CANopen转modbus智能通信网关使用说明书MCO-242
CANopen使用手册（V1.00）
CANopen使⽤⼿册（V1.00）CAN open使⽤⼿册ProNet伺服驱动器ESTUN修订记录⽇期修订版本描述作者2009/4/25 1.00 初稿完成移振华2009/9/22 1.00 增加第8章移振华—— ⽬录 ——1、概述 (5)1.1 CAN 主要相关⽂档 (5)1.2 本⼿册使⽤的术语和缩语 (5)1.3 CANopen概述 (6)2、接线和连接 (7)3、CANopen通讯 (8)3.1 CAN标识符分配表 (9)3.2 服务数据对象SDO (10)3.3 过程数据对象PDO (12)3.3.1 PDO参数 (14)3.4 SYNC报⽂ (20)3.5 Emergency报⽂ (21)3.6 HEARTBEAT报⽂ (23)3.7⽹络管理（NMT） (24)4、单位换算单元（Factor Group） (26)4.1 单位换算相关参数 (27)4.1.1 position factor (27)4.1.2 velocity factor (29)4.1.3 acceleration factor (30)5、位置控制功能 (31)5.1 位置控制相关参数 (33)6、设备控制 (35)6.1 控制状态机 (35)6.2 设备控制相关参数 (36)6.2.1 controlword (37)6.2.2 statusword (38)6.2.3 shutdown_option_code (39)6.2.4 disable_operation_option_code (40)6.2.5 quick_stop_option_code (40)6.2.6 halt_option_code (41)6.2.7 fault_reaction_option_code (41)7、控制模式 (42)7.1 控制模式相关参数 (42)7.1.1 modes_of_operation (42)7.1.2 modes_of_operation_display (43)7.2 回零模式（HOMING MODE） (44)7.2.1 回零模式的控制字 (44)7.2.2 回零模式的状态字 (44)7.2.3 回零模式相关参数 (45)7.2.4 回零⽅法 (47)7.3 速度控制模式（PROFILE VELOCITY MODE） (49) 7.3.1速度模式的控制字 (49)7.3.2 速度模式的状态字 (49)7.3.3 速度控制模式相关参数 (49)7.4 位置控制模式（PROFILE POSITION MODE） (53) 7.4.1 位置模式的控制字 (53)7.4.2 位置模式的状态字 (53)7.4.3 位置控制相关参数 (54)7.4.4 功能描述 (56)8、CAN通讯相关参数 (58)附录对象字典表 (59)1、概述1.1 CAN 主要相关⽂档Document Name Source 3014.01: CiAVDSCiACANopen Communication Profilefor Industrial Systems - based on CALCiA DSP 402 V 2.0: CiACANopen Device Profile1.2 本⼿册使⽤的术语和缩语CAN控制器局域⽹CiA在⾃动化国际⽤户和制造商协会中的 CAN。
智能楼宇系统canopen协议与ModbusTCP协议进行通讯
在智能楼宇系统中，CANopen协议和Modbus TCP协议是两种不同的通信协议，它们有各自的特点和用途。
在实际应用中，可以通过一些方式将它们结合起来使用，以实现更高效的通信。
通过CANopen转ModbusTCP网关设备进行转换：可以使用一个CANopen转ModbusTCP网关设备，将CANopen协议转换为Modbus TCP协议。
该CANopen转ModbusTCP网关设备应该具备以下功能：接收来自CANopen协议设备的信号；将这些信号转换为Modbus TCP 协议格式；通过以太网接口将转换后的信号发送到Modbus TCP协议设备。
这种方式的优点是实现起来比较简单，只需要一个CANopen转ModbusTCP网关设备即可。
这种方式的优点是可以实现更高的实时性和更低的延迟，因为程序可以直接与设备和协议进行交互。
但是，需要具备一定的编程技能和经验，同时需要考虑到数据转换和处理的问题。
CANopen转ModbusTCP网关已经将CANopen协议和Modbus TCP协议集成到同一个设备中，这样可以直接在设备之间进行转换。
这些设备通常具有多个接口，包括CANopen接口和Modbus TCP接口，可以同时与使用不同协议的设备进行通信，总之，在楼宇消防系统中，CANopen协议和Modbus TCP协议的通讯可以通过CANopen转ModbusTCP网关实现，但需要根据具体应用场景选择合适的转换方式和设备。
如何快速实现CANopen从站转Modbus网关——基于CANopen协议的XGate—COP10应用
行 设 计 ， 内 部 集 成 了 网 络 管 理 （ ＭＴ 、 务 数 据 （ Ｄ 、 其 Ｎ ）服 Ｓ Ｏ）
过 程 数 据 （ Ｄ 、 误 管 理 等 功 能 。 同 时 也 遵 循 了 Ｄ ３３ ３ Ｐ Ｏ） 错 Ｓ０ —
用 简 单 的 串 口 通 信 协 议 。在 本 设 计 中 ， Ｇ ｔ— Ｏ ｌ Ｘ ａ ｃ Ｐ Ｏ负 责 与 ｅ Ｃ Ｎ ｐｎ网 络 中 的 其 他 设 备 进 行 通 信 并 把 相 应 的 通 信 数 据 Ａ ｏｅ
控 制 系 统 作 为 当 今 最 为 主 流 的 工 业 通 信 技 术 ， 工 业 生 产 在
活 动 中 起 着 重 要 的 作 用 ， 中 现 场 总 线 协 议 在 现 场 总 线 控 其
制 系 统 中 具 有 相 当 重 要 的 作 用 。 当 前 现 场 总 线 协 议 主 要 有
Ｃ Ｎ ｐ ｎ、 ｅｉ Ｎ ｔＪ９ ９等 协 议 。 在 国 内 ， ｄ ｕ Ａ ｏ ｅ Ｄ ｖ ｅ ｅ、 １３ ｃ Ｍｏｂ ｓ由 于 其
布 线 以 及 协 议 相 对 简 单 依 然 占 有 绝 大 部 分 的 市 场 份 额 。 基 于 Ｃ Ｎ 总 线 的 Ｃ Ｎ ｐ ｎ协 议 正 在 欧 洲 等 国 兴 起 ， 于 其 在 Ａ Ａ ｏｅ 由
关设 备 。
容错 、 靠 性 以及 传 输 速率 上 有 了长 足 的进 步 ， 而 引 领 了 可 从
工 业 现 场 总线 协 议 的发 展潮 流 。
本 期 文 章将 介 绍 如 何利 用 Ｘ ａ — Ｏ １ Ｇ ｔ Ｃ Ｐ ０协 议 转 换 模 块 ｅ
快 速 地 实 现 一 款 Ｃ Ｎ ｐ ｎ从 站 转 Ｍｏ ｂ ｓ Ｒ Ｕ 的 网 关 设 备 。 Ａ ｏｅ ｄ ｕ Ｔ
【用户手册】CANOpen主站卡用户手册
左侧设备栏中的绿色箭头表示从站在线。如果需要重新配置从站的 PDO 映射、修改 PDO
通讯参数，可以点击
按钮，打开“配置从站”对话框：
产品用户手册
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CANopen 主站卡用户手册
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CANopen 主站卡用户手册
选择相应的 CANopen 通讯卡和波特率。如果您的网络上大部分从站支持节点守护／心 跳包，您可以设置“从站在线检查方式”为“节点守护”或者“心跳包检测”，这时“从站 在线检查周期”将作为主站轮循周期或从站的心跳包发送周期。
EDS 文件导入后点击工具条上的
如果有从站因为超时而没有搜索到或者您想取消对某个从站的管理时，您还可以点击
／
进行手动添加或删除。
接着点击
，这时会再次弹出以下窗口提示设置系统参数：
产品用户手册
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CANopen 主站卡用户手册
2
闪一下
停止
器件处于停止状态
3
Blinking（闪烁） 预操作
器件处于预操作状态
4
亮
工作
器件处于工作状态
2.3 CANopen 状态
有关 ERR 指示灯与 RUN 指示灯的更详细说明，请查阅 DS303 中的 CANopen 指示灯规 范。例如，RUN 指示灯表示协议正常运行，ERR 指示灯表示协议运行中出现错误。
按钮开始对网络上的从站进行搜索，当获取到
三格电子科技CANOPEN转Modbus说明书
CANOPEN转Modbus说明书型号：SG-CN_MOD-110天津滨海新区三格电子科技有限公司目录一、概述 (3)1.1功能 (3)1.2硬件说明 (4)1.2.1指示灯说明 (4)1.2.2接线端子说明 (5)1.2.3拨码开关说明 (6)1.2.4电源 (6)二、CANopen做主站/Modbus做从站 (7)2.1功能特点 (7)2.2工作原理 (7)2.2.1输入输出缓冲区在对象字典中的映射 (8)2.2.2Modbus数据在输入输出缓冲区中的存储位置 (10)2.2.3Modbus主站控制CANopen从站状态的原理 (12)2.3软件配置 (14)三、CANopen做从站/Modbus做主站 (17)3.1功能特点 (17)3.2工作原理 (17)3.2.1输入输出缓冲区在对象字典里的映射 (18)3.3软件配置 (23)四、PDO协议说明与配置 (25)五、快速SDO协议说明与配置 (27)5.1SDO通信简介 (27)5.2终止SDO通信 (29)附录：网关配置步骤 (29)一、概述1.1功能本网关可通过自带的配置软件设置成两种不同的通信网关：（1）CANopen做主站/Modbus做从站网关：CANopen主站协议与Modbus 从站协议之间的转换，可实现单个CANopen从站设备与Modbus主站之间的数据通信，典型应用拓扑如下：（2）CANopen做从站/Modbus做主站网关：Modbus主站协议与CANopen 从站协议之间的转换，可实现多个Modbus从站设备与CANopen主站之间的数据通信，典型应用拓扑如下：1.2硬件说明1.2.1指示灯说明指示灯如下图所示：设备共有6个指示灯，其功能如下图所示：符号定义状态说明POW 电源指示灯熄灭电源未接通常亮电源接通SYS系统指示灯熄灭配置模式快闪nodeID设置错误单闪预操作状态常亮操作状态CT CAN发送指示灯熄灭CAN总线未发送数据常亮CAN总线在发送数据CR CAN接收指示灯熄灭CAN总线未接收数据常亮CAN总线在接收数据MT串口发送指示灯熄灭串口未发送数据常亮串口在发送数据MR串口接收指示灯熄灭串口未接收数据常亮串口在接收数据1.2.2接线端子说明接线端子如下图所示：符号定义如下表所示：符号定义A RS485+B RS485-E接屏蔽层H CAN_H信号线L CAN_L信号线1.2.3拨码开关说明拨码开关用于设置网关CANopen侧的节点ID，即nodeID，有效范围为1~127（01h~7Fh），如下图所示，nodeID=16*0+1*2=2；如果在网关运行过程中改变拨码开关的值，网关会在3S后自动重启，用户也可手动重启。
Modbus网关设备说明书
Modbus网关设备操作手册目录一产品介绍 (4)1.1产品概述 (4)1.2功能特点 (4)1.3技术参数 (4)1.4物品清单 (5)二硬件安装 (6)2.1安装拓扑图 (6)三软件及配置 (8)3.1初次登录 (8)3.2主机配置 (10)3.3主机配置 (10)3.4数据推送配置 (12)3.5串口配置 (13)3.6数据展示 (19)3.7字符叠加配置 (19)3.8导图 (20)四服务与支持 (21)五联系方式 (23)一产品介绍1.1产品概述MODBUS网关设备是一种读取传感器MODBUS数据将其在视频监控画面上叠加显示并可上报至第三方平台的设备，主要用于实时获知、保存所监测多路传感器的数据信息，方便查看。
1.2功能特点1.具备多路传感器接口，包含两路RS232接口以及两路RS485接口，满足各个场合不同需求2.支持所有标准MODBUS协议设备接入，各项参数均可自由配置3.强悍的挂载能力，最大支持64路传感器同时接入4.支持有线网络以及高速4G无线网络将数据上报至第三方平台5.支持平台软件开发定制，可为客户提供量身定制化服务6.配置简便，所有配置均可通过WEB进行更改7.支持市面上主流网络高清摄像机进行字符叠加，其它非主流相机可定制，可同时支持4路相机叠加8.叠加后不影响原视频画面清晰度，摄像机视频的画质及分辨率与未安装MODBUS网关设备前一致9.独特双网口设计，集成交换机功能，方便连接摄像机，无须额外布线10.远程升级功能，设备无需返厂即可通过WEB升级系统固件1.3技术参数尺寸（mm）124×132×28设备供电DC12V产品功耗<3W设备工作温湿度温度（-40℃—80℃），湿度（＜50%）数据采集协议MODBUS标准协议传感器接口两路RS232及两路RS485传感器接入数量最大64路网络接口双网口（10M-100M自适应）数据上报支持有线、无线4G上报到第三方平台配置方式支持WEB配置及跨网段设备搜索功能支持相机型号海康、大华等主流网络摄像机，其它可定制叠加字符显示位置全屏位置可调叠加字体颜色海康相机支持自带112种颜色可调1.4物品清单名称数量MODBUS网关设备一台合格证1张保修卡1张1.5设备选型NE-MS7600-MODNE-MS7600-TCP二硬件安装2.1安装拓扑图三软件及配置出厂参数：设备出厂时已经配置好了默认的网络参数，这些值可以根据客户的需求改变，请参考本设备初始IP地址：192.168.1.252子网掩码：255.255.255.0网关地址：192.168.1.1WEB端口：80WEB初始登录用户名：adminWEB初始登录密码：admin8883.1初次登录1：设备提供两个网口，分别为LAN和W(LAN)，将网线一端连接LAN口；如果MODBUS网关设备接的路由器或者交换机的网段为192.168.1.xxx的话，将连接设备的网线的另外一端连接交换机就可以；如果192.168.1.252的IP被使用的话，或者MODBUS网关设备连接的路由器或者交换机所在的网段不是192.168.1.xxx的话，将电脑断开网络，然后使用一根网线将电脑的网口和MODBUS网关设备LAN口连接；然后将自己电脑的IP配置为192.168.1.110网关：192.168.1.1子网掩码：255.255.255.0；因针对不同的系统配置电脑IP的方式不一致，可以针对自己的系统通过百度配置电脑IP；例如：使用的操作系统为win7系统，可以上网搜索：win7修改IP设置。
Kinco伺服CANOPEN通讯使用说明(一)
Kinco 伺服CANopen通讯使用说明1．介绍支持CANopen通讯的Kinco系列伺服驱动器，允许通过CANopen总线对驱动器内部参数进行设置并驱动电机的转动，kinco伺服的所有工作模式都支持通过CANopen操作。
2．属性Kinco伺服在CANopen总线网络（参考“CIA Draft Standard 301”）中做为从站使用，设计符合“CANopen Profile for Drivers and Motion Control”（参考“CiA Draft Standard Proposal 402”）。
其它的功能通过使用“制造商指定数据”区实现。
对设备的操作基于所称的“Object Dictionary”。
所有的参数、参数值和功能都是通过index和sub-index组成的地址来访问和存取。
3．硬件由于该接口的GND和Kinco伺服的housing之间电气隔离，该接口必须外部提供电源，在使用时需要在针脚9和6之间提供电源，根据CAN标准定义，在总线的两个末端都必须提供终端电阻（120Ω）。
常见控制器和Kinco伺服之间的硬件连接：4．波特率Kinco伺服的CANopen通讯波特率由2F8100和2F8200对象设置，出厂时波特率预设为5．数据协议CANopen总线提供两种重要的数据交互格式。
1种是Service Data Objects, SDO, 数据交互按照DS301标准执行。
1种是Process Data Objects, PDOs, 数据交互不执行该标准。
除了PDO和SDO这两种数据传输协议外，还有一些其它的信息被定义用于更多的应用5．1 标识定义所有信息（通讯对象，COB）通过标识（COB-ID）后由主站传递到从站，然后返回。
具有最低COB-ID的信息有着最高的总线优先级。
下表列出了一些重要的COB-ID内容，这些ID 配合节点地址使用。
在对象2F80,00（Node_Offset）中值被加到节点地址值（伺服驱动器面板商的DIP开关）中，做为设备的节点地址。
CAN OPEN说明书
0 字节
S→M 应答
没规定
S→M 应答
4 字节
S→M 应答
2 字节
S→M 应答
1 字节
S→M 应答，分段传输 SDO
S→M 应答
4 字节
5.8 对象字典
每一个对象以如下形式表示： 索引-子索引 对象名称[数据类型，属性] -索引和子索引使用十六进制标识。 -属性：ro=只读，rw = 可读写。
-Unsigned16 数据类型：
ＱＤ５８Ｌ１０／ＣＢ１３－４Ｐ０１ ＱＤ５８Ｌ１０／ＣＢ１２１３－４Ｐ０１ ＣＡＮｏｐｅｎ旋转编码器使用说明书
内容提要
1.注意事项 2.标识 3.安装 4.电气连接 5.CANopen 接口 6.参数设置 7.附件
1
1 注意事项
电气安装时应注意以下几个方面：
-编码器尽可能地靠近控制单元安装。 -尽可能的使用有屏蔽的双绞线。 -避免信号线靠近高压电缆（例如驱动电缆等）。 -如果需要可以对编码器电源安装 EMC 滤波器。 -避免编码器安装在容性或 感性噪声源或开关电源附近。
CAN 高位
* ：CAN GND 是CAN信号的参考0V,不能与电源的0V相连。
2
5 CANopen 接口
本类编码器遵循“编码器设备行规，Class2”,一般都用作从设备。对于本 手册未涉及的内容，请参考文档“CiA 标准规范 301”和“CiA 标准规范 406”（这 两个规范可以从网站 得到）的相关部分。
进入预运行 复位节点 复位通讯
节点状态 运行 停止
预运行 预运行 预运行
5.5 启动（Boot-up）对象 Boot-up 报文结构：
COB-ID（十六进制） 1 字节 CAN 数据
700+节点 ID
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Modbus / CANopen网关MCO-242产品手册REV 1.1上海泗博自动化技术有限公司SiboTech Automation Co., Ltd技术支持热线:021-5102 8348E-mail:support@目 录1 产品概述 (3)1.1产品功能.....................................................................................................................................................3 1.2 产品特点....................................................................................................................................................3 1.3技术指标.....................................................................................................................................................3 1.4 电磁兼容性能............................................................................................................................................5 1.5相关产品.....................................................................................................................................................6 1.6 术语解释....................................................................................................................................................6 2 快速应用指南. (8)2.1 硬件连接....................................................................................................................................................8 2.2 安装软件....................................................................................................................................................8 2.3 通讯调试....................................................................................................................................................8 3 产品外观 (9)3.1外观说明.....................................................................................................................................................9 3.2 指示灯......................................................................................................................................................10 3.3 CAN 端口接线...........................................................................................................................................10 3.4串口接线...................................................................................................................................................11 3.5 数码管显示..............................................................................................................................................11 3.6按键...........................................................................................................................................................12 4软件配置.. (13)4.1 配置前注意事项......................................................................................................................................13 4.2 用户界面..................................................................................................................................................14 4.3 设备视图操作..........................................................................................................................................15 4.4 配置视图操作..........................................................................................................................................17 4.5 硬件通讯..................................................................................................................................................22 4.6 加载和保存配置......................................................................................................................................23 4.7 自动映射..................................................................................................................................................24 4.8 EXCEL 文档输出......................................................................................................................................24 5 工作原理.............................................................................................................................................................26 6 疑难解答.............................................................................................................................................................30 7 应用案例.............................................................................................................................................................31 8 安装 (32)8.1机械尺寸...................................................................................................................................................32 8.2安装方法...................................................................................................................................................32 9 运行维护及注意事项.........................................................................................................................................34 10 版权信息...........................................................................................................................................................35 附录 A: CANopen 协议简介. (36)1 产品概述1.1产品功能MCO-242是CANopen 主站协议与Modbus 从站协议转换的通信网关，可以实现多个CANopen 从站设备与Modbus 主站之间的数据通信。