台达位置与扭矩模式伺服电机文档(一类特选)

台达ASD-B2伺服ECMA-C20401GS电机控制文档一．扭矩模式

1.说明：此扭矩模式是用于外部控制器控制输入给伺服器的电

压来实现电机扭矩大小的输出。

2.接线：将控制器控制的能输出可变电压的引脚直接连接到

CN1的18引脚，将控制器的GND与伺服器CN1的19脚连

接

3.参数设定：

P2-15，P2-16，P2-17都设定为0，消除初始状态下AL013

的预警状态。

P1-01：03，将电机设定为转矩模式

P1-02：01，速度限制，电机在没有负载的情况下会转很快

P1-07：500，设置电机加减速的时间，减少通电与断电的时

对于轴与外设的冲击

P1-09=设定电机最高转速

P2-12：00，将TCM0设定为0

P2-13：00，将TCM1设定为0

P2-12与P2-13的作用是将扭矩的命令设定为外部电压来控

制。详情见数据手册144页6.4.1

P2-14:14,设定速度，当不设定此项时，电机只有力矩，没有

转速

P1-41：200，表示输入5V模拟电压，达到100%额定转矩

P2-10：01，启动电机

当此时电机不转时，重启伺服器即可。（建议重启）

要关闭电机则将P2-10设定为00,并保存，然后将开关关闭

并重启即可完成电机的关闭。

二．位置模式

1.说明：当前位置模式是通过外部控制器输出的PWM来控制

伺服电机的位置以及速度，其中PWM频率控制电机速度，

PWM的个数与P1-44与P1-45的结合控制电机的具体位置。

使用的脉冲输入为开集极NPN设备输入，电源为内部24v

电源。

2.接线：

上图中的白线是控制器的脉冲输出线，用于输出PWM，蓝色线是控制板的GND的连接线，用于控制器与伺服器的共地作用。