汕 头 大 学 实 验 报 告控制3
基于backstepping的一类多输入非线性系统的控制设计
第２ 期
ＶＯ ．２ １２ Ｎｏ２ ．
文 章编 号 ：１ ０ — ２ ７ ２ ０ ） ２ ０ ｌ — ７ ０ １ ４ １ （０ ７ ０ — Ｏ １ ０
基于 ｂｃ ｓ ｐ ｉｇ的一类 多输入 非线性 系统 ａｋｔ ｐｎ ｅ 的控 制设计
王 银 河 ， 史 永 杰
（ 头 大 学 数 学 系 ，广 东 汕 汕头 ５５６） １ ０ ３
作者简介：王银河（ ９ ２ ） １６ 一 ，男 ，内蒙古包头市人 ，教授 ，博士生导师．Ｅｍａ ：ｙｎ ｅ ａ ｇ ｉａｃｒ — ｉ ｉｈｗ ｎ ＠ｓ ． ｎ ｌ ｎ ｏ 基金项 目：广东省 自然科学基金资助项 日（ ｏ ３０ ５ Ｎ ：０ ２３ ）
维普资讯
值得注意的是 ，这些控制设计都是针对整个系统 ，而且要求系统必须满足严格三角结
构 或 者 间接 满 足 三角 结 构 ． 由于许 多实 际 被控 系 统 的复 杂性 和 技术 原 因 ，特 别是 许 多 复杂 的大 系统 ，常 常 可 以得 到 其 某 一子 系 统 相对 精确 的模 型 ，并且 可 以对 其 进行 控 制 设 计口 一 个 有 意义 的控 制 问题 是 ：如 何 根 据 已得 到 的子 系 统控 制 器 来设 计 整个 系 统 】 ． 的控 制器 ， 目前 这 方 面 的研 究 还 很鲜 见 ．本 文对 此 类 控 制 问题 进行 了初 步 探讨 ，主要 是 运 用 ｂ ｃｓ ｐｉｇ 法 ，先设 计 出非 线 性 系统 的子 系 统控 制 器 ，再 在 该控 制 器 的基 ａｋｔ ｐｎ 方 ｅ 础 上推 导 出整 个非 线 性 系统 的 控 制器 ．
全部质量验收记录表
地面分项工程质量验收记录表土方开挖工程检验批质量验收记录表土方开挖工程报验申请表工程名称：汕昆高速公路安龙服务区加油站工程（二站）编号贵州省建设监理协会印制土方回填工程检验批质量验收记录表土方回填工程报验申请表模板安装工程检验批质量验收记录表GB50202-2002（Ⅰ）砖砌体（混水）工程检验批质量验收记录表GB50203-2002砌体工程报验申请表工程名称：汕昆高速公路安龙服务区加油站工程（二站）编号混凝土原材料及配合比设计检验批质量验收记录表GB50202-2002（Ⅰ）混凝土工程报验申请表工程名称：汕昆高速公路安龙服务区加油站工程（二站）编号贵州省建设监理协会印制混凝土施工检验批质量验收记录表GB50202-2002（Ⅱ）涂饰工程检验批质量验收记录表GB50210-2002涂饰工程报验申请表工程名称：汕昆高速公路安龙服务区加油站工程（二站）编号特种门安装工程检验批质量验收记录表GB50210-2002特种门安装工程报验申请表金属门窗安装工程检验批质量验收记录表(铝合金门窗)GB50210-2002（Ⅱ）金属门窗安装工程报验申请表工程名称：汕昆高速公路安龙服务区加油站工程（二站）编号饰面砖粘贴工程检验批质量验收记录表GB50210-2002饰面砖粘贴工程报验申请表工程名称：汕昆高速公路安龙服务区加油站工程（二站）编号贵州省建设监理协会印制暗龙骨吊顶工程检验批质量验收记录表GB50210-2002暗龙骨安装工程报验申请表饰面板安装工程检验批质量验收记录表GB50210-2002饰面板安装工程报验申请表工程名称：汕昆高速公路安龙服务区加油站工程（二站）编号建筑物照明通电试运行检验批质量验收记录表建筑物照明通电试运行报验申请表工程名称：汕昆高速公路安龙服务区加油站工程（二站）编号专用灯具安装检验批质量验收记录表GB50202-2002专用灯具安装工程报验申请表普通灯具安装检验批质量验收记录表GB50202-2002电气工程报验申请表开关、插座、风扇安装检验批质量验收记录表电气工程报验申请表工程名称：汕昆高速公路安龙服务区加油站工程（二站）编号高强度螺栓连接工程检验批质量验收记录表GB50205-2002（Ⅱ）高强度螺栓连接工程报验申请表贵州省建设监理协会印制混凝土施工检验批质量验收记录表GB50202-2002（Ⅱ）混凝土施工报验申请表工程名称：汕昆高速公路安龙服务区加油站工程（二站）编号混凝土原材料及配合比设计检验批质量验收记录表GB50202-2002（Ⅰ）钢结构制作（安装）焊接工程检验批质量验收记录表GB50202-2002（Ⅰ）钢结构制作工程报验申请表饰面板安装工程检验批质量验收记录表GB50210-2002饰面板安装工程报验申请表贵州省建设监理协会印制饰面板安装工程检验批质量验收记录表GB50210-2001饰面板安装工程报验申请表。
大学生暑期三下乡社会实践活动鉴定表5篇
大学生暑期三下乡社会实践活动鉴定表5篇大学生暑期三下乡社会实践活动鉴定表1近年来，随着中国国力的不断增强，中国的国际地位不断上升，人民生活的水平不断改善，快速发展所带来的问题也日趋明显。
而城乡差距更是这之中的焦点问题，减免农业税，农村医疗等国家惠农政策，“三下乡”活动又是另一个重点，大学生社会实践也是这一重点的主要组成部分。
为了响应国家号召，我们开展了这次三下乡暑期实践活动。
一、经历。
此次实践我们以“欢乐新农村，欢乐新未来”为主题，以宣传奥运知识，调研农村土地问题为中心，开展了一系列活动，进行了较为深入的调查，得出了不少有用结论。
同时，向小朋友宣传奥运知识也很有成效。
活动刚开始时，还是有热心群众注意的，虽说不多，但也远比我想象的更好，本以为活动会开展不开，但事实证明我错了。
很多叔叔阿姨还是很乐意跟我们合作，帮助我们宣传及填写调查问卷的，很多人更是主动向我们询问活动内容，索要活动介绍资料。
在做调查问卷时出了点误会，不少人以为我们是来帮他们解决问题的，于是不停地向我们讲述各自遇到的麻烦和不公正。
但我们出于礼貌便应他们的要求，当时记下来了，而我们对这些问题却无能为力，所以只能耐心地劝导或者干脆回避这个问题。
这些让我们更清楚地认识到中国当前所面临的很多矛盾和问题，这些都等待着我们去努力改善。
之后便是小朋友们，他们给我留下了很深刻的印象，以致最后离开时都有不舍。
很调皮的小朋友不少，但本人比较喜欢安静的小孩儿。
有几个小孩一直很安静地坐在那儿，走过去跟他们说话，他们还有点害羞，而后他们所表现的才华却让我羞愧难当。
正在上幼儿园的他们都会写自己的名字了，其中有些字我上小学三年级是可能都没学会呢。
有的小朋友对奥运的了解也很多呢，也显露出我们的准备稍有不足，存在一些盲点和漏洞。
在车站遇到的一位大妈，她说想向我们所要几张奥运知识宣传单，回去要给孙子看，还真把我感动了一番。
活动的最后我们十分感谢北山口镇政府的支持和大力协助，有了你们，我们的活动才能开展得如此顺利。
小学重大事件报告制度(5篇)
小学重大事件报告制度为保证校领导及时知悉学校突发的各种紧急重大事件，及时指导学校对事件的正确应对和妥善处置,特制定本制度。
一、校属各校区、各部门必须高度重视紧急重大事项的报告工作。
当前，我校改革、发展、稳定的任务十分繁重，各种新情况、新问题不断出现。
因此，各校区、各部门必须以对党、对广大师生员工高度负责的态度，从讲政治的高度，充分认识紧急重大事项报告制度的重要性。
二、需报告的重大事项范围：1.爆炸、火灾、抢劫、盗窃等刑事、治安事件。
2.重要思想动态和各种原因引发的群体性上访、请愿、罢工、罢课等影响稳定的重大事件。
3.较大的生产和管理上的安全事故。
4.突发性的疫情、食物中毒、意外人身伤害等情况。
5.影响较大的教学事故。
6.其它可能影响学校正常工作秩序及校园稳定、危害师生生命财产安全的紧急重大情况。
三、各校区要建立健全紧急重大事项报告责任制。
各校区、各部门主要负责同志要对向学校报告紧急重大信息负责，并督促本校区、部门做好报告工作，确保报告及时准确。
对迟报、漏报、瞒报信息使上级机关和领导同志不能及时准确掌握情况，影响对重大情况和事件及时妥善地进行处置，甚至造成严重后果的，要追究其责任。
四、报告时限：凡是发生紧急重大事项，各校区、各部门在及时做好处置工作的同时，必须尽快书面将有关情况向学校报告，一般不得超过发生事件的当日。
但在紧急情况下，须在一小时内先行口头报告并跟踪掌握事态进展情况和处置情况，随时书面续报，直到事情处理完毕。
五、报告程序：为减少环节，确保时效，紧急重大事件的报告工作一般情况下，经部门主要负责同志同意即可上报主管校区领导并同时报学校办公室。
在特别紧急情况下，各校区、各部门的有关人员可在向本部门负责同志报告的同时，直接报告校领导及学校办公室。
为保证紧急重大事项报告渠道畅通，各校区、各部门负责同志不得干预和限制有关人员及时如实地向学校报告，更不得压住不报。
六、各校区、各部门要经常了解和分析存在影响稳定的重点和热点问题，排查安全隐患，及时采取应对措施，把工作做在前头，把问题解决在萌芽状态，把矛盾化解在基层，做到早发现、早报告、早控制、早解决，确保学校稳定和校园安全。
外墙涂料验收规范
国标:建筑装饰装修工程质量验收规范(gb 50210-2001)-48 饰面板（砖）工程8.1 一般规定8.1.1 本章适用于饰面板安装、饰面砖粘贴等分项工程的质量验收。
说明：8.1.1 饰面板工程采用的石材有花岗石、大理石、青石板和人造石材；采用的瓷板有抛光和磨边板两种，面积不大于1.2m2，不小于0.5 m2；金属饰面板有钢板、铝板等品种；木材饰面板主要用于内墙裙。
陶瓷面砖主要包括釉面瓷砖、外墙面砖、陶瓷锦砖、陶瓷壁画、劈裂砖等；玻璃面砖主要包括玻璃锦砖、彩色玻璃面砖、釉面玻璃等。
8.1.2 饰面板（砖）工程验收时应检查下列文件和记录：1 饰面板（砖）工程的施工图、设计说明及其他设计文件。
2 材料的产品合格证书、性能检测报告、进场验收记录和复验报告。
3 后置埋件的现场拉拔检测报告。
4 外墙饰面砖样板件的粘结强度检测报告。
5 隐蔽工程验收记录。
6 施工记录。
8.1.3 饰面板（砖）工程应对下列材料及其性能指标进行复验：1 室内用花岗石的放射性。
2 粘贴用水泥的凝结时间、安定性和抗压强度。
3 外墙陶瓷面砖的吸水率。
4 寒冷地区外墙陶瓷面砖的抗冻性。
说明：8.1.3 本条仅规定对人身健康和结构安全有密切关系的材料指标进行复验。
天然石材中花岗石的放射性超标的情况较多，故规定对室内用花岗石的放射性进行检测。
8.1.4 饰面板（砖）工程应对下列隐蔽工程项目进行验收：1 预埋件（或后置埋件）。
2 连接节点。
3 防水层。
8.1.5 各分项工程的检验批应按下列规定划分：1 相同材料、工艺和施工条件的室内饰面板（砖）工程每50间（大面积房间和走廊按施工面积30m2为一间）应划分为一个检验批，不足50间也应划分为一个检验批。
2 相同材料、工艺和施工条件的室外饰面板（砖）工程每500—1000m2应划分为一个检验批，不足500m2也应划分为一个检验批。
8.1.6 检查数量应符合下列规定：1 室内每个检验批应至少抽查10％，并不得少于3间；不足3间时应全数检查。
汕头港珠池港区 #4— #6泊位施工监理的三大控制
计单 位根据施 工 图及施 工现 场 实 际情况 编 制 ； 综合 单 价
包括完成 该 工 程 量 清单 所 发 生 的人 工 费 、 料 费 、 械 材 机
费 、 理费、 润、 金。 管 利 税
（） ２ 正确理解 和 套用 《 沿海 港 口水 工建 筑 工程 定额 》 （４有关 定额子 目， ９） 按照 工程 的实 际情况 ， 理确定 大 临 合
维普资讯
总 ３２期第 ７期 ４
２０ ０２年 ７月
《 运工程 》 水
Ｐｒ ｏ ｔ＆ Ｗ ａｅｗａ Ｉ ｔｒ ｖ Ｅｎ
Ｔ ｔｌ３ ２ Ｎｏ ７ ｏａ ４ ．
汕头港珠 池港 区 ＃ ４～ ＃ ６泊 位 施 工 监 理 的 三 大 控 制
２１ 工程费用控制 ． 本工程投标商 的资质等级 均属 甲级 ， 实力雄 厚 ， 信誉
良好 ， 船机设 备能力强 ， 因此投标报 价将 是能 否中标 的关
键 。如何使 标底价趋于合理 主要 从 以下 ３个方面着手 ：
收 稿 日期 ：０ １ ４ ２ ２０ —０ —０
作者简介 ： 邱文广 （９ １ ， 广东饶平人 ， １７ 一） 男， 工程师 ， 从事港 口航道 工程管理 。
１ 工 程概 况
汕 头 港 珠 池 港 区 ４ ５ ６泊 位 ， １ ５～２ ０万 吨 、 、 为 ． ．
级多用途 高桩梁 板结构 码 头 ， 东西 两端 分 别与 已建 的 其 ３白 和 ７７位 连接 。码头总 长 ５３６ ｍ， ３ｍ， ７位 白 ４ ．２ 宽 ６ 前沿 设计水深 一１ ．ｍ， １７ 码头 面设计标 高 ４ ４ 当地理 论基 准 ．ｍ（ 面） 。桩 基排架间距 ７ ０ 采用 ６ ０ ｍ×６ ０ ｍ预应 力混 ．ｍ， ０ｍ ０ｍ 凝土空心方桩 （ 空心 直径 ３￣ ｍ） （ ｍ 。过 渡段桩 基采 用直 径 １ ０ｍ ￣ 上 冲孔 灌注桩 。上 部纵 横梁 、 ０ｒ ０ 面板 均为 预制 安 装 的预应力 混凝土构件 。
Cu与浓硫酸的反应
前述在高中化学的教学当中，我们势必会学到硫与硫酸的章节，在这章里面，为了使学生充分了解到硫处于最高氧化态时的含氧酸——硫酸的氧化性，都会做金属铜和浓硫酸反应的实验。
在这个实验里面，铜被氧化体现了浓硫酸的强氧化性，生成二价铜盐又反映出浓硫酸的强酸性。
考试时同学们在描述现象会说：“铜溶解，产生蓝色溶液以及能够使品红溶液褪色的刺激性气体。
”当我们实际操作的时候却发现，铜和浓硫酸反应过后留下了许多不能解释的黄褐色以至灰色的产物，有时还会出现黑色的小颗粒，这就与简单的理想实验描述大相径庭，这些产物到底是什么呢？究竟以怎么样的物料加入量反应，才能够使学生直观清晰地通过实验现象看到他们所要了解的知识呢？一实验探究过程论述将分开笔者实验和文献实验。
首先是笔者实验。
笔者采取18.4mol/L 的浓硫酸5mL 和一片铜片置于试管内用酒精灯加热，按照课本的要求进行实验，反应持续有4min 左右时试管内反应液沸腾，出现雾状液滴悬浮在管内空间中，另一头连接的品红稀溶液褪色 (由鲜艳的粉红变为透明) 。
这证明产生了二氧化硫，实验的确存在我们期待的产物。
试管内产生了灰黑色物质，铜尚未完全溶解。
待冷却后除去反应装置，经过称重，铜溶解了大概三分之二。
对灰色物质干燥以后，笔者提出了自己的猜测。
①灰黑色物质是硫化亚铜和氧化铜的混合物。
②灰黑色物质仅仅是铜的硫化物。
③灰黑色物质可能既有铜氧化物和铜硫化物，也可能产生了硫单质。
为了验证自己的假设，笔者有针对性地进行了几个实验。
(1).用湿润的玻璃棒沾取少许灰黑色物质放置在塑料点滴板中，滴加少许浓盐酸，等待一段时间后发现固体无明显溶解。
(2).以上面的方法取灰黑色物质在塑料点滴板内，滴加浓硝酸若干，经一段时间之后，产生很淡的二氧化氮气体，但固体仍然没有明显发生溶解。
(3).在另一个洁净的试管内加入5mL浓硝酸，把剩余的灰黑色物质放入，并用酒精灯加热，片刻后浓硝酸沸腾，产生大量红棕色二氧化氮气体，持续加热至不再有气体产生，逐出管内的残余气体，并以氢氧化钾溶液吸收。
谈谈期刊管理系统中的数据控制
档 的 区分 。集 中建 库 的特点 是各类 数据 处理均 在 同
一
密联系， 数据 工作 必 然 复 杂 、 繁琐 ， 就 要 求 期 刊工 这 作 人 员具 备 较 高 的 职 业 道 德 和 兢 兢 业 业 的工 作 作
风 。其 次 ， 刊数 据具有 连续 性 和不 断变 更 的特点 ， 期
从 目前 情 况来 看 ， 刊 数 据 库 的创 建方 式 主要 期
有分散建库 和集 中建 库 两种 方式 分散 建库是 将期 刊的编 目、 采访 、 通 检 索 数据 库分 别 创建 ， 到数 流 登 据 库 由各 年 度采访 数 据 库转 换 生成 ， 流通 检 索 数据 库 由编 目数据库 转 换 生 成 ， 中馆 藏字 段 由装订 数 其 据 库与 现刊登 到数 据库 合并转 换 生成 。分散建 库 的 特 点是 各类数据 库 分 立 ． 据 库之 间 的联 系 由转 换 数 程 序来完成 集 中建 库 则 是创 建一 个 中 央数 据 库 ， 将 编 目、 采访 、 登到 、 订 、 装 流通 捡 索数 据 都 归 人库 中 ， 类 数据仅 有逻 辑 上 的区分 而在 磁 盘 中没有 文 各
数据 编制 、 人与 维护 的难 度较 大 ， 输 因而 工作 人员不
仅要 熟悉 期 刊管理 各 环 节 的 业 务 处 理规 范 ， 还必 须 扎 实地 掌握期 刊管 理 系统 数据处 理 的理 论和方 法 。 ３ 数 据规 范控制 数 据规范 控制 就是 根据 期刊管 理 的 目前需要 与 未 来发 展 ． 有关 规范 做 出绝 对 统 一 的 选择 或 唯一 对 的 限定 。 （） １ 共有 规范 的控 制 。共 有 规 范 的 控制 也称 之 为标 准 化 控 制 。 为实 现 文 献 工 作 的 规 范化 和 标 准 化， 国际标准 化组织 及 各 国都 制定 了一 系 列有 美 的
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
一、实验目的
1、学习直流电机实验的基本要求与安全操作注意事项。 2、认识直流电机实验中所用的电机、仪表、变阻器等组件及使用方法。 3、掌握用实验方法测取直电动机的工作特性和机械特性。 4、掌握直流电动机起动、调速与制动的控制方法。 5、掌握测定直流电机调速特性的方法。 6、了解直流他励电动机在各种运转状态下的机械特性。
T2（N·m） 1.16 计 算 数 据 P2（W） P1（W） η （％） Δ n（％） 195.1 266.1 73.3
由此可得η ＝f（Ia）及 n＝f（T2）的特性曲线
74 73 72 71 70 η＝f（Ia） 69 68 67 66 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
由图可知当 Ia=IaN=1.14A 时，电动机的效率达到最大值，忽略误差，可知减小电动机的的负 载，电动机的效率也会减小（因为输出转矩明显减小，而转速变化不明显） ，电动机的效率 在 0.7～1.06 之间出现上下波动的原因可能是在实验过程中没有保证 If=IfN=69.6mA。
5、直流他励电动机 R2=0 时电动及回馈制动状态下的机械特性
R2 ＋ 1 V1 2 S1 M MG V2 A2 Ia A4 R4 2' S2 1'
电枢电源
2 20 V －
＋
励磁电源
DJ15 励磁绕组
－ R1
If A1
DJ23 励磁绕组
A3
R3
按图 3-3 接线(1) R1、R2 分别选用 D44 的 1800Ω和 180Ω阻值，R3 选用 D42 上 4 只 900Ω串联共 3600Ω阻值， R4 选用 D42 上 1800Ω再加上 D41 上 6 只 90Ω串联共 2340 Ω阻值。 6、R2=400Ω 时的电动运行及反接制动状态下的机械特性 (1) 在确保断电条件下，改接图 3-3，R1 阻值不变，仍然选用 D44 的 1800Ω 阻值，R2 用 D42 的 900Ω与 900Ω并联并用万用表调定在 400Ω，R3 用 D44 的 180 Ω阻值，R4 用 D42 上 1800Ω阻值加上 D41 上 6 只 90Ω电阻串联共 2340Ω阻值。 (2) 转速表 n 置正向 1800r/min 量程， S1 合向 1 端， S2 合向 2'端( 短接线仍 拆掉)，把电机 MG 电枢的二个插头对调，R1、R3 置最小值，R2 置 400Ω阻值，R4 置最大值。 7、能耗制动状态下的机械特性 (1) 图 3-3 中，R1 阻值不变，仍然选用 D44 的 1800Ω阻值，R2 用 D44 的 180Ω固 定阻值，R3 用 D42 的 1800Ω可调电阻，R4 阻值不变。 (2) S1 合向 2 短接端， R1 置最大值位置， R3 置最小值位置， R4 调定 180Ω阻值， S2 合向 1'端。
1700 1690 1680 1670 1660 1650 1640 1630 1620 1610 1600 1590 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 n＝f（T2）
图表分析： 忽略误差，n 与 T2 的关系曲线因该是直线的，属于线性关系，相关系数 r=0.9899，说明线 性度很好。 直线与纵坐标的相交点的 n 值是理想空载转速， 直线的斜率反映的是并励电动机 的硬特性（并励电机的硬特性，指的是启动初期，扭矩比较大，转速很快上升到额定转速， 到达额定转速后，转速不再继续上升，扭矩也迅速减小，并保持稳定在一个水平） 。 由工作特性求出转速变化率：∆n% =
R U ，但电枢端电压不能超过额定值，即电机转速也不能超过额定转速。 a Ia ） K e K e
可以看出，在负载恒定的情况下，电机转速与电枢电压满足线性关系，相关系数 r=0，9965，说明线性值可靠，线性度很好。结合图表可知，改变电枢端电压调 速时，电枢电流与电枢端电压无关。 (3) 改变励磁电流的调速特性： 测得数据如下：
因此得 n＝f（Ua）曲线
1800 1600 1400 1200 1000 800 600 400 200 0 0 50 100 150 200 250 n＝f（Ua）
分析：实验过程中保证 IF（T2）的值不变，即是在负载不变的情况下，调节电枢两端电压 来调节电机转速， 实验应该是在电枢端电压为额定值开始记录， 但操作错误， 从电压为 214V 开始。忽略操作误差，可知在负载不变的条件下，增大电枢端电压，能增大电机转速 （n
Raref Ra 235 ref 235 a
Ra（Ω ）
Raref（Ω ）
=19.01*(235+75)/( 235+20) =23.11
235 ref 235 a
=23.11Ω 。
2、并励电动机的工作特性、机械特性和调速特性。 (1) 工作特性、机械特性： 测得数据如下： 表 3－2 实 验 数 据 Ia（A） n（r/min） IF（A） 1.14 1602 0.86 U＝UN＝ 220V 1.06 1611 0.8 1.05 177.6 248.5 71.5 0.94 1620 0.7 0.94 159.9 222.1 71.99 If=IfN= 69.6mA 0.83 1629 0.6 0.82 140.3 197.9 70.89 0.71 1640 0.5 0.72 124.0 171.5 72.3 0.61 1646 0.4 0.61 105.4 149.5 70.5 If2= 99.7 mA 0.50 1659 0.3 0.50 87.1 125.3 69.5 0.4 1674 0.2 0.4 70.3 103.3 68.1 0.29 1690 0.1 0.3 53.2 79.16 67.2
进行；如果此时电流太小，可能由于接触电阻产生较大的误差） ，迅速测取电机 电枢两端电压 U 和电流 I。 将电机分别旋转三分之一和三分之二周， 同样测取 U、 I 三组数据列于表 3-1 中。 （2） 增大 R 使电流分别达到 0.15A 和 0.1A， 用同样方法测取六组数据列于表 3-1
并励绕组
中。取三次测量的平均值作为实际冷态电阻值。 3、并励电动机的工作特性和机械特性 （1）按图 3-2 接线。
+
励磁电源 220V －
励磁绕组
R f1 A1 I f
I f2 A 2 R f2
V1 V2 IF A4 A3 I a S R2 + I 220V 电枢电源 R1
－
2）将直流并励电动机 M 的磁场调节电阻 Rf1 调至最小值，电枢串联起动电阻 R1 调至最大值， 接通控制屏下边右方的电枢电源开关使其起动， 检查电机的旋转 方向应符合转速表正向旋转的要求。 4、调速特性 （1）改变电枢端电压的调速 1）直流电动机 M 运行后，将电阻 R1 调至零，If2 调至校正值，再调节负载 电阻 R2、电枢电压及磁场电阻 Rf1，使 M 的 U=UN，I=If+Ia=0.5IN=0.6A，If＝IfN 记下此时 MG 的 IF 值。 2）保持此时的 IF 值（即 T2 值）和 If＝IfN 不变，逐次增加 R1 的阻值，降低 电枢两端的电压 Ua，使 R1 从零调至最大值，每次测取电动机的端电压 Ua，转速 n 和电枢电流 Ia，调速过程中须保持 If2 值为校正值不变。 3）共取数据 8-9 组，记录于表 3-3 中。 2）改变励磁电流的调速 1）直流电动机运行后，将 M 的电枢串联电阻 R1 和磁场调节电阻 Rf1 调至 零，将 MG 的 If2 调至校正值，再调节 M 的电枢电源调压旋钮和 MG 的负载，使 电动机 M 的 U=UN，I＝0.5IN 记下此时的 IF 值。 2）保持此时 MG 的 IF 值（T2 值）和 M 的 U＝UN 不变，逐次增加磁场电阻 阻值：直至 n＝1.3nN，nN 为直流并励电机 DJ15 的额定转速，具体数值见电机铭 牌。每次测取电动机的 n、If 和 Ia，调速过程中也须保持 If2 值为校正值不变。共 取 7－8 组记录于表 3－4 中。
加，电枢电流降低。其中，回归方程的斜率的倒数表示电动机机械特性的硬度， 截距表示电动机的理想空载转速。
分析：1、两种调速方式的电枢电流变化规律。 A 、改 变电 枢端 电压 的调 速 ：由表 3-3 可 知电枢 电 流几 乎没 变化 ，因为 实 验中 保证 I=If+Ia=0.5IN=0.6A,而 If=60.4mA 不变，故可知 Ia 不变。 B、改变励磁电流的调速:由表 3-4 可知电枢电流随着励磁电流的减小而增大。 2、两种调速方式的优缺点。 A、改变电枢端电压的调速：优点是电枢端电压与转速成正相关，调节电压可以从小到大来 调节转速，较为安全；可以实现无级调速；调速稳定性好；调速范围较宽。缺点是调节电压 增大，电枢电流不变，电枢回路所消耗的能源相对较大，电机发热严重。 B、改变励磁电流的调速:能量损耗小，电机发热不严重；可以无级调速。缺点：因为是通 过改变励磁电流来改变磁通， 实现调速， 故受限制， 调速范围较窄； 稳定性差， 不利于控制。
四、实验结果与分析
1、用伏安法测直流并励电动机电枢的直流电阻。 实验中测量数据如下表：
表 3-1 序号 U （V） I（A） 3.7 1 3.8 3.8 2.9 2 2.8 2.8 2.0 3 1.9 1.9 即电枢电阻 Raref Ra 0.10 0.15 0.2
室温 24 ℃ R（ 平均） （Ω ） Ra11=18.5 Ra12=19 Ra13=19 Ra21=19.3 Ra22=18.67 Ra23=18.67 Ra31=20 Ra32=19 Ra33=19 Ra3=19.33 Ra2=18.88 19.01 Ra1=18.83
n 0 −n N nN
× 100%=
1690 −1602 1602
× 100% = 5.49%
(2) 改变电枢端电压的调速特性： 测得数据如下： 表 3－3 Ua（V） n（r/min） Ia（A） 214 1698 0.54 210 1608 0.53 If＝IfN＝ 60.4mA 200 1586 0.53 190 1503 0.52 180 1418 0.53 T2＝ 0.59N·m 170 1341 0.53 160 1253 0.53 150 1169 0.53 140 1086 0.53