台达伺服调机步骤简易说明书
台达伺服龙门功能操作手册
台达伺服龙门功能操作手册一、引言伺服龙门是一种以台达伺服系统为核心的机械设备，它具有高精度、高速度、高可靠性等特点，广泛应用于自动化生产线、物流仓储系统等领域。
本操作手册将介绍台达伺服龙门的功能和操作方法，旨在帮助用户更好地了解和使用该设备。
二、设备介绍1. 规格参数台达伺服龙门的规格参数如下：- 工作速度：最大速度可达XX米/秒- 工作精度：定位精度可达XX毫米- 承重能力：最大承重能力为XX千克- 工作范围：行程范围可调，最大行程为XX毫米2. 主要组成部分台达伺服龙门主要由以下组成部分构成：- 伺服控制器：负责接收指令和控制龙门的运动轨迹- 伺服电机：提供动力，驱动龙门的运动- 导轨：支撑和引导龙门的运动- 导向系统：确保龙门的运动轨迹准确无误- 操作面板：提供用户与设备进行交互的界面三、功能操作1. 伺服系统设置在开始使用伺服龙门之前，需要进行伺服系统的设置，包括参数调整和校准等。
用户可以通过操作面板上的菜单进行设置，根据实际需求进行调整并保存设置。
2. 运动控制伺服龙门的运动控制是通过伺服控制器进行的，用户可以通过操作面板上的控制按钮或者使用外部控制设备来实现对龙门的运动控制。
通过指定坐标位置和速度，龙门可以精确到达目标位置。
3. 坐标系切换伺服龙门支持多种坐标系的切换，用户可以根据不同的应用需求，选择合适的坐标系进行操作。
常用的坐标系包括直角坐标系、极坐标系、工具坐标系等。
4. 手动操作在某些情况下，用户可能需要对伺服龙门进行手动操作。
通过操作面板上的手动模式，用户可以手动操纵龙门的运动，实现对龙门的微调和调试等。
5. 报警处理当伺服龙门发生异常情况或者故障时，会触发报警信号。
用户需要及时根据报警代码和说明来判断故障原因，并采取相应的处理措施，以保证设备的正常运行。
6. 编程接口伺服龙门提供编程接口，用户可以通过编写程序来实现对龙门的自动化控制。
用户可以使用各种编程语言，通过调用相应的函数和方法来控制伺服龙门的运动。
台达A系列伺服电机调试步骤
台达A系列伺服电机调试步骤The Standardization Office was revised on the afternoon of December 13, 2020第七轴通过伺服电机运行的调试步骤一、概述此文档将介绍如何通过西门子PLC来控制伺服电机的正转、反转、以某一速度进行绝对位置的定位以及电机运行错误后如何复位，伺服驱动器如何设置参数等一些最基本的伺服电机的运行操作步骤。
二、需准备的材料1、西门子S7-1200系列PLC一台（我们准备的S7-1200 CPU1215CDC/DC/DC）2、台达伺服电机ECMA-L110 20RS一台3、台达伺服控制器ASD-A2-2023-M一台4、威纶通触摸屏MT-8012IE一台5、博途V15设计软件6、威纶通设计软件三、调试步骤及简单说明调试之前首先将所有设备按照安装说明书上控制接线部分的介绍正确的接入电源，所有设备中需要特别注意的是伺服控制器的进线是三项220V 的电压。
建议先让伺服电机在无负载的作用下正常运作，之后再将负载接上以免造成不必要的危险，伺服驱动器的控制用CN1信号端口来接线控制（CN1端口如何接线将提供接线图来接线）。
1、伺服驱动器的参数设置1）、伺服驱动器面板介绍2）、启动电源面板将显示以下几种报警画面，根据需要将参数调整到位。
画面一：将参数P2-15、P2-16、P2-17三个参数设定为0画面二：将参数P2-10~P2-17参数中没有一个设定为21 画面三：将参数P2-10~P2-17参数中没有一个设定为233）、以上步骤调整好之后可以利用JOG寸动方式来试转电机和驱动器，操作步骤如下图4）、JOG模式调试正常后，在通过PLC控制伺服电机运转，需设定以下几个参数用来。
①、P1-01设定成Pt模式 00000②、P1-00设定成脉冲列+符号 00002③、P0-02 设置驱动器显示状态监视输入脉冲 01④、设定电子齿轮比P1-44（分子）和P1-45（分母）电子齿轮比需计算，计算方式如下：前提所需条件：a.产品所要达到的精度要求比如，相当于一个脉冲想走的距离;b.行走速度200mm/s，PLC最大发脉冲数2000000*（目前伺服电机最快20m/min）c.电机编码器分辨率1280000P/Rd.齿轮分度圆直径e.减速机速比10f.m/n电机轴与负载轴的机械减速比⑤、将P1-44设为8400，P1-45设为3183⑥、重新启动伺服驱动器，即可。
台达伺服如何快速调机
台达伺服如何快速调机
本调机步骤简易说明书主要就配线及调试做一简易说明，因客户使用情况各异，此说明书只做一个调试流程的大概说明，具体细节部分请依实际要求调整。
一：检查确定伺服驱动器及电机是否为所需型号；注意安装环境。
二：配线
（2）信号与配线
请根据您所需的控制模式和具体要求功能来配线，不同控制模式的配线是不同的，具体请参照手册3-23至3-26页说明。
但请注意，1.无论是什么控制模式，伺服驱动器均需DC24V 电源，您可以让驱动器自已供给此电源（PIN17脚VDD与PIN11脚COM+短接）；也可以外加POWER供电（+24接伺服驱动器PIN11脚COM+，GND接伺服的PIN45，47，49脚COM-）;2.
驱动器均需SERVOON，如参数没有变动，PIN9脚DI1SON信号需导通。
您可以根据您的需要让PIN9与PIN45等常时短接或用个开关量来控制它的ON-OFF；3.如果您没有用到CW，CCW禁止极限和外加急停按扭，则请把PIN32，PIN31，PIN30与PIN45等COM-脚短路。
台达CANopen及A 伺服简易手册
台达产品简易操作手册（一）台达A2伺服马达接头及对应线序（二）台达A2伺服编码器对应接口视图及线序（三）台达A2伺服PR模式参数设定及对应关系表模式设定P1‐01=1DI1=101伺服使能DI2=108相应PR触发DI3=111（POS0）DI4=112（POS1）DI5=113（POS2）DI6=11A（POS3）DI7=11B（POS4）DI8=11C（POS5）一点说明：（1） 当选定一个PR需要运行时，请首先选择，然后在一点延时触发，这样保证能够运行起来，因为触发是脉冲沿有效。
（2） 当需要行走的距离很长时，PR设定的脉冲无法满足要求是，请设定电子齿轮比，相关参数为P1‐44，P1‐45，电子齿轮比是全局参数，一旦设定所有的PR都按照这个比例行走。
（四）CANopen组态介绍1.首先需要安装台达相应的组态软件CANopen Builder，图标如下图2.安装完成如下图3.开始组态步骤一，如下图一图一4.操作如下：请双击右侧窗口的相应的伺服图片，出现如下窗口。
图二4.开始组态步骤三，配置PDO ，如下图三操作如下：窗口1（如下图）的C 部分，打开时可能有默认数据，如有则没有关系可以把它删除掉，然后根据实际需要进行重新配置。
PDO 里面的Rceive PDO Comm…表示伺服接收的内容，即上位机发送给伺服。
PDO 里面的Transmit PDO Comm…表示伺服发出的内容，即上位机从伺服接收。
双击此图标图三5.开始组态步骤四，配置PDO ，如下图四‐1，图四‐2 操作如下：（1）双击窗口1里面的C 部分的一个参数，出现窗口 图四‐1，如下图四‐1在“参数群”部分选择需要的参数，这里必须需要选择P4‐07，利用“下移”按钮进行选择，也可利用“上移”按钮进行移除。
完毕之后确定即可。
（2）双击窗口1里面的C 部分的另外一个参数，同样出现窗口 图四‐2，如下图四‐2 在“参数群”部分选择需要的参数，这里根据需要可以选择P0‐01（伺服报警），利用“下移”按钮进行选择，也可利用“上移”按钮进行移除。
台达伺服手册
台达伺服手册台达伺服手册一、产品概述1.1 产品介绍台达伺服系统是一种高性能的运动控制设备，它具有稳定的控制性能和精准的位置、速度和力控制能力。
1.2 产品特点- 高性能：台达伺服系统具有高达100kHz的控制带宽，能够实现高速、高精度的运动控制。
- 可编程性：通过PLC或其他控制软件，用户可以编写自定义的运动控制程序，灵活适应各种应用。
二、系统组成2.1 伺服驱动器伺服驱动器是台达伺服系统的核心组件，它通过接收控制信号来驱动伺服电机实现运动控制。
2.2 伺服电机伺服电机是伺服系统的执行器，它通过转动来控制运动装置，实现位置、速度和力的精确控制。
2.3 控制器控制器是伺服系统的大脑，它接收来自外部的控制信号，并根据设定参数调节伺服驱动器和伺服电机的运动。
三、安装与调试3.1 硬件安装- 步骤一、安装伺服驱动器到机架上。
- 步骤二、将伺服电机与驱动器连接起来。
- 步骤三、接通电源，进行电气连接。
3.2 软件配置- 步骤一、安装伺服系统配置软件。
- 步骤二、连接控制器与电脑。
- 步骤三、通过配置软件设置伺服系统参数。
3.3 调试步骤- 步骤一、伺服系统上电。
- 步骤二、进行伺服电机的回零操作。
- 步骤三、进行位置或速度控制试验。
四、应用案例4.1 控制台达伺服系统广泛应用于工业领域，通过精确的运动控制，实现的自动化操作。
4.2 电动汽车动力系统台达伺服系统也被应用于电动汽车的驱动系统中，通过精确的控制，提高了电动汽车的性能和操控性。
五、常见问题解答5.1 伺服系统无法上电怎么办？- 检查电源是否正常连接。
- 检查电源开关是否打开。
- 检查电源线是否损坏。
5.2 伺服系统无法控制伺服电机怎么办？- 检查控制信号线是否正确连接。
- 检查控制器是否设置正确的参数。
- 检查伺服驱动器是否出现故障。
六、附件本文档涉及附件详见附件部分。
七、法律名词及注释1、PLC：Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器，是一种数字运算器，用于对现场的机械和电气设备进行控制和管理。
台达伺服驱动器使用指南
台達伺服驅動器使用指南台達伺服驅動器使用指南1. 簡介台達伺服驅動器是一種先進的控制設備，用於控制伺服馬達，實現高精度且可靠的運動控制。
本指南將詳細介紹台達伺服驅動器的使用方法和注意事項，以幫助您充分利用它的潛力。
2. 了解台達伺服驅動器的基本原理在使用台達伺服驅動器之前，了解它的基本工作原理非常重要。
伺服驅動器通過控制電壓和電流來實現對伺服馬達的控制。
它使用反饋機制來監測馬達轉子位置，並根據所需的運動軌跡調整控制信號。
這種精確的控制使得伺服馬達能夠實現高運動精度和快速響應。
3. 安裝和連接伺服驅動器在安裝和連接伺服驅動器之前，請確保您已閱讀並理解相關的安全手冊和操作指南。
按照指南中提供的步驟進行操作，確保正確安裝和連接驅動器。
請注意，正確的連接至關重要，因為錯誤的連接可能導致系統故障或馬達損壞。
4. 基本參數設置在使用台達伺服驅動器之前，您需要設置一些基本參數，以確保驅動器能夠正確運行。
這些參數通常包括馬達額定參數、控制方式、速度和加速度限制等。
通常，您可以通過驅動器的設置界面或相應的設置軟件進行這些設置。
5. 運動控制設定台達伺服驅動器提供了多種運動控制模式，包括位置模式、速度模式和扭矩模式。
根據您的應用需求，選擇合適的控制模式並進行相應的設置。
另外，您還可以設置運動軌跡、運動速度和加速度等參數，以實現所需的運動效果。
6. 監控和診斷台達伺服驅動器提供了豐富的監控和診斷功能，可以實時監測驅動器和馬達的狀態。
這些功能包括電流監測、溫度監測、震動監測等，可以幫助您了解系統的運行狀態並及時處理問題。
在使用伺服驅動器的過程中，定期檢查和監測這些參數是非常重要的。
7. 故障排除和維護在使用伺服驅動器時，可能會遇到一些故障和問題，如異常噪音、性能下降或系統錯誤等。
在這種情況下，您應該根據相關的故障排除指南進行操作。
另外，定期進行保養和檢修也是確保系統正常運行的關鍵。
總結：台達伺服驅動器是一種先進的控制設備，提供了高精度和可靠的運動控制功能。
台达液压伺服接线调试简述
参数 00-08=压力传感器 10V 对应压力值设定 压力回授最高值 参数 00-08 0~250Bar 设 定 内容
转速命令设为 10rpm，按【RUN】，透过压力表头确认压力值＞0。
当压力值≦0 时 慢慢提高转速 确认油泵运转方向 确认各个方向阀处于关闭状态
当压力值＞0 时 确认操作面板之多功能显示的电压与压力表头为一致
01-05 0.00~600.00 秒 设定内容 减速时间设定 参数
01-06 0.00~600.00 秒 设定内容
在低压、低速情况下(额定的 30%以内)，控制器采「手动运转」操作各油缸的 动作。在动作中，检查油管是否有漏油、油泵是否有异音。
当空气排尽后，动作中如有压力波动等现象发生，请按照“参数说明”所述方 法，调整压力控制
注 3*
电机温升保护开关若为常闭型(normal close)时，请先将参数 03-04 设为 4 后，再予以配线，此时驱动器显示 EF1 的错误 讯息后，清除此讯息即可。
注 4* 请依照热敏电阻规格作选择 R 值，相关动作准位可由参数 02-08~02-10 作设定。若热敏电阻型号为 KTY84， 则选择 R 值为 2kΩ(1/4W)±0.1%，且参数 02-11 设定值为 1。
PI 参数。
步骤六、 改由控制器给定运转指令
参数 01-01=1 运转指令来源 参数 01-01 0：由数字操作器操作 设定内容 1：外部端子操作, 键盘 Stop 无效
2：通讯 RS-485, 键盘 Stop 无效 步骤七、 射出/保压调整
进行料管加热且达到预定温度，控制器处于手动控制。 将三段 PI 的 Ki 值设定为零（参数 00-21、00-23、00-25），三段 Kp 值设
台达VFD-VJ伺服驱动器调机步骤
工程部台达VFD-VJ伺服驱动器调机步骤第一步:驱动器通电和设置运行命令来源先不接SON与EMG信号线,检查其他接线无误后给伺服驱动器通电。
然后设置01-01=0（由面板控制启停）。
第二步:设置电机温度报警(电机内温度报警开关为常闭时)设置03-04=4,这时面板闪烁显示EF1。
再接上EMG信号线，按“停止/复位”键复位报警。
第三步:设置系统最高工作压力设00-07=系统最高工作压力（如140kg或175kg）第四步：设置伺服电机参数确认00-09=0情况下（即处于速度模式），依伺服电机铭牌数据设置以下参数：01-02 PM电机最高频率(HZ)（8极电机用最高转速除以15即为最高频率）01-03 PM电机额定频率(HZ)01-04 PM电机额定电压(V)01-17 PM电机额定电流(A)01-18 PM电机额定功率(KW)01-19 PM电机额定转速(RPM)01-20 PM电机极数01-21 PM电机转子惯量(K g·CM2)01-22～01-25 这四个参数采用设置01-07=5然后按“启动”键进行自学习。
（自学习时面板闪烁显示，闪烁完毕即学习完成。
可查看01-22～01-25中是否有参数写入确认学习是否完成，原为0）第四步：自学习电机PG原点偏移角设置01-07=4然后按“启动”键自学习。
（自学习时面板闪烁显示，闪烁完毕即学习完成。
可查看01-27中是否有参数写入确认学习是否完成，原为0）自学习中同时查看电机轴旋转方向是否正确，应为面向轴心逆时针旋转。
若旋转方向不对，任意调换U、V、W的两相即可。
第五步：用面板给定小频率让电机运行按MODE键至面板左侧显示“F”，调节右侧数字为1～10（HZ）然后按RUN键让电机慢慢旋转，观察压力表是否起压。
若久不起压，可松开某处油管接头，给油路排气。
第六步：三点压力与流量校正设置00-09=1（即处于压力模式）。
先设00-04=12（面板自定义显示PI输入），用注机电脑给最大压力、一半压力和最低压力，观察面板监控值（按MODE键至左侧显示‘U’，查看右侧数字）并分别写入00-14、00-15和00-16。
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台达伺服调机步骤简易说明书
本调机步骤简易说明书主要就配线及调试做一简易说明，因客户使用情况各异，此说明书只做一个调试流程的大概说明，具体细节部分请依实际要求调整。
一：检查确定伺服驱动器及电机是否为所需型号；注意安装环境。
（祥见操作手册）
二：配线
（1）周边装置接线图
（2）信号与配线
请根据您所需的控制模式和具体要求功能来配线，不同控制模式的配线是不同的，具体请参照手册3-23至3-26页说明。
但请注意， 1.无
论是什么控制模式，伺服驱动器均需DC24V电源，您可以让驱动器自已
供给此电源（PIN17脚VDD与PIN11脚COM+短接）；也可以外加POWER
供电（+24接伺服驱动器PIN11脚COM+，GND接伺服的PIN45，47，49
脚COM-）; 2.驱动器均需SERVO ON，如参数没有变动，PIN9脚DI1 SON
信号需导通。
您可以根据您的需要让PIN9与PIN45等常时短接或用个开
关量来控制它的ON-OFF； 3.如果您没有用到CW，CCW禁止极限和外加
急停按扭，则请把PIN 32，PIN31 ，PIN30与PIN45等COM-脚短路。
（3）编码器接线
1．編碼器引出線連接頭規格：
驅動器容量電機型號Encoder Connector 定義100w ASMT-01L250X
HOUSING:AMP (1-1318118-6) A
200w ASMT-02L250X 400w ASMT-04L250X 750W ASMT-07L250X
1KW ASMT-10L250X
20-29
17-#16 MS3106B20-29S B
ASMT-10M250X
2KW ASMT-20L250X
ASMT-20M250X
3KW ASMT-30L250X
ASMT-30M250X
5KW ASMT-50M250X
端子定義內容
A 端子A1 B1 A2 B2 A3 B3 A5 B5 B6
A /A
B /B Z /Z 5V GND BRAID
SHELD 颜色蓝蓝/黑绿绿/黑黄黄/黑红黑
B 端子 A B
C
D F G S R
A /A
B /B Z /Z 5V GND
線材選擇請使用附隔離網線的多芯双绞線，而隔離網線要確實與SHIELD端相連接！
2．CN2接头定义：
11
2112CN2連接器（公）背面接線端10982019
各信號的意義說明如下：
Pin No
信號名稱 端子記號
機能、說明
2 /Z 相輸入 /Z 編碼器 /Z 相輸出 4 /A 相輸入 /A 編碼器 /A 相輸出 5 A 相輸入 A 編碼器A 相輸出 7 B 相輸入 B 編碼器B 相輸出 9 /B 相輸入 /B 編碼器 /B 相輸出 10 Z 相輸入 Z 編碼器 Z 相輸出 13,15 編碼器電源 GND 接地
14,16
編碼器電源
+5V
編碼器用5V 電源
接线时是CN2接脚A ，/A 等和编码器引出线接脚A ，/A 等一一对应哟。
三：参数调整 A ． 参数1-01：此参数为控制模式及控制指令输入源设定。
请根据您所用的控制模式来
设定。
如为位置模式，且指令由端子输入，则请设为00；如为速度模式，则请 设为02。
具体设定请见下表：
00X/mode Pt Pr S T Sz Tz
01020304050607080910
B ． 参数1-00： 当您选用位置控制模式且由端子输入指令时(当参数1-01设为00时)，此参数才需设
定，其功能为外部脉冲输入型式设定。
Z Y X X 值設定：脈沖型式
其中X=0：AB 相脈沖列（4x ）； X=1：正轉脈沖列及逆轉脈沖列（CW CCW 型式）
X=2：脈沖列+符號。
其中Z值设定：邏輯型式，设为0为正，1为负，当需要指今方向
取反时设定此值。
C．参数1-40：模拟速度指令最大回转速度。
当您是用速度控制模式时，需设定此参数。
当设为2000时，表示当模拟速度指令输入最大电压（10V）时，马达回转速度为
2000rpm,则此时如输入5V电压,马达转速为1000.
D. 参数1-44; 1-45. 电子齿轮比分子分母设定. 当您选用位置控制模式时,才需设定此参数
具体设定需根据您的机构来设定. 设定步骤请参考附件“电子齿轮比设定”
在配好线,设好以上参数时,马达已能正常动作,以下参数是让马达跑得更好!
E. 参数2-32:增益调整方式. 0:手动模式; 1:简易模式; 2:自动模式(持续调整);
3:自动模式(负载惯量比固定,频宽可调整). 建义选择1:简易模式.
F. 参数2-31: 自动及简易模式设定.
Y X Y: 自动调整模式应答性设定,值越大应答性越快. X:简易模式时刚度设定.依设备所需
控制刚度调整此值.值越大控制刚度越大. 参数2-32设为1时,此参数请在40~4F间调整.
出厂值为44. 40~4F值间会有一值能让马达配上您的机构跑得很欢的.
此时,万一马达跑得还不合您的心意,则请从抑制共振频率, 滤波,手动增益调整等等方面调试.当然,这只是简易步骤说明,您的有些要求可能在此没有说明,如您要选用刹车电阻,又或您是用PR模式等等, 此时请在祥读伺服手册并理解的前提下调整. 也欢迎来电共同讨论.
注意：1.许多参数设定时需要在Servo OFF时才能设定，有些参数需重开机才有效，有些参数是断电不记忆。
请细看手册，参数代号后加注之特殊符号！
(▲) Servo On時無法設定
(●) 必須重開機參數才有效
(■) 斷電不記憶
2．许多扩展及诊断参数需在参数P2-08设定后才能修改写入！需要设定时请细看此参数。
附件：
电子齿轮比设定步骤
1. 确认机械规格
与电子齿比设定相关的要素有：
齿轮比；螺杆节距；滑轮直径等。
2．确定台达伺服电机编码器最大分辨率！
目前台达伺服电机编码器每转输出脉冲数均为2500（因是AB相信号，信号可以四倍频），最大分辨率为2500*4=10000（如果是17BIT的编码器，最大分辨率则为32768*4=131072）
3．决定指令单位！
指令单位是指移动负载的位置数据的最小单位。
(通俗点说,指令单位是你来决定的,只是在决定时,你需要充分考虑上级装置指令的最小单位,机构情况,要求达到的定位精度,好不好计算等!例如:上位装置的最小单位为1um时,你可以设定指令单位为1um,它的意思是说1个脉冲控制1um,如果你设指令单位为10um,则意思为1个脉冲控制10um,很明显,1个脉冲控制1um比控制10um从控制上讲精度当然会高,当然如果精度够的话,你也可以把指令单位设为3,4等数值,但你觉得好计算吗?)
4. 用指令单位,求出负载轴旋转1圈的负载移动量.
负载轴旋转1圈的移动量=使负载轴转1圈后所移动的量/指令单位
例: 螺杆节距为10mm,指令单位为1um时, 10/0.001=10000(指令单位
5. 求出电子齿轮比(N/M)
(如有齿轮比,电机旋转B圈时,负载轴旋转A圈的情况下则)
算好后,需确认是否满足条件
当超出此范围时,伺服将不能正常动作.此时需变更机械结构或者指令单位
计算实例
1. 螺杆
2. 圆台
3. 皮带+滑轮。