单轴电机运动控制实验报告范文
电机控制实验报告
电机控制实验报告电机控制实验报告引言：电机是现代工业中常见的一种动力装置，广泛应用于各个领域。
为了使电机能够高效运行，需要进行电机控制。
本实验旨在通过对电机控制的研究，探讨电机的特性和控制方法。
一、电机特性研究1.1 电机的基本原理电机是通过电流在导体中产生的磁场与磁场之间的相互作用来实现能量转换的装置。
电流通过线圈时，会在线圈周围产生磁场，这个磁场与外部磁场相互作用，使得电机产生转动力矩。
1.2 电机的运行特性电机的运行特性包括转速、转矩、效率等。
转速是指电机每分钟旋转的圈数，转矩是指电机输出的力矩大小，效率是指电机输出功率与输入功率之比。
1.3 电机的启动和制动过程电机的启动是指电机从静止状态开始转动的过程，制动是指电机停止转动的过程。
在实际应用中，启动和制动过程对电机的寿命和效率都有一定的影响，因此需要进行控制。
二、电机控制方法2.1 直流电机控制直流电机是一种常见的电机类型，其控制方法较为简单。
通过调节电流大小和方向，可以实现直流电机的转速和转矩控制。
在实验中，我们通过改变输入电压和电阻来控制直流电机的转速和转矩。
2.2 交流电机控制交流电机是另一种常见的电机类型，其控制方法相对复杂。
交流电机的控制主要包括电压调节、频率调节和相位调节等。
在实验中，我们通过改变电压和频率来控制交流电机的转速和转矩。
2.3 闭环控制和开环控制电机控制可以分为闭环控制和开环控制。
闭环控制是通过反馈信号来调节控制系统的输出，以达到期望的效果。
开环控制则是直接根据输入信号来控制系统的输出。
在实验中，我们可以通过反馈电机的转速信号来实现闭环控制，提高控制的精度和稳定性。
三、实验过程与结果在实验中，我们选取了一台直流电机和一台交流电机进行控制实验。
首先，我们通过调节电压和电阻来控制直流电机的转速和转矩，观察并记录了不同参数下电机的运行特性。
接着，我们通过改变电压和频率来控制交流电机的转速和转矩，并对实验结果进行了分析和总结。
电机控制实验报告心得
一、前言电机控制实验是电气工程及其自动化专业学生的重要实践环节，通过本次实验，我对电机的基本原理、控制方法及实验技能有了更深入的了解。
以下是我对本次电机控制实验的心得体会。
二、实验目的与内容1. 实验目的（1）掌握电机的基本结构和工作原理。
（2）熟悉电机控制系统的组成和功能。
（3）学会使用实验设备进行电机控制实验。
（4）提高动手操作能力和分析问题、解决问题的能力。
2. 实验内容（1）电机的基本结构和工作原理。
（2）电机控制系统的组成和功能。
（3）电机控制实验操作。
（4）实验数据的采集、处理和分析。
三、实验过程与心得1. 实验过程（1）首先，我们学习了电机的基本结构和工作原理，了解了电机的主要部件及其功能。
（2）接着，我们了解了电机控制系统的组成和功能，包括控制电路、驱动电路和反馈电路。
（3）在实验过程中，我们按照实验指导书的要求，熟练掌握了实验设备的操作方法。
（4）在实验过程中，我们采集了实验数据，并对数据进行了处理和分析。
2. 心得体会（1）理论联系实际本次实验使我深刻体会到理论联系实际的重要性。
在实验过程中，我将所学理论知识应用于实践，使我对电机控制有了更直观的认识。
（2）提高动手能力通过本次实验，我提高了自己的动手能力。
在实验过程中，我学会了使用各种实验设备，掌握了实验操作技能。
（3）培养团队协作精神本次实验要求我们分组进行，这使我意识到团队协作的重要性。
在实验过程中，我们互相帮助、共同进步，培养了良好的团队协作精神。
（4）锻炼分析问题和解决问题的能力在实验过程中，我们遇到了一些问题，如实验数据异常、设备故障等。
通过分析问题和寻找解决方案，我们克服了困难，提高了分析问题和解决问题的能力。
四、实验总结1. 通过本次电机控制实验，我掌握了电机的基本原理、控制方法及实验技能。
2. 我认识到理论联系实际的重要性，提高了自己的动手能力和分析问题、解决问题的能力。
3. 我培养了团队协作精神，为今后的学习和工作打下了坚实基础。
2021年单轴电机运动控制实验报告范文
单轴电机运动控制实验报告范文实验一晶闸管直流调速系统电流-转速调节器调试一．实验目的1．熟悉直流调速系统主要单元部件的工作原理及调速系统对其提出的要求。
2．掌握直流调速系统主要单元部件的调试步骤和方法。
二．实验内容1．调节器的调试三．实验设备及仪器1．教学实验台主控制屏。
2．MEL—11组件 3．MCL—18组件4．双踪示波器 5．万用表四．实验方法1．速度调节器（ASR）的调试按图1-5接线，DZS(零速封锁器)的扭子开关扳向“解除”。
（1）调整输出正、负限幅值“5”、“6”端接可调电容，使ASR调节器为PI调节器，加入一定的输入电压（由MCL—18的给定提供，以下同），调整正、负限幅电位器RP1、RP2，使输出正负值等于5V。
（2）测定输入输出特性将反馈网络中的电容短接（“5”、“6”端短接），使ASR调节器为P调节器，向调节器输入端逐渐加入正负电压，测出相应的输出电压，直至输出限幅值，并画图1-5 速度调节器和电流调节器的调试接线图出曲线。
（3）观察PI特性拆除“5”、“6”端短接线，突加给定电压(0.1V)，用慢扫描示波器观察输出电压的变化规律，改变调节器的放大倍数及反馈电容，观察输出电压的变化。
反馈电容由外接电容箱改变数值。
2．电流调节器（ACR）的调试按图1-5接线。
（1）调整输出正,负限幅值“9”、“10”端接可调电容，使调节器为PI调节器，加入一定的输入电压，调整正，负限幅电位器，使输出正负最大值等于5V。
（2）测定输入输出特性将反馈网络中的电容短接（“9”、“10”端短接），使调节器为P调节器，向调节器输入端逐渐加入正负电压，测出相应的输出电压，直至输出限幅值，并画出曲线。
（3）观察PI特性拆除“9”、“10”端短接线，突加给定电压，用慢扫描示波器观察输出电压的变化规律，改变调节器的放大倍数及反馈电容，观察输出电压的变化。
反馈电容由外接电容箱改变数值。
一．实验目的1．了解双闭环不可逆直流调速系统的原理，组成及各主要单元部件的原理。
单轴电机实验报告
一、实验目的1. 熟悉单轴电机的基本结构和工作原理；2. 掌握单轴电机的驱动和控制方法；3. 了解单轴电机在不同负载下的运行特性；4. 学习电机参数的测试和计算方法。
二、实验原理单轴电机是一种将电能转换为机械能的装置，主要由转子、定子、电刷、电枢等部分组成。
当电流通过电枢时，在电枢和磁场之间产生电磁力，从而使转子转动。
本实验主要研究直流电机和步进电机的驱动与控制。
三、实验设备与仪器1. 直流电机：型号为DC12V，功率为12W；2. 步进电机：型号为NEMA17，步距角为1.8°；3. 电机驱动器：直流电机驱动器、步进电机驱动器；4. 可调电源：直流电源；5. 电流表、电压表、转速表、转矩表；6. 电脑、数据采集卡。
四、实验内容及步骤1. 直流电机实验（1）连接电路：将直流电机、驱动器、可调电源、电流表、电压表、转速表、转矩表等连接成电路。
（2）测试电机参数：在空载状态下，记录电机的电压、电流、转速、转矩等参数。
（3）负载实验：在电机轴上加载不同重量的砝码，记录相应的电压、电流、转速、转矩等参数。
（4）数据分析：分析电机在不同负载下的运行特性，计算电机的效率、功率因数等指标。
2. 步进电机实验（1）连接电路：将步进电机、驱动器、可调电源、电脑、数据采集卡等连接成电路。
（2）测试步进电机参数：在空载状态下，记录电机的电压、电流、转速、转矩等参数。
（3）定位实验：通过编程控制步进电机，使其在指定位置停止，记录步进电机的定位精度。
（4）加减速实验：通过编程控制步进电机，使其在给定时间内完成加减速运动，记录电机的加减速性能。
（5）数据分析：分析步进电机在不同负载、定位精度、加减速性能等方面的表现。
五、实验结果及分析1. 直流电机实验结果及分析通过实验，得到了直流电机在不同负载下的电压、电流、转速、转矩等参数。
分析结果表明，随着负载的增加，电机的电压、电流、转矩逐渐增大，而转速逐渐减小。
这说明电机在负载较大时，需要更大的电压和电流来维持正常运转。
电机单相控制实训报告
电机单相控制实训报告电机单相控制实训报告一、实训目的电机是工业中常见的动力装置，掌握电机的运行原理和控制方法对于工程技术人员非常重要。
本次实训旨在通过对电机单相控制的实际操作，加深学生对电机运行原理和控制方法的理解，提高实践能力。
二、实训内容1. 掌握电机的基本原理2. 学习电机单相控制电路的原理和搭建3. 熟悉电机运行特性的测试方法4. 进行电机的单相启动、制动和转向控制实验三、实训过程1. 实验准备根据实训指导书的要求，准备好所需的实验器材和器件，包括电机、电阻、电容、开关等。
确保实验平台安装牢固，电路连接正确。
2. 搭建电路根据实训指导书提供的电路图，按照正确的连接方式搭建电机单相控制电路。
注意检查每个元件的接线是否牢固，以及电路是否存在短路或接触不良等问题。
3. 实验操作按照实训指导书的要求进行实验操作。
首先进行电机的单相启动实验，通过控制开关的通断，观察电机的启动过程。
然后进行电机的制动实验，通过改变电路参数，观察电机的制动效果。
最后进行电机的转向控制实验，通过改变电压的相序，观察电机的转向效果。
四、实训总结通过本次实训，我深刻理解了电机的基本原理和单相控制电路的工作原理。
在实验操作过程中，我进一步提高了对电路连接和参数调整的技能，学会了观察和判断电机运行状态。
在实验中遇到的问题和困惑，我及时向指导老师或同学请教，最终得到了解决。
我认为，实践是理论学习的重要补充，通过实际操作能够更深入地理解和掌握所学知识。
电机单相控制实训对于我掌握电机运行和控制的知识非常有帮助，将来在实际工作中也能更加熟练地应用。
五、改进建议在本次实训中，我觉得由于时间有限，实验内容稍显单一。
如果能增加一些电机控制仿真或案例分析的实践环节，将更有助于学生理解和应用。
另外，实训班人数较多，如果能增加实训设备的数量，将能更好地满足学生的实践需求。
单电机驱动实验报告(3篇)
第1篇一、实验目的本次实验旨在通过实际操作和数据分析，掌握单电机驱动的基本原理，了解电机驱动电路的设计方法，熟悉电机驱动实验的操作流程，并学会通过实验验证电机驱动系统的性能。
二、实验原理单电机驱动系统主要由电机、驱动电路、控制器和电源等组成。
实验中，我们采用直流电机作为驱动电机，通过PWM（脉冲宽度调制）信号控制电机的转速和转向。
驱动电路采用H桥电路，通过控制H桥电路中晶体管的导通与截止，实现对电机的正反转和调速。
三、实验设备1. 直流电机：型号为NMB 2406KL-04W-B36，额定电流0.14A。
2. 驱动电路：H桥电路，由四个晶体管组成。
3. 控制器：采用Arduino Uno开发板，通过编写程序控制PWM信号输出。
4. 电源：可调稳压电源，输出电压范围0-24V。
5. 测量仪器：万用表、示波器、光电反射式转速表等。
四、实验步骤1. 搭建实验电路：将直流电机、H桥电路、Arduino Uno开发板和电源连接起来，确保电路连接正确。
2. 编写程序：使用Arduino IDE编写程序，控制PWM信号的输出，实现对电机的正反转和调速。
3. 调试程序：通过调整程序中的参数，观察电机运行情况，确保程序运行稳定。
4. 测试电机性能：使用光电反射式转速表测量电机在不同PWM占空比下的转速，记录数据。
5. 分析实验结果：根据实验数据，分析电机驱动系统的性能，如转速稳定性、调速范围等。
五、实验结果与分析1. 转速稳定性：通过调整PWM占空比，观察电机转速的变化。
实验结果表明，电机转速随PWM占空比的增大而增大，且在稳定运行时，转速波动较小，说明电机驱动系统的转速稳定性较好。
2. 调速范围：实验中，我们测试了电机在不同PWM占空比下的转速，结果表明，电机驱动系统的调速范围较宽，可满足实际应用需求。
3. 转向控制：通过改变PWM信号的极性，实现电机的正反转，实验结果表明，电机转向控制准确，无抖动现象。
六、实验总结通过本次实验，我们掌握了单电机驱动的基本原理和实验操作流程，了解了电机驱动电路的设计方法。
运动控制专题实验报告(3篇)
第1篇一、实验背景随着科技的不断发展，运动控制技术已成为现代工业、军事、医疗等领域的关键技术之一。
运动控制系统通过对运动物体的位置、速度、加速度等参数进行精确控制，实现各种复杂运动任务。
本实验旨在通过对运动控制系统的设计与实现，掌握运动控制的基本原理和方法。
二、实验目的1. 理解运动控制系统的基本原理和组成；2. 掌握运动控制系统的设计方法；3. 学习运动控制系统的实现技术；4. 培养实际操作能力和创新能力。
三、实验内容本实验主要分为以下几个部分：1. 运动控制系统概述：介绍运动控制系统的基本概念、组成、分类和特点。
2. 运动控制器：学习运动控制器的种类、原理、功能和性能指标。
3. 运动控制算法：研究常用的运动控制算法，如PID控制、模糊控制、自适应控制等。
4. 运动控制系统设计：根据实际需求，设计运动控制系统，包括系统结构、参数选择和算法实现。
5. 运动控制系统实现：利用运动控制器和实验平台，实现运动控制系统，并进行实验验证。
四、实验步骤1. 运动控制系统概述：- 学习运动控制系统的基本概念和组成；- 了解运动控制系统的分类和特点；- 分析运动控制系统的应用领域。
2. 运动控制器：- 学习运动控制器的种类、原理和功能；- 分析运动控制器的性能指标和选择方法；- 熟悉常见运动控制器的操作方法和编程接口。
3. 运动控制算法：- 学习PID控制、模糊控制、自适应控制等运动控制算法；- 分析各种算法的优缺点和适用范围；- 熟悉各种算法的编程实现。
4. 运动控制系统设计：- 根据实际需求，确定运动控制系统的性能指标；- 设计运动控制系统的结构，包括控制器、执行器、传感器等；- 选择合适的运动控制算法，并进行参数优化。
5. 运动控制系统实现：- 利用运动控制器和实验平台，搭建运动控制系统；- 编写运动控制程序，实现运动控制算法；- 进行实验验证，分析实验结果，调整系统参数。
五、实验结果与分析1. 实验结果：- 实验过程中，成功搭建了运动控制系统，实现了预定的运动控制任务； - 通过实验验证，运动控制系统具有良好的稳定性和准确性。
电机与运动控制实验报告格式正式样本
文件编号：TP-AR-L2039Report The Progress In Work And Life, Including The Recent Work Situation, Practice, Experience And Feedback On Problems, And The Deployment Of The Next Stage Plan To Ensure The Effective Implementation Of The Plan.（示范文本）编制：_______________审核：_______________单位：_______________电机与运动控制实验报告格式正式样本电机与运动控制实验报告格式正式样本使用注意：该报告资料可用在工作生活中按规定定期或不定期汇报进度，汇报内容包括近一段的工作情况、做法、经验以及问题的反馈，下一段计划的部署，以保证计划有效地进行。
材料内容可根据实际情况作相应修改，请在使用时认真阅读。
实验名称：电流、转速调速调节器设计一、实验目的1、掌握双闭环直流调速系统的稳态参数计算、系统的稳定性分析 2、了解用MATLAB软件工具对系统的电流环和速度环作PI调节器设计 3、熟悉对系统进行仿真的步骤和方法二、实验过程 1、设计要求（1）静态指标：无静差（2）动态指标：电流超调量小于等于5%；空载启动到额定转速时的转速超调量小于等于10% 2、电流环设计（1）确定时间常数：经计算得电流环小时间常数之和为0.0037s （2）选择电流调节器结构：采用PI调节器（3）计算电流调节器参数：电流调节器超前时间常数为0.03s，ACR比例系数为1.013（4）校验近似条件：均满足近似条件（5）计算调节器电阻电容：按照计算得出的电阻电容参数，电流环可以达到的动态跟随性能指标为4.3%，小于5%，满足设计要求 3、转速环设计（1）确定时间常数：经计算得转速环小时间常数之和为0.0174s （2）选择转速调节器结构：采用PI调节器（3）计算转速调节器参数：ASR超前时间常数为0.087s，ASCR比例系数为11.7（4）校验近似条件：均满足近似条件工学院实验报告（5）计算调节器电阻电容（6）校核转速超调量：转速环可以达到的动态跟随性能指标为8.31%，小于10%，满足设计要求4、电流闭环控制系统仿真图1电流环仿真模型5、转速环仿真设计图2 转速环仿真模型6、不同PI参数下仿真图对比表1中序号1为以KT=0.25的关系式按典型I系统设计得到PI调节器的阶跃仿真结果图，可以看出此时无超调、但上升时间长；序号2为以KT=0.5的关系式按典型I系统设计得到PI调节器的阶跃仿真结果图，可以看出此时超调量小、上升时间较短，兼顾了稳定性和快速性；序号3为以KT=1的关系式按典型I系统设计得到PI调节器的阶跃仿真结果图，可以看出此时上升时间短、但超调大；序号4为开环时仿真结果图，可以看出系统将不会达到稳态。
运动控制实训报告总结范文
运动控制实训报告总结范文一、引言运动控制是现代工程领域中的一个重要方向，广泛应用于机器人控制、工业自动化、航空航天等领域。
本次实训旨在通过实际操作，提高我们对运动控制的理论知识的理解和应用能力，加深对运动控制系统的工作原理和设计方法的了解。
二、实训内容1. 运动控制理论讲解在实训之初，我们首先接受了相关的理论知识讲解。
通过学习运动控制的基本原理和常见的控制算法，我对闭环控制、速度控制和位置控制等概念有了更加清晰的认识。
2. 运动控制系统设计在实训的第二部分，我们利用软件仿真工具进行了运动控制系统的设计。
通过搭建闭环控制系统模型并进行仿真实验，掌握了运动控制器的设计方法，并深入了解了不同参数对系统性能的影响。
3. 实际控制器配置与调试基于虚拟仿真的系统设计，我们进一步进行了实际控制器的配置和调试。
通过连接电机、编码器和控制器，掌握了运动控制系统的实际搭建流程并对其进行了参数调整和优化，使系统能够实现准确控制。
4. 运动控制系统性能评估在控制系统搭建完成后，我们对其性能进行了评估。
通过对速度和位置误差的分析和测量，以及对实际轨迹和目标轨迹的对比，判断控制系统是否达到设计要求，并进行可能的改进。
三、实训成果通过本次实训，我取得了以下几方面的成果和收获：1. 提高了对运动控制的理论和实际应用的理解。
通过实际操作，我对运动控制的原理、方法和技术有了更深刻的认识，进一步巩固了相关的理论知识。
2. 掌握了运动控制系统的设计和调试方法。
通过实践操作，我了解了运动控制系统的设计流程和调试步骤，提升了自己的工程实践能力。
3. 熟悉了实际控制器的配置和参数调整。
在实际操作中，我掌握了常见的控制器配置方法，并学会了如何根据系统需求进行参数调整和优化。
4. 学会了运动控制系统性能评估方法。
通过对实际控制系统的性能评估，我了解了如何分析系统的误差和偏差，提出改进方案，进一步完善运动控制系统。
四、实训反思本次实训对我来说是一次非常宝贵的学习机会。
电动机运动控制实习报告
实习报告一、实习目的通过本次电动机运动控制实习，使学生了解和掌握电动机运动控制的基本原理和方法，培养学生运用所学知识解决实际问题的能力。
本次实习主要内容包括电动机的基本原理、电动机的启动与制动、电动机的调速方法以及电动机运动控制系统的应用。
二、实习内容1. 电动机的基本原理电动机是将电能转化为机械能的装置，其基本原理是电磁感应。
根据电动机的工作原理和构造，可分为直流电动机和交流电动机两大类。
直流电动机具有调速方便、控制简单等特点，广泛应用于机床、电梯等设备中；交流电动机具有结构简单、运行稳定等特点，广泛应用于风机、泵类等设备中。
2. 电动机的启动与制动电动机的启动方式有直接启动和间接启动两种。
直接启动又分为星角启动和自耦启动，间接启动有绕线转子启动和电阻启动。
启动过程中，应注意选择合适的启动方法和启动设备，以降低启动电流，减小对电网的冲击。
电动机的制动方式有机械制动和电气制动两种。
机械制动主要有摩擦制动和电磁制动，电气制动主要有反接制动和再生制动。
制动过程中，应注意选择合适的制动方式和制动设备，以确保电动机安全、平稳地停止运行。
3. 电动机的调速方法电动机的调速方法有变频调速、变压调速、串电阻调速和串级调速等。
其中，变频调速是目前应用最广泛、效果最好的调速方法。
通过改变电动机的供电频率，可以实现电动机转速的调节，从而满足不同工况下的运行需求。
4. 电动机运动控制系统的应用电动机运动控制系统广泛应用于自动化生产线、机器人、数控机床等领域。
控制系统主要由控制器、执行器和传感器等组成。
控制器根据预设的程序和反馈信号，对执行器进行控制，实现对电动机运动的精确控制。
三、实习心得通过本次实习，我对电动机运动控制的基本原理和方法有了更深入的了解，掌握了电动机的启动、制动和调速方法，并了解了电动机运动控制系统的应用。
同时，实习过程中，我还学会了如何阅读电气图纸，如何进行电气接线和调试。
实习还使我认识到，理论知识与实际操作相结合的重要性。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
( 实验报告)
姓名：____________________
单位：____________________
日期：____________________
编号：YB-BH-054009
单轴电机运动控制实验报告范Experimental report on motion control of single axis motor
单轴电机运动控制实验报告范文
实验一晶闸管直流调速系统电流-转速调节器调试
一．实验目的
1．熟悉直流调速系统主要单元部件的工作原理及调速系统对其提出的要求。
2．掌握直流调速系统主要单元部件的调试步骤和方法。
二．实验内容
1．调节器的调试
三．实验设备及仪器
1．教学实验台主控制屏。
2．MEL—11组件3．MCL—18组件4．双踪示波器5．万用表
四．实验方法
1．速度调节器（ASR）的调试
按图1-5接线，DZS(零速封锁器)的扭子开关扳向“解除”。
（1）调整输出正、负限幅值“5”、“6”端接可调电容，使ASR调节器为PI调节器，加入一定的输入电压（由MCL—18的给定提供，以下同），调整正、负限幅电位器RP1、RP2，使输出正负值等于5V。
（2）测定输入输出特性将反馈网络中的电容短接（“5”、“6”端短接），
使ASR调节器为P调节器，向调节器输入端逐渐加入正负电压，测出相应的输出电压，直至输出限幅值，并画
图1-5 速度调节器和电流调节器的调试接线图
出曲线。
（3）观察PI特性
拆除“5”、“6”端短接线，突加给定电压(0.1V)，用慢扫描示波器观察输出电压的变化规律，改变调节器的放大倍数及反馈电容，观察输出电压的变化。
反馈电容由外接电容箱改变数值。
2．电流调节器（ACR）的调试按图1-5接线。
（1）调整输出正,负限幅值
“9”、“10”端接可调电容，使调节器为PI调节器，加入一定的输入电压，调整正，负限幅电位器，使输出正负最大值等于5V。
（2）测定输入输出特性
将反馈网络中的电容短接（“9”、“10”端短接），使调节器为P调节器，向调节器输入端逐渐加入正负电压，测出相应的输出电压，直至输出限幅值，并画出曲线。
（3）观察PI特性
拆除“9”、“10”端短接线，突加给定电压，用慢扫描示波器观察输出电压的变化规律，改变调节器的放大倍数及反馈电容，观察输出电压的变化。
反馈电容由外接电容箱改变数值。
实验二双闭环晶闸管不可逆直流调速系统测试
一．实验目的
1．了解双闭环不可逆直流调速系统的原理，组成及各主要单元部件的原理。
2．熟悉电力电子及教学实验台主控制屏的结构及调试方法。
3．熟悉MCL-18，MCL-33的结构及调试方法
4．掌握双闭环不可逆直流调速系统的调试步骤，方法及参数的整定。
二．实验内容
1．各控制单元调试2．测定电流反馈系数。
3．测定开环机械特性及闭环静特性。
4．闭环控制特性的测定。
5．观察，记录系统动态波形。
三．实验系统组成及工作原理
双闭环晶闸管不可逆直流调速系统由电流和转速两个调节器综合调节，由于调速系统调节的主要量为转速，故转速环作为主环放在外面，电流环作为付环放在里面，这样可抑制电网电压波动对转速的影响，实验系统的控制回路如图1-8b 所示，主回路可参考图1-8a所示。
系统工作时，先给电动机加励磁，改变给定电压的大小即可方便地改变电机的转速。
ASR,ACR均有限幅环节，ASR的输出作为ACR的给定，利用ASR的输出限幅可达到限制起动电流的目的, ACR的输出作为移相触发电路的控制电压，利用ACR的输出限幅可达到限制min和min的目的。
当加入给定Ug后，ASR即饱和输出，使电动机以限定的最大起动电流加速起动，直到电机转速达到给定转速（即Ug=Ufn），并出现超调后，ASR退出饱和，最后稳定运行在略低于给定转速的数值上。
四．实验设备及仪器
1．教学实验台主控制屏。
2．MCL—33组件3．MEL—11组件4．MCL
—18组件
5．电机导轨及测速发电机（或光电编码器）6．直流电动机M03 7．双踪示波器8．万用表
五．注意事项
1．三相主电源连线时需注意，不可换错相序。
2．系统开环连接时，不允许突加给定信号Ug起动电机
：电机与运动控制实验报告格式
实验名称：电流、转速调速调节器设计
一、实验目的
1、掌握双闭环直流调速系统的稳态参数计算、系统的稳定性分析
2、了解用MATLAB软件工具对系统的电流环和速度环作PI调节器设计
3、熟悉对系统进行仿真的步骤和方法
二、实验过程1、设计要求
（1）静态指标：无静差
（2）动态指标：电流超调量小于等于5%；空载启动到额定转速时的转速超调量小于等于10% 2、电流环设计
（1）确定时间常数：经计算得电流环小时间常数之和为0.0037s （2）选择电流调节器结构：采用PI调节器
（3）计算电流调节器参数：电流调节器超前时间常数为0.03s，ACR比例系数为1.013
（4）校验近似条件：均满足近似条件
（5）计算调节器电阻电容：按照计算得出的电阻电容参数，电流环可以达
到的动态跟随性能指标为4.3%，小于5%，满足设计要求3、转速环设计（1）确定时间常数：经计算得转速环小时间常数之和为0.0174s （2）选择转速调节器结构：采用PI调节器
（3）计算转速调节器参数：ASR超前时间常数为0.087s，ASCR比例系数为11.7
（4）校验近似条件：均满足近似条件
工学院实验报告
（5）计算调节器电阻电容
（6）校核转速超调量：转速环可以达到的动态跟随性能指标为8.31%，小于10%，满足设计要求
4、电流闭环控制系统仿真图1电流环仿真模型
5、转速环仿真设计
图2 转速环仿真模型
6、不同PI参数下仿真图对比
表1中序号1为以KT=0.25的关系式按典型I系统设计得到PI调节器的阶跃仿真结果图，可以看出此时无超调、但上升时间长；序号2为以KT=0.5的关系式按典型I系统设计得到PI调节器的阶跃仿真结果图，可以看出此时超调量小、上升时间较短，兼顾了稳定性和快速性；序号3为以KT=1的关系式按典型I系统设计得到PI调节器的阶跃仿真结果图，可以看出此时上升时间短、但超调大；序号4为开环时仿真结果图，可以看出系统将不会达到稳态。
因此序号2的电流、转速调速调节器的设计合理。
工学院实验报告
表1不同PI参数下仿真图对比
三、实验总结
通过本次实验，我掌握了双闭环直流调速系统的稳态参数计算、系统的稳定性分析，学会了使用MATLAB软件对系统的电流环和速度环作PI调节器设计，熟悉了对系统进行仿真的步骤和方法。
可以在这输入你的名字
You Can Enter Your Name Here.。