产力发展的进步和趋势。
我国在这一领域的应用研究距离国际水平还存在着一定的差距，特别是中小型企业由于资金和技术上的因素导致一些技术性的研究还是停留在原地，要想得到快速的发展1广东技术师范学院天河学院课程设计论文（设计）需要国家政策的相关支持，鼓励中小型的企业能向更加层次发展与创新，不仅带动企业的发展，更是降低对环境的污染，对国家经济的推动。
然而现在PLC的技术到了一个非常成熟的境界，不仅控制功能得到质一样的飞跃，功耗和体积日益减小，成本下降，可靠性增强，编程能力得到提高以及检测故障的能力也得到提升，PLC决定了工业生产的方向，成为了自动化控制的支柱。
这无疑是对机械手未来发展前景带来了希望，特别是一些中小型企业的发展，降低投资的资金获得等价先进的生产水平能力。
在20世纪中期，我国就开始对机械手的研究与发展。
在1972年上海我国生产了第一台机械手，随着技术的完善和成熟，国家研究的投入使各省份开始大量的研制发展。
为了实现机械手的全面推广，国家把研究机械手这领域列入到五年计划当中，并投入了大量的资金发展，也成功的制造了一系列的机器人控制。
1.3该课题研究的内容随着科学技术的进步与成熟，当今社会的发展趋势下，社会主义市场经济控制的国民经济，传统的工业流水线、复杂有害的成所、不适应人类工作的环境等这一系列情况，运用而生的机械手将逐步代替人类工作，这是社会发展的必然趋势，同时也是人类智慧的体现。
而传统的工业也无法满足社会经济的发展需求，也逐渐淘汰了，未来的发展将是推动社会进步的重要体现，也是研究机械手实现自动化存在的意义。
通过PLC编程控制机械手可以实现更加精准性，位置的准确度，速度的快慢，包括一些大件货物的搬运以及打包等等，这些都是可以在PLC控制下实现，自动化的过程也会得到大大的简化，减去繁琐的工程。
然而PLC与组态王的结合，更是实现了实时监测机械手在工作当中的运作，监测运作过程中会出现的故障问题，这样大大的减少了人类的工作，提高了工作的效率，出现故障问题我们都能在第一时间发现，并做出准确的判断，实现这样的一体化的自动系统，需要我们在不断实践中摸索，在未来我国现代化发展过程中也会起到巨大的作用。
2基于PLC的机械手控制系统及组态设计2组态王Kingview 6.55和可编程控制器的介绍2.1组态王Kingview 6.55的介绍2.1.1组态王的历史随着集散型控制系统（DCS）的出现被熟知，在PC技术向工业领域渗透中占据特殊而重要的地位。
（1）20世纪60年代：计算机较少地用于工业过程控制中。
（2）20世纪70年代：随着计算机控制技术的成熟逐渐在DCS中得到运用，但是软件方面的技术仍然存在不足和封闭专用，导致其成本非常昂贵。
（3）80年代中后期：基于PC计算机的监控系统开始进入市场，并发展壮大。
美国wonderware公司推出第一个商业化组态软件intouch。
（4）80年代末国外组态软件进入中国（开始不是很接纳）（5）90年代国内开始研究并开发，各个国组态公司开始成立。
（6）90年代后期国内组态产品开始成熟。
1、国外软件商提供的组态软件产品：（1）德国Seimens公司的WinCC（2）美国Wonderware公司的Intouch（3）美国Intellution公司的iFix／Fix（4）美国Rockwell公司的RSView（5）美国NI的Labview2、国内自行开发的产品的组态软件产品：（1）北京亚控的组态王、三维力控科技的力控、（2）昆仑通态的MCGS、易控、世纪星、紫金桥等2.1.2组态王的结构1、使用软件的工作阶段划分根据组态系统环境划分，组态软件Kingview6.55主要是两大部分组成的：（1）组态系统的开发环境：根据组态王的软件设计，自动化工程师为了能设计一3广东技术师范学院天河学院课程设计论文（设计）个可靠的控制方案，同时能够在组态王软件支持下进行应用程序系统生成的一个工作环境。
建立用户所需要的数据库文件，生成图形目标应用系统，这些开发环境下的系统能够在组态运行环境中运行使用。
（2）组态系统的运行环境：该运行环境可以实现投入实时运行，简单的来说就是可以支持在线组态的设计技术，将目标应用程序可以在计算机内存中实时运行，简化繁琐的流程，操作易于方便，且灵活性高等特点。
同时组态运行环境在不退出的状态下，可以进入组态系统环境直接修改有问题的部分，而且修改的这部分在该组态运行环境下会直接生效运行，大大的提高了工作的效率也降低了成本价值。
2、按照成员构成划分组态王Kingview6.55仿真软件中，每一个功能都具有其一定的独立性，而每个功能相对能实现较大的应用，每个独立的功能形式能组成一个集成软件平台，同时由若干个程序构件组成，其中必备的典型组件包括：（1）工程管理器工程管理器是给设计的工程师提供了一个方便的操作界面，包括程序的搜索、新建、删除、属性、备份、恢复、开发和运行等一系列功能管理工具。
但是在设计的过程当中往往会遇到很多问题，例如：组态数据需要经常备份、组态仿真界面需要借鉴别人成功的范例、同时还需要经常了解保存的工程项目。
这些繁琐的步骤也给设计工程师带来了额外的许多负担，而且效率低下又容易出错。
工程管理器的简单操作界面，使上述繁琐的事情得到简单化。
（2）图形界面开发程序为了能使设计的方案得到合理的实施，设计工程师需要在一个开发环境中生成相关的图形系统，然后通过建立数据库文件的信息，生成最终需要的目标应用程序，同时供运行环境运行时使用。
（3）图形界面运行程序组态系统软件运行的环境中，计算机内存设计的图形目标系统及其图形设计的运行程序，这些都能在计算机中实行实时运行状态。