台达伺服调机步骤简易说明书

台达伺服调机步骤简易说明书

本调机步骤简易说明书主要就配线及调试做一简易说明，因客户使用情况各异，此说明书只做一个调试流程的大概说明，具体细节部分请依实际要求调整。

一：检查确定伺服驱动器及电机是否为所需型号；注意安装环境。（祥见操作手册）

二：配线

（1）周边装置接线图

（2）信号与配线

请根据您所需的控制模式和具体要求功能来配线，不同控制模式的配线是不同的，具体请参照手册3-23至3-26页说明。但请注意， 1.无

论是什么控制模式，伺服驱动器均需DC24V电源，您可以让驱动器自已

供给此电源（PIN17脚VDD与PIN11脚COM+短接）；也可以外加POWER

供电（+24接伺服驱动器PIN11脚COM+，GND接伺服的PIN45，47，49

脚COM-）; 2.驱动器均需SERVO ON，如参数没有变动，PIN9脚DI1 SON

信号需导通。您可以根据您的需要让PIN9与PIN45等常时短接或用个开

关量来控制它的ON-OFF； 3.如果您没有用到CW，CCW禁止极限和外加

急停按扭，则请把PIN 32，PIN31 ，PIN30与PIN45等COM-脚短路。

（3）编码器接线

1．編碼器引出線連接頭規格：

驅動器容量電機型號Encoder Connector 定義100w ASMT-01L250X

HOUSING:AMP (1-1318118-6) A

200w ASMT-02L250X 400w ASMT-04L250X 750W ASMT-07L250X

1KW ASMT-10L250X

20-29

17-#16 MS3106B20-29S B

ASMT-10M250X

2KW ASMT-20L250X

ASMT-20M250X

3KW ASMT-30L250X

ASMT-30M250X

5KW ASMT-50M250X

端子定義內容

A 端子A1 B1 A2 B2 A3 B3 A5 B5 B6

A /A

B /B Z /Z 5V GND BRAID

SHELD 颜色蓝蓝/黑绿绿/黑黄黄/黑红黑

B 端子 A B

C

D F G S R

A /A

B /B Z /Z 5V GND

線材選擇請使用附隔離網線的多芯双绞線，而隔離網線要確實與SHIELD端相連接！

2．CN2接头定义：

11

2112CN2連接器（公）背面接線端10982019

各信號的意義說明如下：

Pin No

信號名稱 端子記號

機能、說明

2 /Z 相輸入 /Z 編碼器 /Z 相輸出 4 /A 相輸入 /A 編碼器 /A 相輸出 5 A 相輸入 A 編碼器A 相輸出 7 B 相輸入 B 編碼器B 相輸出 9 /B 相輸入 /B 編碼器 /B 相輸出 10 Z 相輸入 Z 編碼器 Z 相輸出 13,15 編碼器電源 GND 接地

14,16

編碼器電源

+5V

編碼器用5V 電源

接线时是CN2接脚A ，/A 等和编码器引出线接脚A ，/A 等一一对应哟。

三：参数调整 A ． 参数1-01：此参数为控制模式及控制指令输入源设定。请根据您所用的控制模式来

设定。如为位置模式，且指令由端子输入，则请设为00；如为速度模式，则请 设为02。具体设定请见下表：

00X/mode Pt Pr S T Sz Tz

01020304050607080910

B ． 参数1-00： 当您选用位置控制模式且由端子输入指令时(当参数1-01设为00时)，此参数才需设

定，其功能为外部脉冲输入型式设定。

Z Y X X 值設定：脈沖型式

其中X=0：AB 相脈沖列（4x ）； X=1：正轉脈沖列及逆轉脈沖列（CW CCW 型式）

X=2：脈沖列+符號。其中Z值设定：邏輯型式，设为0为正，1为负，当需要指今方向

取反时设定此值。

C．参数1-40：模拟速度指令最大回转速度。当您是用速度控制模式时，需设定此参数。

当设为2000时，表示当模拟速度指令输入最大电压（10V）时，马达回转速度为

2000rpm,则此时如输入5V电压,马达转速为1000.

D. 参数1-44; 1-45. 电子齿轮比分子分母设定. 当您选用位置控制模式时,才需设定此参数

具体设定需根据您的机构来设定. 设定步骤请参考附件“电子齿轮比设定”

在配好线,设好以上参数时,马达已能正常动作,以下参数是让马达跑得更好!

E. 参数2-32:增益调整方式. 0:手动模式; 1:简易模式; 2:自动模式(持续调整);

3:自动模式(负载惯量比固定,频宽可调整). 建义选择1:简易模式.

F. 参数2-31: 自动及简易模式设定.

Y X Y: 自动调整模式应答性设定,值越大应答性越快. X:简易模式时刚度设定.依设备所需

控制刚度调整此值.值越大控制刚度越大. 参数2-32设为1时,此参数请在40~4F间调整.

出厂值为44. 40~4F值间会有一值能让马达配上您的机构跑得很欢的.

此时,万一马达跑得还不合您的心意,则请从抑制共振频率, 滤波,手动增益调整等等方面调试.当然,这只是简易步骤说明,您的有些要求可能在此没有说明,如您要选用刹车电阻,又或您是用PR模式等等, 此时请在祥读伺服手册并理解的前提下调整. 也欢迎来电共同讨论.

注意：1.许多参数设定时需要在Servo OFF时才能设定，有些参数需重开机才有效，有些参数是断电不记忆。请细看手册，参数代号后加注之特殊符号！

(▲) Servo On時無法設定

(●) 必須重開機參數才有效

(■) 斷電不記憶

2．许多扩展及诊断参数需在参数P2-08设定后才能修改写入！需要设定时请细看此参数。