工具坐标系建立培训
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海克斯康三坐标初级培训教程110页
选择这一图 标可以产生 一个新文件 夹
运行 PcDmis
这个新文件夹 可以改名为用 户名或操作员 姓名
打开一个 已生成的 文件。
建立一个新 文件。
运行 PcDmis
输入你 要建立 的文件 名
输入相 应的测 量信息
运行 PcDmis
设置所需 的测量单 位非常重 要。（公 、英制）
产生测头文件
第一步
输出 I=0
1 2
X=2
3
5 Y=2
X
Z=0
J=0 K=1 D=4 R=2
基本几何要素
要素: 平面 最少点数: 3 位置: 重心 矢量: 垂直于平面
Z
实例
2
51
Y
形状误差: 平面度
5
2维/3维: 3维
输出 X = 1.67 I = 0.707
Y = 2.50 J = 0.000
3
X
5
Z = 3.33 K = 0.707
基本几何要素
直线: 平行
通过第二要素做第一要 素的平行线。
输入: 线1 圆1
直线
圆1 线1
直线: 反向 将一条直线的方向进 行反向产生一条直线 。
输入: 线1
基本几何要素
直线 线1
基本几何要素
直线: 偏置
通过第一要素从第二要
圆1
素偏置指定值产生的直
线。
输入: 圆1
圆2
圆2
偏置值 = 25.4mm
输入: 圆锥1 直径 = 50.8
基本几何要素
圆锥1 圆
50.8
101.6
基本几何要素
圆: 相交 平面和圆锥、圆柱或 圆 球相交产生的圆。
圆锥1
运行 PcDmis
这个新文件夹 可以改名为用 户名或操作员 姓名
打开一个 已生成的 文件。
建立一个新 文件。
运行 PcDmis
输入你 要建立 的文件 名
输入相 应的测 量信息
运行 PcDmis
设置所需 的测量单 位非常重 要。（公 、英制）
产生测头文件
第一步
输出 I=0
1 2
X=2
3
5 Y=2
X
Z=0
J=0 K=1 D=4 R=2
基本几何要素
要素: 平面 最少点数: 3 位置: 重心 矢量: 垂直于平面
Z
实例
2
51
Y
形状误差: 平面度
5
2维/3维: 3维
输出 X = 1.67 I = 0.707
Y = 2.50 J = 0.000
3
X
5
Z = 3.33 K = 0.707
基本几何要素
直线: 平行
通过第二要素做第一要 素的平行线。
输入: 线1 圆1
直线
圆1 线1
直线: 反向 将一条直线的方向进 行反向产生一条直线 。
输入: 线1
基本几何要素
直线 线1
基本几何要素
直线: 偏置
通过第一要素从第二要
圆1
素偏置指定值产生的直
线。
输入: 圆1
圆2
圆2
偏置值 = 25.4mm
输入: 圆锥1 直径 = 50.8
基本几何要素
圆锥1 圆
50.8
101.6
基本几何要素
圆: 相交 平面和圆锥、圆柱或 圆 球相交产生的圆。
圆锥1
三坐标测量培训教程
06 培训总结与展望
培训成果回顾
掌握三坐标测量基本原理
学员通过培训，深入理解了三坐标测量的坐标系统、测量 原理及误差来源等基本概念。
熟练操作测量设备
学员在培训过程中，通过实际操作，熟练掌握了三坐标测 量机的操作技巧，包括设备启动、工件装夹、测量程序编 制、数据采集与处理等。
独立完成测量任务
经过培训，学员已具备独立进行三坐标测量的能力，能够 按照测量要求，独立完成从测量准备到数据处理的全过程 。
设备组成及功能
01
02
03
04
主机
包括测量台、立柱、横梁等部 分，用于支撑和定位被测工件
。
控制系统
控制测量设备的运动和数据处 理，包括计算机、运动控制卡
等。
测头系统
用于接触被测工件表面，获取 坐标数据，包括测头、测针、
测座等。
软件系统
用于设备控制、数据采集、分 析和处理，提供友好的用户界
面。
设备操作界面及使用方法
典型零件测量案例解析
轴类零件测量
01
针对轴类零件的形状、尺寸、位置等要素进行测量，学习如何
选择合适的测头、建立坐标系、设置测量参数等。
盘类零件测量
02
掌握盘类零件的测量方法，包括平面度、圆度、同轴度等关键
指标的检测技巧。
箱体类零件测量
03
了解箱体类零件的结构特点，学习如何规划测量路径、优化测
量方案，提高测量效率。
操作界面
包括计算机屏幕、键盘、鼠标 、手柄等，提供直观、便捷的
操作方式。
开机步骤
依次打开计算机、控制系统、 测头系统等设备，确保设备正 常运行。
软件操作
熟悉软件界面，掌握基本测量 、编程、数据处理等操作。
2024版海克斯康三坐标初级培训教程
精度管理概念及重要性阐述
精度管理定义
通过一系列技术手段和管理措施，对测量设备的精度进行监控、调整 和优化，以确保测量结果的准确性和可靠性。
提高产品质量
准确的测量结果是保证产品质量的前提，通过精度管理可以有效降低 产品缺陷率和返工率。
提升生产效率
合理的精度管理能够减少设备调整时间和维修成本，提高生产线的运 行效率。
和生产效率。
03
操作技能与日常维护保养
BIG DATA EMPOWERS TO CREATE A NEW
ERA
基本操作技能培训
01
熟悉三坐标测量机的基 本构造和工作原理，了 解各部件的功能和作用。
02
掌握测量机的启动、关 闭及基本操作流程，包 括测量程序的编写和执 行。
03
学习如何正确安装和使 用测量头、测针等附件， 确保测量精度和稳定性。
01
学习如何与其他部门进行有效的沟通和协作。
处理跨部门冲突
02
探讨跨部门协作中可能出现的冲突和问题，学习应对策略。
提升跨部门协作效率
03
分享跨部门协作的最佳实践，提高团队协作的整体效率。
THANKS
感谢观看
数据处理技巧和方法掌握
数据清洗
学习数据清洗的方法和技巧，包括数 据去重、缺失值处理、异常值处理等。
数据转换
数据可视化
学习数据可视化的方法和工具，将数 据以图表形式展现，帮助分析和理解 数据。
掌握数据转换的方法，如数据归一化、 标准化、离散化等。
自动化编程和报告生成功能介绍
自动化编程
了解自动化编程的概念和原理， 学习编写自动化脚本，提高编程
02
海克斯康三坐标测量机介绍
BIG DATA EMPOWERS TO CREATE A NEW
三坐标培训教程海克斯康
❖ 4、点击“创建”
第21页，共28页。
评价平面度及直线度
❖ 评价直线度
❖ 1、在工件上测量一条直线----“直线1”（注意：测量直线时至少要测量3
❖ 个点） ❖ 2、选择“插入---尺寸---直线度”打开“直线度”对话框，在元素列表中选
❖ 择所要评价的元素标号---“直线1” ❖ 3、在“公差”框中输入直线度的公差带0.01
“3”——不在同一直线上的三个点能确定一个平面，利用此平面的法线矢量确定一个 坐标轴方向——找正；
第12页，共28页。
找正
续： 3-2-1法建立坐标系：
“2”——两个点可确定一条直线，此直线可以围绕已确定的第一个轴向进行 旋转，已此 确定第二个轴向——旋转；这个点可以是圆、球等；
第13页，共28页。
❖ 角，应用范围0-105度，绕Z轴旋转的角定义为B角，应用范围为-180—+180度。角
度的正负判定，根据右手法则：拇指指向Z轴正方向，顺四指旋转角度为正，反之为负角。 对于机动测座（PH10MQ、PH9、PH10）A角B角是以7.5度为一个分度，手动旋转测座 （MH8MH20i），以15度为一个分度进行旋转
评价对称度
❖ 1、测量平面1、平面2
❖ 2、构造平面1、平面2的中分面，得到基准平面A
❖ 3、在平面B上依次测量矢量点“点1”“点2”“点3”“点4”
❖ 4、在平面C上依次测量4个矢量点“点5”“点6”“点7”“点8” ❖ 5、在主菜单中选择“插入”---特征---构造----特征组”打开“构造特征组”对
❖ 3 旋转---在确定第二个轴向时，是围绕着已确定的第一个轴向进行旋转，旋 转到圆”CIR1”与圆CIR2“后选”围绕Z正“”旋转到X正“，点“旋转”
第21页，共28页。
评价平面度及直线度
❖ 评价直线度
❖ 1、在工件上测量一条直线----“直线1”（注意：测量直线时至少要测量3
❖ 个点） ❖ 2、选择“插入---尺寸---直线度”打开“直线度”对话框，在元素列表中选
❖ 择所要评价的元素标号---“直线1” ❖ 3、在“公差”框中输入直线度的公差带0.01
“3”——不在同一直线上的三个点能确定一个平面，利用此平面的法线矢量确定一个 坐标轴方向——找正；
第12页，共28页。
找正
续： 3-2-1法建立坐标系：
“2”——两个点可确定一条直线，此直线可以围绕已确定的第一个轴向进行 旋转，已此 确定第二个轴向——旋转；这个点可以是圆、球等；
第13页，共28页。
❖ 角，应用范围0-105度，绕Z轴旋转的角定义为B角，应用范围为-180—+180度。角
度的正负判定，根据右手法则：拇指指向Z轴正方向，顺四指旋转角度为正，反之为负角。 对于机动测座（PH10MQ、PH9、PH10）A角B角是以7.5度为一个分度，手动旋转测座 （MH8MH20i），以15度为一个分度进行旋转
评价对称度
❖ 1、测量平面1、平面2
❖ 2、构造平面1、平面2的中分面，得到基准平面A
❖ 3、在平面B上依次测量矢量点“点1”“点2”“点3”“点4”
❖ 4、在平面C上依次测量4个矢量点“点5”“点6”“点7”“点8” ❖ 5、在主菜单中选择“插入”---特征---构造----特征组”打开“构造特征组”对
❖ 3 旋转---在确定第二个轴向时，是围绕着已确定的第一个轴向进行旋转，旋 转到圆”CIR1”与圆CIR2“后选”围绕Z正“”旋转到X正“，点“旋转”
《三坐标培训教程》课件
三坐标测量原理
1
坐标测量
2
学习如何进行点、线、面的测量和
比较。
3
原理介绍
了解三坐标测量的基本原理和测量 方法。
曲面测量
深入研究曲面测量的原理和技术， 包括数字化和重建。
三坐标仪操作技巧
1 仪器设置
学习如何正确设置三坐标仪，包括坐标系和测量参数。
2 测量程序
了解如何编写和执行准确和高效的测量程序。
了解三坐标技术在其他行业中的应用和发 展。
3 数据采集
掌握数据采集和处理技巧，确保测量结果的准确性。
三坐标数据分析和报告
1
数据分析
使用专业软件进行数据分析和统计，并解读测量结果。
2
报告生成
学习如何创建清晰、准确和易于理解的三坐标测量报告。
3
结果解读
理解报告中的数据和图表，并提供对测量结果的解释。
三坐标故障排除和维护
故障排除
识别并解决常见的三坐标测 量仪器故障。
《三坐标培训教程》PPT 课件
欢迎来到《三坐标培训教程》PPT课件。本课程旨在为您提供全面的三坐标测 量知识和技能。让我们开始吧！
课程介绍
为什么学习三坐标？
了解三坐标测量在现代工业领域的重要性 和应用。
培训大纲
浏览本课程的各个模块和内容，了解将要 学习的知识。
课程目标
明确学习目标，并为您提供有效的培训路 径。
预期成果
了解完成本课程后将具备的技能和能力。
三坐标基础知识
坐标系统
学习三坐标的基本概念和工 作原理，包括坐标系和坐标 轴。
测量工具
了解常用的三坐标测量仪器 和其功能，掌握正确的使用 方法。
测量精度
探索测量精度的重要性，学 习如何评估和提高测量精度。
思瑞建立零件坐标系基础知识
球
球的特征是：球心点的 X、Y、Z值，球的直径。 (球最少测4个点)
手动特征注意：
1、要尽量测量零件的最大范围，合理分布测点位置和测量适当的点数。 2、测点时的方向要尽量沿着测量点的法向，避免测头“打滑”。 3、测点的速度要控制好，测各点时的速度要一致。 4、测量时要选择好相应的工作（投影）平面或坐标平面。 要做到以上几点，需要操作人员有良好的手感，和一定的经验。
坐标系偏置:
原点需要从当前位置进行偏置(x：-2，y：-2，z：0)。 在偏置区域选择勾选相应的轴向，键入偏置的数据（注意正负）, 点击“原点”按钮。 (如图示) 注意：选择偏置点轴向
坐标系的意义：
1 建立零件坐标系，是通过数学计算机将机器坐标系和零件坐标系 联系起来，即让机器知道工件所在位置，更换同样工：
建坐标：平面\直线\直线
平面 (平面1)：测量顶平面 直线 (直线1)：前平面由左向右 直线 (直线2)：左平面由前至后 交点 (点1) 两直线间“相交” 构造交点 （菜单：插入——特征——构造）
建坐标：平面\直线\圆
平面 (平面1) 测量顶部平面 直线 (直线1) 从左至右在前
面
面的特征是：表示面所在位 置的特征点X、Y、Z值和与 面垂直的法向矢量。(面最 少测3个点)
圆柱
圆柱的特征是：轴线上 特征点的X、Y、Z值， 圆柱直径和圆柱轴线的 矢量。 (圆柱最少测6个点)
圆锥
圆锥的特征是：锥轴线 特征点（或锥顶点）的 X、 Y 、 Z 值 ， 圆锥 的锥 角和锥轴线矢量。 (圆 锥最少测6个点)
2 建立零件坐标系，用以评价图纸要求元素的坐标值。 3 建立零件坐标系其他用途，如编程过程中的阵列，循环等。
精建坐标系：用自动测量的元素建立坐标系，其作用是过滤手 动测量元素建立坐标系所引入的误差，提高测量精度。
2024年度pcdmis高级培训(三坐标培训资料)pdf
2024/3/23
THANKS
THANK YOU FOR YOUR WATCHING
27
坐标系建立
以测头为原点，建立三维直角坐标系，通过测量工件上各点的坐标值，获得工件的形状、 尺寸等信息。
测量过程
测头接触工件表面，传感器将测头的位置信息转换为电信号，经过处理得到工件的测量结 果。
11
三坐标测量技术应用领域
机械制造
用于零部件的几何量检测，如尺寸、形状、 位置等，确保产品质量。
航空航天
22
06
总结回顾与展望未来发展趋势
2024/3/23
23
本次培训重点内容回顾
三坐标测量机基本原理和操作
深入讲解了三坐标测量机的工作原理、基本构造 、操作流程及注意事项。
误差分析与补偿
详细阐述了测量误差的来源、分类、识别及补偿 方法，帮助学员提高测量精度。
ABCD
2024/3/23
高级测量技术
介绍了复杂形状测量、高精度测量等高级测量技 术，提高了学员的测量技能水平。
2024/3/23
界面定制与个性化设置
用户可以根据自己的需求对界面进行定制，例如调整工具栏位置、更改界面主 题等。
8
基本操作与快捷键使用
基本操作
包括打开文件、保存文件、新 建测量程序、运行测量程序等
。
2024/3/23
快捷键使用
pcdmis提供了一系列快捷键 ，方便用户快速完成常用操作
，例如Ctrl+N新建文件、 Ctrl+S保存文件等。
5. 执行测量程序
启动测量程序，控制测头按预定路径 对工件进行测量。
6. 数据处理与分析
对测量结果进行处理和分析，生成检 测报告或数据输出。
ABB机器人培训内容
ABB机器人内部培训一．手动操纵工业机器人1.单轴运动控制（1）左手持机器人示教器，右手点击示教器界面左上角的“”来打开ABB菜单栏；点击“手动操纵”，进入手动操纵界面；如图1-1所示。
图1-1 进入手动操纵界面（2）点击“动作模式”，进入模式选择界面。
选择“轴1-3”，点击“确定”，动作模式设置成了轴1-3，如图1-2所示。
图1-2 模式选择界面（3）移动示教器上的操纵杆，发现左右摇杆控制1轴运动，前后摇杆控制2轴运动，逆时针或顺时针旋转摇杆控制3轴运动。
（4）点击“动作模式”，进入模式选择界面。
选择“轴4-6”，点击“确定”，动作模式设置成了轴4-6，如图1-3所示。
图1-3 “动作模式”的选择（5）移动示教器上的操纵杆，发现左右摇杆控制4轴运动，前后摇杆控制5轴运动，逆时针或顺时针旋转摇杆控制6轴运动。
【提示】轴切换技巧：示教器上的按键能够完成“轴1-3”和“轴4-6”轴组的切换。
2.线性运动与重定位运动控制（1）点击“动作模式”，进入模式选择界面。
选择“线性”，点击“确定”，动作模式设置成了线性运动，如图1-4所示。
（2）移动示教器上的操纵杆，发现左右摇杆控制机器人TCP点左右运动，前后摇杆控制机器人TCP点前后运动，逆时针或顺时针旋转摇杆控制机器人TCP点上下运动。
图1-4 线性运动模式操纵界面（3）点击“动作模式”，进入模式选择界面。
选择“重定位”，点击“确定”，动作模式设置成了重定位运动，如图1-5所示。
图1-5 “重定位”动作模式的选择（4）移动示教器上的操纵杆，发现机器人围绕着TCP运动。
3.工具坐标系建立工业机器人是通过末端安装不同的工具完成各种作业任务。
要想让机器人正常作业，就要让机器人末端工具能够精确地达到某一确定位姿，并能够始终保持这一状态。
从机器人运动学角度理解，就是在工具中心点（TCP）固定一个坐标系，控制其相对于基座坐标系或世界坐标系的姿态，此坐标系称为末端执行器坐标系（Tool/Terminal Control Frame，TCF），也就是工具坐标系。
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2015年11制
1
工业机器人一般有几种坐标系？
• 一.基础座标系（即卡笛尔座标系）就是我们常说的工 件坐标系,该座标系是其它座标系的基础,内部通过机械 数值运算出来
• 二.关节座标系,即为每个轴相对原点位置的绝对角度 • 三.用户座标系,即用户自定义座标系,该座标系实际是通
过基础座标系将轴向偏转角度变化而来, • 四.工具座标系,即安装在机器人末端的工具座标系,原点
3
现在介绍建立YAMAHA机械手工具坐标系的步骤
首先将相机程序的检测设定切换到“设定0002 新设定0002TEST” 选项，如图所示图A—图C
图A图BBiblioteka 4图C51，机械手吸取压头和lence走到lence拍照位置. 2，记下当前相机显示的坐标（如图D）和机械手在H0坐 标系下显示的当前X,Y,R坐标，并把机械手的当前X,Y,R 坐标输入到Hand计算的输入1里，如图E。 3，在H0坐标系下将R轴旋转180度，然后将机械手手动 移动到之前记录的相机坐标位置(如图D) 4，记下机械手在H0坐标系下显示的当前X,Y,R坐标，并 输入到Hand计算的输入2里，如图E。 5，将Hand输入1和输入2得到的结果PRM1，PRM2写 到“控制器1-机械手”的参数H1的"1"框,“2”框中，将 “4”框选中，如图E，点击保存
6
图D
7
图E
8
THANK YOU FOR YOUR ATTENTION!
2020/4/5
9
及方向都是随着末端位置与角度不断变化的,该座标系 实际是将基础座标系通过旋转及位移变化而来的
2
什么是工具坐标系？
1，工具坐标系是把机器人腕部法兰盘所握工具的有效方向定为Z轴， 把坐标定义在工具尖端点，所以工具坐标的方向随腕部的移动而发 生变化。 2，工具坐标的移动，以工具的有效方向为基准，与机器人的位置、 姿势无关，所以进行相对于工件不改变工具姿势的平行移动操作时 最为适宜 3，建立了工具坐标系后，机器人的控制点也转移到了工具的尖端 点上，这样示教时可以利用控制点不变的操作方便地调整工具姿态， 并可使插补运算时轨迹更为精确。所以，不管是什么机型的机器人， 用于什么用途，只要安装的工具有个尖端，在示教程序前务必要准 确地建立工具坐标系
1
工业机器人一般有几种坐标系？
• 一.基础座标系（即卡笛尔座标系）就是我们常说的工 件坐标系,该座标系是其它座标系的基础,内部通过机械 数值运算出来
• 二.关节座标系,即为每个轴相对原点位置的绝对角度 • 三.用户座标系,即用户自定义座标系,该座标系实际是通
过基础座标系将轴向偏转角度变化而来, • 四.工具座标系,即安装在机器人末端的工具座标系,原点
3
现在介绍建立YAMAHA机械手工具坐标系的步骤
首先将相机程序的检测设定切换到“设定0002 新设定0002TEST” 选项，如图所示图A—图C
图A图BBiblioteka 4图C51，机械手吸取压头和lence走到lence拍照位置. 2，记下当前相机显示的坐标（如图D）和机械手在H0坐 标系下显示的当前X,Y,R坐标，并把机械手的当前X,Y,R 坐标输入到Hand计算的输入1里，如图E。 3，在H0坐标系下将R轴旋转180度，然后将机械手手动 移动到之前记录的相机坐标位置(如图D) 4，记下机械手在H0坐标系下显示的当前X,Y,R坐标，并 输入到Hand计算的输入2里，如图E。 5，将Hand输入1和输入2得到的结果PRM1，PRM2写 到“控制器1-机械手”的参数H1的"1"框,“2”框中，将 “4”框选中，如图E，点击保存
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图D
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图E
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THANK YOU FOR YOUR ATTENTION!
2020/4/5
9
及方向都是随着末端位置与角度不断变化的,该座标系 实际是将基础座标系通过旋转及位移变化而来的
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什么是工具坐标系？
1，工具坐标系是把机器人腕部法兰盘所握工具的有效方向定为Z轴， 把坐标定义在工具尖端点，所以工具坐标的方向随腕部的移动而发 生变化。 2，工具坐标的移动，以工具的有效方向为基准，与机器人的位置、 姿势无关，所以进行相对于工件不改变工具姿势的平行移动操作时 最为适宜 3，建立了工具坐标系后，机器人的控制点也转移到了工具的尖端 点上，这样示教时可以利用控制点不变的操作方便地调整工具姿态， 并可使插补运算时轨迹更为精确。所以，不管是什么机型的机器人， 用于什么用途，只要安装的工具有个尖端，在示教程序前务必要准 确地建立工具坐标系