原点复归功能
FANUC系统的原点和原点回归的几种方法
FANUC系统的原点和原点回归的几种方法FANUC系统的原点和原点回归的几种方法相信很多从事FANUC系统操作的朋友，都遇到过找原点的困扰，现将我的一点心得写出供大家参考，领悟后对FANUC系列找原点再不会感到烦恼（有些自吹了……^o^）。
既然是找原点，那先说说什么是原点吧，原点分为：程序原点、作业原点、机械原点这三个用语，先分别说说吧。
程式原点：图纸上标尺寸的基准点，没什么好解释的，大家都明白。
作业原点：经由原点补正操作，可设定出任意的一个可动点，机械的移动，便以这个点为座标系的“0”点。
加工工件时，便以这个点为基准点进行加工。
解释一下：1，加工上，作业原点必须与程式原点一致。
2，所谓原点补正操作，是求出机械原点到X Y Z各轴作业原点间距离的操作，由此项操作所求得的距离，叫做“原点补正值”。
机械原点：OSP控制时，为了知道工具现在的位置，在X Y Z各轴的滚珠螺杆驱动泵上，各装有OSP型位置检出器，这OSP型位置检出器，可在机械的全行程内，产生7位数的数值，OSP所能知道的机械位置，就是这个数值。
好了，现在再来说说原点回归（回到上述哪个原点？当然是回机械原点啦），方法嘛先说说最常用的一种吧。
方法一的操作要领：1，将要进行原点确立这轴以手轮操作，移动到机械原点附近；2，接着，将该轴往移动范围的中心方向移动约100mm（B轴向负方向移约30度；3，这时，请以每分钟230mm以上的速度向原点附近位置移动，大概离原点范围2mm的样子停下（B 轴约1度以内）；4，在原点回归画面里按原点自动回归即可。
方法二（适用于专用机床，只有Z轴动作），该种机器的原点丢失时机械所处的原点位置一般就是原点位置，管它是第一原点还是第二原点，误差都是极小的（我的实际经验啊，可不是蒙人的），所以啊，直接将参数1815的4#由0改为1即可，当然，要关闭一次电源的，然后加工实物吧，一测量只差0.02怎样？不行！不行好说，将Z轴相你需要的方向移动一个测量差值即可，然后按上述方法重新确立原点即可。
FANUC发那科机器人：零点复归
FANUC发那科机器人：零点复归关键信息项：1、零点复归的定义与目的2、零点复归的操作流程3、操作过程中的注意事项4、可能出现的故障及解决方法5、维护与保养要求6、责任与义务划分1、零点复归的定义与目的11 零点复归是指将 FANUC 发那科机器人的各关节位置重新设置为初始的零位状态。
111 其目的在于确保机器人的运动精度和准确性，使机器人能够按照预定的轨迹和动作进行工作。
112 零点复归也是机器人进行校准和重新配置的重要步骤，有助于提高生产效率和产品质量。
2、零点复归的操作流程21 准备工作211 确保机器人处于安全状态，关闭所有运行中的程序和动作。
212 检查机器人的各部件是否正常，有无损坏或松动。
213 准备好所需的工具和设备，如校准仪器、专用扳手等。
22 进入零点复归模式221 通过机器人的操作面板或控制系统，选择零点复归功能。
222 按照系统提示，输入相应的密码或授权信息。
23 执行零点复归操作231 按照特定的顺序，逐个关节进行复归操作。
232 使用校准仪器，精确测量和调整关节位置，使其达到零位标准。
24 确认零点复归结果241 完成复归操作后，重新启动机器人。
242 运行测试程序，检查机器人的运动轨迹和动作是否准确无误。
3、操作过程中的注意事项31 操作人员必须经过专业培训，熟悉机器人的操作和维护知识。
311 在操作过程中，严格遵守操作规程，不得随意更改操作步骤。
312 注意安全防护，避免因操作不当导致人员受伤或设备损坏。
32 保持操作环境的清洁和干燥321 避免灰尘、油污等杂质进入机器人的关节和控制系统。
322 定期清理机器人表面和内部的杂物。
33 注意电源和线路的连接331 确保电源稳定，避免电压波动对机器人造成影响。
332 检查线路连接是否牢固，有无短路或断路现象。
4、可能出现的故障及解决方法41 零点复归失败411 检查操作步骤是否正确，重新按照流程进行操作。
412 检查校准仪器是否正常工作，如有故障及时更换或维修。
三菱FX3U定位控制及伺服应用技术之原点回归指令
三菱FX3U定位控制及伺服应用技术之原点回归指令指令一、PLC定位及伺服控制系统介绍通过PLC给伺服驱动器发驱动脉冲，通过改变脉冲频率来控制移动速度，通过改变脉冲数量来改变移动量，控制步进电机移动方向。
伺服驱动器是执行机构，在接收到PLC发来的信号，控制电机来运动，通过位置编码器精准定位。
1、定位控制基本单元通过一个FX3U的CPU就可以带三个轴的伺服驱动器。
PLC的脉冲输出端是固定的，Y0、Y1、Y2。
具体是否具备脉冲输出可看模块的手册。
其余的Y可以作为方向的输出端。
输出的最大脉冲频率为100KHz。
2、FX3U PLC特殊适配器扩展单元基本单元的脉冲输出Y不起作用，只能用特殊适配器扩展单元的输入Y来输出脉冲。
3、PLC输入端内部电路（漏型输入）4、PLC输出端内部电路Y0可以提供脉冲频率和脉冲数量。
利用Y4输出方向。
由定位指令来实现，不需要单独编程Y4.二、FX3U-PLC定位控制指令（一）、原点回归指令：ZRN首先以S1的速度快速运动，当到近点S3后切换到爬行速度S2，D为输出。
只能在原点的正方向才能使用原点回归指令，在反向是不能使用ZRN指令的。
2、原点回归指令ZRN运行过程3、原点回归指令ZRN，速度变化过程及清零信号说明1）Y0脉冲输出端的清零信号选择（1）M8341=ON；清零信号有效M8464=OFF；清零信号输出端固定有效Y4--清零信号固定输出端。
2）Y0脉冲输出端的清零信号选择（2）M8341=ON；清零信号有效M8464=ON；清零信号输出指定有效D8464--清零信号指定寄存器。
例:上图中当执行条件满足，将M8341=1,M8464=1,将Y20送到D8464.注意：若设置H0028，对应的Y028，由于没有Y028，则出现运算错误。
3）清零信号输出端固定（与脉冲输出端一致性）4）清零信号输出端可指定（可任意选择）4、定位指令的最高速度设定最高速度限定了PLC输出最高脉冲频率，为定位指令的上线频率。
伺服电机原点回归方式
伺服电机原点回归方式
伺服电机原点回归方式有以下几种：
1. 硬件回归方式：通过在伺服电机上安装原点开关或光电传感器，在机械结构到达指定位置时触发开关或传感器，从而确定伺服电机的原点位置。
2. 软件回归方式：通过编写控制程序，在运动过程中监测电机位置，当检测到电机位置达到指定位置时，将该位置定义为原点。
3. 索引方式：部分伺服电机具有索引功能，可以通过索引信号确定原点位置。
索引信号通常由光电编码器或霍尔传感器提供，在旋转一周后，当索引信号出现时，可以确定电机的原点位置。
4. 零位标定方式：通过给伺服电机指定一个参考点，然后在运动过程中记录电机的位置，当电机位置回到参考点时，即可确定原点位置。
这些原点回归方式可以根据具体应用需求进行选择和组合使用。
GRBLv1.1版本原点复位功能的介绍
GRBLv1.1版本原点复位功能的介绍https:///abbrCN/article/details/80119195GRBL v1.1版本原点复位功能的wiki翻译Set up the HomingCycleSource websit：https:///gnea/grbl/wiki/Set-up-the-Homing-CyclePrerequisites:前提Correctly configured axes.正确设置主轴运动Home switches pins andwiring原点复位运动的引脚和连接3 digital input pins are used for signaling Grbl:Grbl所使用的信号对应的数字输入引脚· Pin 9 X Axislimit/Home input pin· Pin 10 Y Axislimit/Home input pin· Pin 12 Z Axislimit/Home input pin· 第9端口是X轴限位的输入引脚· 第10端口是Y轴限位的输入引脚· 第12端口是Z轴限位的输入引脚Another place that explain the Limit switchconfiguration: Wiring-Limit-Switches另一个解释限位开关配置的wikiLimit switches usually have three terminals. One iscommon terminal, one is normally open to common terminal and another one isnormally closed to common. In this case, we are going to use two terminals,normally open (NO) and common (COM). Useof NC instead of NO is enabled by configuring$5=1. All the common lines go to the arduino's GND, the NO lines go to the pin for that axis. This will resultin this wiring:限位开关通常有三个端子，一个是公共端，一个是常开端子（相对于公共端）另一个是常闭端（相对于公共端），在这种情况下，我们一般使用两个端子，常开端子和公共端子，使用常闭NC代替常开NO需要通过配置$5=1来使能，所有的com端接线接到adruino的GND上，NO端接线接到对应的轴限位引脚，接线方法如下· *X- limit NO-> Arduino Pin 9· *X- limit COM-> Arduino Pin GND· *X+ limit NO-> Arduino Pin 9· *X+ limit COM-> Arduino Pin GND· *Y- limit NO-> Arduino Pin 10· *Y- limit COM-> Arduino Pin GND· *Y+ limit NO-> Arduino Pin 10· *Y+ limit COM-> Arduino Pin GND· *Z- limit NO-> Arduino Pin 12· *Z- limit COM ->Arduino Pin GND· *Z+ limit NO-> Arduino Pin 12· *Z+ limit COM-> Arduino Pin GND· X轴﹣NO限位开关->Adruino 第9端口· X轴﹣NO限位开关->Adruino GND引脚· X轴﹢NO限位开关->Adruino 第9端口· X轴﹢NO限位开关->Adruino GND引脚· Y轴﹣NO限位开关->Adruino 第10端口· Y轴﹣NO限位开关->Adruino GND引脚· Y轴﹢NO限位开关->Adruino 第10端口· Y轴﹢NO限位开关->Adruino GND引脚· Z轴﹣NO限位开关->Adruino 第12端口· Z轴﹣NO限位开关->Adruino GND引脚· Z轴﹢NO限位开关->Adruino 第12端口· Z轴﹢NO限位开关->Adruino GND引脚EnableHome Cycle and Setup Home Parameters使能原点回归和设置参数Homing is controlled by parameter $22. Type $22=1 toenable it, $22=0 to disable it. Homing can be triggered by typing $H.原点回归功能是由$22参数控制的，设置$22=1是使能该功能，$22=0是不使能，输入$H可以触发原点归为Homing direction原点的方向The homing directions are controlled by setting $23回归运动的方向是由$23参数控制的· Default setting($23=0), the home location is the top right of your work area, with the spindleall the way up.· $23=1 Top lefthome location.· $23=2 Bottom ofyour work area to be the home location.· $23=4 Spindledown home location.· 默认设置是$23=0，原点的位置是你工作区域的左上方，是所有主轴的最前端· $23=1设置左上角位置· $23=2设置工作区域的底部是原点坐标· $23=4轴的起点是原点坐标Homing Cycle Steps原点回归的步骤By default, the homing cycle goes through thefollowing steps:默认设置中，原点回归会经过以下步骤· Z axis1. Z Axis will move up (positive) with Fast Rate ($25)2. When Z home switch triggered, Z stop for a short time ($26) and back offa distance ($27)3. Z Axis will move up slowly util it touches the Z home switch again ($24)4. Z Axis backs off a small distance ($27)· X and Y axis1. X, Y Axis move both to Homing direction at fast rate ($25)2. The first Axis triggers the switch will stop and wait for the second axisto trigger3. When second axis triggers the switch, both axis back off a distance ($27)4. Both X and Y axis will move toward switches again slowly, until bothswitches triggered again ($24)5. Both X and Y axis will back off a small distance ($27)· Z轴Z轴会向上快速运动($25)1. 当碰到Z轴限位开端的时候，Z轴会马上停止（$26），并且后退一段距离（$27）2. Z轴会缓慢的上升直到它经过限位开关的时候（$24）3. Z轴会后退一小段距离（$27）· X和Y轴1. XY轴会同时快速的向原点运动（$25）2. 当其中一个轴触发限位开关的时候就立刻停止工作，并且等待第二个轴触发限位开关3. 当两个轴触发限位开关的时候，两个轴会后退一段距离（$27）4. X和Y轴会慢慢的向开关的方向移动，直到连个轴都触发了开关（$24）5. X和Y轴会后退一小段距离（$27）Homing speed回归速度As described above, homingis done in two distinct phases per axis: feed and seek. The feed speed iscontrolled by setting $25. In this phase, GRBL is just trying to find the limitswitch within a reasonable amount of time.综上说述，每个轴的原点回归都有两个阶段：给进和寻找给进速度是由$25控制的，在这个阶段，Grbl被要求在规定的时间内找到限位开关After the feed phase, theseek phase does exactly the same thing, but at a low speed, controlled bysetting $24. This phase is all about accurately finding the trigger point forthe limit switch.在给进阶段之后，寻找阶段也是在做一样的工作，但是是以缓慢的速度进行的，这个值由$24控制的，这个阶段是目的是准确的找到限位开关Homing travel回归行程GRBL will give up searchingfor a limit switch after 1.5x the max travel distance. The max travel distanceis controlled by $130, (for x), $131 (for y) and $132 (for z). These numbersare also used for soft-limits, and should be set slightly below the length ofyour axes.GRBL如果在1.5倍的最大规定行程内都没有找到限位开关的话将会放弃，这个最大行程的值是由$130（X轴）、$131（Y轴）、$132（Z轴）控制的。
简述工业机器人零点复归意义
简述工业机器人零点复归意义
工业机器人零点复归是指将机器人的所有关节回到初始位置，使其所有参数恢复到默认值。
在工业生产中，零点复归是非常重要的操作，它对机器人的运动精度、可靠性和安全性都有着重要的影响。
首先，零点复归可以确保机器人的运动精度。
在机器人长时间运作过程中，由于各种原因，例如物料堆积、磨损、机械振动等，机器人的关节有可能会发生微小的偏差，这会导致机器人的运动精度下降。
而通过零点复归操作，可以使机器人的关节回到初始位置，并重新进行校准，从而保证机器人的运动精度。
其次，零点复归还可以提升机器人的可靠性。
由于机器人在工业生产中的使用频率很高，长时间运作过程中可能会受到各种不同的干扰，比如电磁干扰、气候变化等。
这些干扰会影响机器人的运作效果，进而影响整个生产线的正常运转。
而通过定期进行零点复归操作，可以清除机器人受到的干扰，从而提升机器人的可靠性。
最后，在安全性方面，零点复归也起着不可忽视的作用。
在机器人工作中，出现异常情况时，可以通过零点复归将机器人回归到初始状态，从而避免发生意外事故。
综上所述，工业机器人零点复归是一项非常重要的操作，它对机器人的运动精度、可靠性和安全性都有着重要的影响。
因此，在机器人使用过程中，必须定期进行零点复归操作，来保证机器人的正常运转。
- 1 -。
原点复归优化说明
原点复归的基本原理原点复归的零位基准点确定零位基准侧的确定由原点复归的起始寻零方向决定（通过H0531设置），与原点位置、是否碰到超程信号等所有因素无关。
具体请参见下图：原点复归起始运动方向原点复归起始运动方向Case 1Case 2说明：此时伺服运动平台可能在原点的任何相对位置，一旦起始运动方向确定，原点开关基准侧即确定。
正常状态（未碰到超程开关）下的原点复归流程：在原来的原点复归算法中，当原点复归遇到超程开关后，原点复归失败。
而正常模式下的原点复归流程：1、 伺服按照H0531所设方向（此时把这个起始运动的方向认为是正方向）进行高速找零，假设基准侧在原点开关右侧（即起始运动方向朝左）；2、 遇到原点开关的上升沿后（原点开关右侧），减速到零，然后立刻以反方向（朝右）低速运行；3、 遇到原点开关的下降沿后（仍是原点开关右侧），以正方向（朝左）低速运行；4、 若以原点开关为零点，再次遇到原点开关上升沿（原点开关右侧）后，原点回零完毕；若以电机Z 信号为零点，在原点开关上升沿之后捕捉到电机Z 信号，找零完毕。
注：也就是说不管是原点开关上升沿还是下降沿都是以已经确立的基准侧为检测基准（如此时就是以原点开关的右侧为基准）5、 完成后，伺服根据H0540所设值同样有两种工作方式。
当选择0或2时，将H0536的值赋给绝对位置功能码H0b07，是为原点复归后的坐标；当选择1或3时，伺服运动至H0536所设定的位移量，此时H0b07同样与H0536相等，是为原点复归后的偏移量。
以初始方向高速高速找零遇零位开关上升沿后完成原点归零（之后的运动方式由H0540决定）原点复归过程中遇到限位开关后反向找零具体工作流程如下：1.伺服按照所设正方向进行高速找零。
2.碰到限位开关后，有两种工作方式，由功能码H0540决定。
当其选择0或2时，伺服停止，直到重新使能原点回零开关，伺服进行反向（朝右）高速找零，该功能为手动找零；当其选为1或3时，伺服自动反向高速找零，为自动找零。
伺服电机回原点解释
2)原点复归一般有三个传感器,分别就是前后两个极限限位开关,一个近原点开关。有的伺服驱动器只接一个近原点传感器。这些传感器都就是接到伺服驱动器上面。
3)plc等上位机只就是给伺服驱动器指令,原点复归,定位,速度等指令进入伺服驱动器后,伺服驱动器根据上位机的信号自动进行相关操作。像编码器就就是接到伺服驱动器上面的。编码器的数值也就是进入伺服驱动器的。
总结:
回原点的原理基本上常见的有以下几种。
一、伺服电机寻找原点时,当碰到原点开关时,马上减速停止,以此点为原点。
这种回原点方法无论就是选择机械式的接近开关,
还就是光感应开关,
xx的精度都
不高,受温度、噪音、粉尘、电源波动等等的影响,信号的反应时间会每次有差
别,
再加上从回原点的高速突然减速停止过程,
可以百分百地说,
就算排除机械
原因,每次回的原点差别在丝级以上。
二、回原点时直接寻找编码器的
Z
相信号,当有
Z
相信号时,马上减速停止。
这种回原方法一般只应用在旋转轴,且回原速度不高,精度也不高。
三、
应用在数控机床上比较精准的方式:
电机先以第一段高速去找原点开关,
有
原点开关信号时,电机马上以第二段速度寻找电机的
Z
相信号,第一个
EVOC,SOKON,华北工控,硕控智能,蓝天,四维,首控工控,艾雷斯研华工控机,华北工控机,研祥工控机
leetro乐创
伺服电机原点复归
1、原点搜索就是原点没有建立的情况下执行。2、原点返回就是原点已经建立的情况下,返回到原点位置。
原点信号又伺服驱动器给出,原点附近信号由传感器指定
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原点复归功能
相关设定参数
原点复归模式说明
A. 原点触发激活模式
原点触发激活模式分为自动执行原点复归功能及接点触发原点复归功能两大类：
Z=0：关闭原点复归功能
当Z设为0时不论其它设定值为何，原点复归功能无法激活。
Z=1：电源开启时自动执行原点复归功能
此功能仅用于电源及伺服激活投入时一次有效，亦即于伺服运转中不须重复执行复
归原点的工作条件下使用。
使用此功能可以省略一个用来执行复归原点的输入接
点。
Z=2：由SHOM输入接点触发原点复归功能
设定此功能时，必须将输入接脚功能规划缓存器（P2-10~P2-17）中的任一缓存器，
设定成SHOM触发原点输入功能（a接点：127, b接点:27）。
在伺服运转中可随时
触发SHOM接点，并执行原点复归功能。
B. 原点检测器种类及寻找方向设定
原点检测器可使用左极限或右极限开关作为原点参考点，亦可使用额外的检测器（如近接型或光闸型开关）作为原点参考点。
当伺服马达仅在一回转内运动时，亦可设定Z脉冲为原点参考点。
X=0：正转方向寻找原点，并且以CCWL极限输入点作为原点的粗略参考点。
当完成原点定位后，CCWL则转为极限输入功能。
其后的再触发将产生极限警示，使用极限
输入点作为原点的粗略参考点时，建议设定返回寻找Z脉冲（Y=0）做为精确的机
械原点。
X=1：反转方向寻找原点，并且以CWL极限输入点作为原点的粗略参考点。
当完成原点定位后，CWL则转为极限输入功能。
其后的再触发将产生极限警示，使用极限输
入点作为原点的粗略参考点时，建议设定返回寻找Z脉冲（Y=0）做为精确的机械
原点。
X=2：正转方向寻找原点，并以ORGP（外部检测器输入点）作为原点的参考点，此时精确的机械原点可设为返回寻找（Y=0）或不返回寻找（Y=1）的Z相脉冲。
当不使
用Z相脉冲做为机械原点时，亦可设定ORGP的正缘为机械原点（Y=2）。
X=3：反转方向寻找原点，并以ORGP（外部检测器输入点）作为原点的参考点。
此时精确的机械原点可设为返回寻找（Y=0）或不返回寻找（Y=1）的Z相脉冲。
当不使
用Z相脉冲做为机械原点时，亦可设定ORGP的正缘为机械原点（Y=2）。
X=4：正转方向直接寻找Z相脉冲原点，此功能通常用于伺服马达仅在一回转范围的运动控制，此时可不外接任何检测开关（1.01版）。
X=5：反转方向直接寻找Z相脉冲原点，此功能通常用于伺服马达仅在一回转范围的运动控制，此时可不外接任何检测开关（1.01版）。
C. 到达原点之短距离移动方式设定
Y=0：找到参考原点之后马达折返以第二段速寻找就近的Z相脉冲做为机械原点。
Y=1：找到参考原点之后马达转为第二段速继续向前寻找就近的Z相脉冲做为机械原点。
Y=2：找寻到检测器ORGP的上缘做为机械原点并依减速停止，适用于X值为2及3的设定；或找寻到Z脉冲时并依减速停止，适用于X值为4及5的设定。
并以侦测到用于检测器原点检测时X值仅适用于2及3的设定.。
Z脉冲原点检测时X值仅适用于4的设定或Z脉冲时。
D. 原点停止模式设定
W=0：原点检测完成后，马达减速并拉回至原点。
于第二段速运转中取得原点检测信号后，马达减速停止。
停止后再以二段速移动到
机械原点位置。
W=1：原点检测完成后，马达依前进方向减速停止。
于第二段速运转中取得原点检测信号后，马达减速停止。
停止后的位置超越量不再
修正，此时机械原点位置并不会因位置超越量的不同而改变。
原点复归建议操作模式
依据不同的使用操作需求，相对应于不同的W 和Z 值，建议之X,Y 设定值如下：
原点复归时序图
(a) 原点触发激活模式时序图
1. 电源开启自动原点复归功能（Z = 1）
完成原点复归功能之后，当P2-18 ~ P2-22的任一输出定义为HOME （09或109）时，相对应的输出接脚随即产生输出讯号（Active ）。
若于原点复归过程中，取消伺服激活输入讯号或产生任何警示时，复归功能中止且不输出完成回原点信号。
POWER ON time SERVO READY SERVO ON HOME SEARCH HOME SEARCH COMPLETED
2. 由SHOM 输入接点触发原点复归功能（Z=2）
POWER ON ti SERVO READY SERVO ON HOME SEARCH HOME SEARCH COMPLETED
me
HOME TRIGGER
(b) 原点复归之速度位移时序图
1. Y/X = 0/0 或 Y/X = 0/2
CCWL / ORGP
SPEED
2. Y/X = 0/1 或 Y/X = 0/3
SPEED
CWL / ORGP
ORGP
SPEED
4. Y/X = 1/3
ORGP
SPEED
ORGP
SPEED
6. Y/X = 2/3
ORGP
SPEED
7. Y/X = 2/4
SPEED
SPEED。