核工业环境下的物料搬运机器人控制系统的开发和研究
搬运机械手电气控制系统设计
目录第1章概述 (1)1.1 PLC简介 (1)1.2机械手概述 (1)1.3 机械手控制系统设计步骤 (2)第2章控制方案论证 (3)2.1 搬运机械手的设计原理 (3)2.2 PLC的选取 (4)第3章控制系统硬件电路设计 (7)3.1传送带A,B主电路图及传送带B的控制电路图 (7)3.2PLC控制面板及接口电路图 (8)第4章控制系统软件设计 (10)4.1控制系统的软件设计原理 (10)4.2梯形图 (12)第5章控制系统调试 (14)5.1 控制系统的调试过程 (14)总结 (15)参考文献 (16)附录 (17)第1章概述1.1PLC简介自二十世纪六十年代美国推出可编程逻辑控制器（Programmable Logic Controller，PLC）取代传统继电器控制装置以来，PLC得到了快速发展，在世界各地得到了广泛应用。
同时，PLC的功能也不断完善。
随着计算机技术、信号处理技术、控制技术网络技术的不断发展和用户需求的不断提高，PLC在开关量处理的基础上增加了模拟量处理和运动控制等功能。
今天的PLC 不再局限于逻辑控制，在运动控制、过程控制等领域也发挥着十分重要的作用。
通用PLC应用于专用设备时可以认为它就是一个嵌入式控制器，但PLC相对一般嵌入式控制器而方具有更高的可靠性和更好的稳定性。
实际工作中碰到的一些用户原来采用嵌入式控制器，现在正逐步用通用PLC或定制PLC取代嵌入式控制器。
1.2机械手概述工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。
工业机械手是工业机器人的一个重要分支。
它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。
机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。
机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。
工业机器人技术及应用(教案设计)5-搬运机器人及其操作应用
第五章搬运机器人及其操作应用5.1 搬运机器人的分类及特点5.2 搬运机器人的系统组成5.3 搬运机器人的作业示教5.3.1 冷加工搬运机器人5.3.2 热加工搬运机器人学习目标导入案例课堂认知扩展与提高本章小结思考练习5.4 搬运机器人的周边设备5.4.1 周边设备5.4.1 周边设备课前回顾如何使用在线示教方式进行工业机器人任务编程？如何进行工业机器人离线作业示教再现？学习目标认知目标了解搬运机器人的分类及特点掌握搬运机器人的系统组成及其功能熟悉搬运机器人作业示教的基本流程熟悉搬运机器人的周边设备与布局能力目标能够识别搬运机器人工作站基本构成能够进行搬运机器人的简单作业示教导入案例机器人助力机床上下料，国产高效智能压铸装备研制成功智能压铸岛是以压铸机为核心设备构成的一组智能化生产单元，以无人化生产管理方式自动完成从原材料到合格铸件成品间的工艺生产流程，实现压铸生产的程序化、数字化和远程控制。
高效智能压铸岛以压铸机为核心，配备 3-10 个机器人和多部 AGV 小车，集成多个控制系统、伺服系统、检测系统于一体，包括铝液智能熔化系统、伺服定量浇注系统、炉料回收系统、智能熔体含气量检测系统、真空压铸系统自动模温机、自动三维伺服喷涂机械手、耐高温抗腐蚀的装件取件机器人、镶嵌自动快速加热和均温装置、自动型芯冷却系统、自动余料去除及飞边清理装置、大型精密压铸模具、输送带、冷却装置、在线智能检测系统、激光打标机、智能转运小车、压铸生产信息化管理系统、嵌入式专用控制器、压铸专家系统等设备和系统。
课堂认知5.1 搬运机器人的分类及特点搬运机器人具有通用性强、工作稳定的优点，且操作简便、功能丰富，逐渐向第三代智能机器人发展，其主要优点有。
动作稳定和提高搬运准确性。
提高生产效率，解放繁重体力劳动，实现“无人”或“少人”生产。
改善工人劳作条件，摆脱有毒、有害环境。
柔性高、适应性强，可实现多形状、不规则物料搬运。
定位准确，保证批量一致性。
机械手智能物料搬运装置及其控制系统的设计
机械手智能物料搬运装置及其控制系统的设计作者：李江涛来源：《机电信息》2020年第02期摘要：随着工业生产逐步向自动化、智能化方向发展，工业机器人开始得到普遍应用，以机器人代替人工生产，不仅可以提高生产效率，减少失误，还能有效降低工人的工作强度。
机械手作为机器人的分支之一，在工业生产中可以负责搬运、分拣等工作，对于生产企业而言，规模化应用智能机械手可以有效降低人力成本，有助于促进企业的转型升级。
为此，主要研究了一种低成本、高效的机械手智能物料搬运装置及其控制系统，以期推动智能机械手在各个领域中的推广使用。
关键词：智能化;机械手;控制系统;PLC;物料搬运0 引言物料搬运作为工业生产中的重要环节之一，搬运效率及准确率会对生产产生直接影响。
传统的人工分拣、搬运方式已经很难适应当前工业生产的要求，以机器人代替人工搬运是必然的发展趋势。
采用智能机械手代替人工分拣、搬运物料可以最大化满足当前的生产需求，智能机械手不仅可以适应多种复杂环境，还能持续不间断地进行工作，在效率及成本方面要远优于人工搬运模式。
1 机械手智能物料搬运装置总体结构设计本文所研究的机械手智能物料搬运装置主要功能是负责搬运物料，因此在总体结构设计上相对简单，其主要由3个核心部分构成，分别是机械手、控制系统以及驱动装置。
驱动装置是机械手装置的核心构成之一，主要负责为机械手提供动力源，推动机械手完成既定的分拣、搬运动作。
目前，使用比较广泛的驱动方式主要有3种，分别是液压驱动、电机驱动以及气动驱动，这3种驱动方式目前都比较成熟，可以适应机械手智能物料搬运装置的驱动要求，具体可以根据实际需要进行选择，包括对功率、稳定性、控制性能的要求等[1]。
液压驱动的输出功率比较大，驱动装置结构相对简单，可以快速对控制指令做出反应，可以实现无级调速，驱动装置整体体积小，不需要占用较大空间，但是在运行过程中噪声相对较大。
此外，液压驱动装置对于使用环境有一定要求，因为液压油易泄漏，因此洁净度要求高的环境、存在易燃物品的环境不建议使用液压驱动装置，具有一定的安全隐患。
基于PLC的物料搬运机器人控制系统设计
基于PLC的物料搬运机器人控制系统设计本文档介绍了基于可编程逻辑控制器（PLC）的物料搬运机器人控制系统的设计。
该系统用于自动化物料搬运过程，提高生产效率和降低人力成本。
1. 系统概述物料搬运机器人控制系统由以下几个主要组件组成：- PLC控制器：作为系统的控制核心，负责接收和处理传感器信号，并根据预设的逻辑进行控制。
- 传感器：用于检测物料位置、距离和重量等信息，并将其传输给PLC控制器。
- 执行器：包括电机、气动装置等，用于实现机器人的移动和物料的搬运。
- 人机界面（HMI）：用于监控和操作整个系统，提供用户友好的界面和交互功能。
2. 硬件设计物料搬运机器人控制系统的硬件设计主要包括PLC控制器的选择、传感器和执行器的选型，以及HMI的设计。
- PLC控制器：根据实际需求选择功能强大、稳定可靠的PLC 控制器，具备足够的输入输出接口以及通信功能。
- 传感器：根据具体的搬运需求选择适合的传感器，如接近传感器、压力传感器和重量传感器等。
- 执行器：根据物料的大小和重量选择适合的执行器，如电机驱动的轮子和夹爪等。
- HMI设计：设计直观的界面，显示机器人状态、物料位置以及操作按钮等。
3. 软件设计物料搬运机器人控制系统的软件设计主要包括PLC程序和HMI界面的编程。
- PLC程序：使用合适的编程语言（如Ladder Diagram）编写逻辑控制程序，实现自动化的搬运过程，包括物料检测、移动和放置等功能。
- HMI界面：根据用户需求设计HMI界面，用于显示系统状态、操作按钮和参数设置等。
4. 应用场景基于PLC的物料搬运机器人控制系统广泛应用于各个行业的物料搬运过程，如制造业、物流和仓储行业等。
- 制造业：机器人可在生产线上自动搬运物料，提高生产效率。
- 物流和仓储：机器人可在仓库中自动搬运货物，减少人力成本和物料损失。
5. 总结基于PLC的物料搬运机器人控制系统是一种高效、自动化的物料搬运解决方案。
核电系统中的智能控制技术研究与案例分享
核电系统中的智能控制技术研究与案例分享在当今能源需求不断增长和环境保护日益受到重视的背景下，核电作为一种清洁、高效的能源形式，发挥着越来越重要的作用。
为了确保核电系统的安全、稳定和高效运行，智能控制技术的应用成为了关键。
本文将深入探讨核电系统中的智能控制技术，并分享一些实际案例。
一、核电系统的特点与挑战核电系统是一个极其复杂的工程，其运行涉及到核反应堆物理、热工水力、材料科学、自动控制等多个领域的知识。
与其他能源系统相比，核电系统具有以下显著特点：1、高度的安全性要求核反应过程中产生的放射性物质一旦泄漏，将对环境和人类健康造成巨大威胁。
因此，核电系统必须具备极高的安全性，任何故障或异常情况都需要及时、准确地监测和处理。
2、复杂的动态特性核反应堆的运行过程是一个复杂的动态过程，受到多种因素的影响，如燃料的消耗、冷却剂的流动、控制棒的动作等。
这使得系统的建模和控制变得非常困难。
3、严格的法规和标准核电行业受到严格的法规和标准的约束，以确保其安全运行。
这对智能控制技术的可靠性和稳定性提出了更高的要求。
二、智能控制技术在核电系统中的应用1、先进的传感器技术传感器是获取系统运行状态信息的关键设备。
在核电系统中，采用了各种先进的传感器，如高温、高压、辐射等特殊环境下的传感器，以及能够实时监测核反应堆内部物理参数的传感器。
这些传感器能够为智能控制系统提供准确、可靠的数据，以便及时发现潜在的问题。
2、智能监测与诊断系统通过对大量传感器数据的分析和处理，智能监测与诊断系统能够实时监测核电系统的运行状态，识别潜在的故障和异常情况，并提供预警和诊断信息。
例如，基于机器学习算法的故障诊断模型可以从历史数据中学习故障模式，从而快速准确地诊断新出现的故障。
3、自适应控制技术由于核电系统的动态特性复杂且多变，传统的固定参数控制方法往往难以满足要求。
自适应控制技术能够根据系统的实时运行状态自动调整控制参数，以实现更好的控制效果。
工业机器人毕业设计
工业机器人毕业设计仅可以提高生产效率，降低生产成本，还能保障产品质量和员工安全。
因此，工业机器人在现代制造业中扮演着不可或缺的角色。
本文旨在设计一台圆柱坐标型的工业机器人，用于给冲压设备运送物料。
1.2工业机器人在国内外的发展现状与趋势工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平。
目前，工业机器人在国内外的应用已经非常广泛，尤其是在汽车、电子、机械制造等行业。
随着科技的不断进步和人工智能的发展，工业机器人的智能化、高精度、高速度、高灵活性等方面也在不断提高。
未来，工业机器人将更加普及和应用，成为现代制造业的重要支撑。
2总体方案的确定2.1结构设计概述本文将设计机器人的大臂、小臂、底座和机械手的结构，以实现机器人的高精度、高速度、高灵活性等特点，从而更好地满足冲压设备的物料运输需求。
2.2基本设计参数在设计机器人的结构时，需要考虑到各个部件的尺寸、重量、负载能力等基本设计参数，以确保机器人的稳定性和可靠性。
2.3工作空间的分析机器人的工作空间也是设计中需要考虑的重要因素，需要根据冲压设备的物料运输需求，确定机器人的工作空间范围。
2.4驱动方式机器人的驱动方式是影响其运动精度和速度的重要因素，本文将选择合适的驱动方式，以保证机器人的高精度和高速度。
2.5传动方式确定机器人的传动方式也是影响其运动精度和速度的重要因素，本文将选择合适的传动方式，以确保机器人的高精度和高速度。
3搬运机器人的结构设计3.1驱动和传动系统的总体结构设计本文将设计机器人的驱动和传动系统，以确保机器人的高精度和高速度。
3.2手爪驱动气缸设计计算机器人的手爪驱动气缸是机器人搬运物料的重要部件，本文将进行手爪驱动气缸的设计计算，以确保机器人的高负载能力和稳定性。
3.3进给丝杠的设计计算进给丝杠是机器人运动的重要部件，本文将进行进给丝杠的设计计算，以确保机器人的高精度和高速度。
3.4驱动电机的选型计算驱动电机是机器人驱动系统的核心部件，本文将进行驱动电机的选型计算，以确保机器人的高精度和高速度。
基于电气自动化的智能搬运机器人控制系统设计与实现
《基于电气自动化的智能搬运机器人控制系统设计与实现》摘要：随着工业自动化的不断发展，智能搬运机器人在物流、制造等领域的应用越来越广泛。
本文设计了一种基于电气自动化的智能搬运机器人控制系统，该系统采用传感器技术、电机驱动技术和 PLC 控制技术，实现了对搬运机器人的自动化控制。
通过对系统的硬件设计和软件设计进行详细阐述，以及对系统的性能测试和实际应用进行分析，验证了该系统的可行性和有效性。
该系统具有操作简单、运行稳定、精度高等优点，能够满足不同场合的搬运需求。
关键词：电气自动化；智能搬运机器人；控制系统；设计与实现一、引言随着工业自动化的不断发展，智能搬运机器人在物流、制造等领域的应用越来越广泛。
智能搬运机器人能够自动完成货物的搬运、装卸等任务，提高了生产效率，降低了劳动强度，同时也提高了生产的安全性。
本文设计了一种基于电气自动化的智能搬运机器人控制系统，该系统采用传感器技术、电机驱动技术和 PLC 控制技术，实现了对搬运机器人的自动化控制。
二、智能搬运机器人控制系统的总体设计（一）系统功能需求分析智能搬运机器人控制系统应具备以下功能：1.能够实现对搬运机器人的自动导航和路径规划。
2.能够实现对搬运机器人的运动控制，包括前进、后退、转弯、停止等。
3.能够实现对搬运机器人的货物抓取和放置。
4.能够实现对搬运机器人的状态监测和故障诊断。
（二）系统总体架构设计智能搬运机器人控制系统主要由传感器模块、电机驱动模块、PLC 控制模块和人机交互模块组成。
传感器模块用于采集搬运机器人的位置、速度、姿态等信息；电机驱动模块用于驱动搬运机器人的电机，实现机器人的运动控制；PLC 控制模块用于对传感器模块和电机驱动模块进行控制，实现对搬运机器人的自动化控制；人机交互模块用于实现操作人员与搬运机器人之间的交互，包括操作指令的输入和机器人状态的显示。
三、智能搬运机器人控制系统的硬件设计（一）传感器模块设计传感器模块主要包括激光雷达、编码器、陀螺仪等传感器。
3个自由度搬运机械手的设计
轴承坯料搬运机械手的设计摘要机械手是一种机械技术与电子技术相结合的高技术产品。
采用机械手是提高产品质量与劳动生产率，实现生产过程自动化，改善劳动条件，减轻劳动强度的一种有效手段。
它是一种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术装备。
机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率和生产自动化水平。
工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期、频繁、单调的操作，采用机械手是有效的；此外，它能在高温、低温、深水、宇宙、放射性和其它有毒、污染环境条件下进行操作，更显示其优越性，有着广阔的发展前途。
本课题的主要内容是采用机械设计原理，进行三自由度搬运机械手的设计，熟悉三自由度机械手的运用场合和相关的设计步骤。
机械手可以代替很多重复性的体力劳动，从而减轻工人的劳动强度，提高生产效率。
结合三自由度设计的各方面的知识，在设计过程中学会怎样发现问题．解决问题.研究问题。
并且在设计中融入自己的想法和构思，提高自己的创新能力。
尽力使机械手使用方便，结构简单。
！！所有下载了本文的注意：本论文附有CAD图纸和完整版word版说明书，凡下载了本文的读者请加QQ 83753222，或留下你的联系方式（QQ邮箱）最后，希望此文能够帮到你！关键词：机械手，输送工件，搬运，三自由度ABSTRACTManipulator is a mechanical technology and electronic technology with the combination of high technology products. Using manipulator is to improve product quality and productivity, and realize the automatic production process, improve working conditions, and reduce labor intensity of a kind of effective method. It is an imitation of the upper part of the human body function, according to the predetermined requirement or parts transportation holding tools for operation of the automation technology and equipment. Robots can replace the hands of heavy labor, significantly reduce the labor intensity, improve working conditions, and improve labor productivity and production automation level. Industrial production often appears in the handling of the heavy and long-term, frequent, drab operation, USES the manipulator is effective; In addition, it can be in high temperature, low temperature, deep water, the universe, radioactive and other toxic, pollution environment conditions operation, more shows its superiority, with broad prospects.This topic is the main content of the mechanical design principle of the design of the three dof carrying manipulator, familiar with three degrees of freedom of the manipulator using occasions and related design steps. Robots can replace a lot of repeatability of physical labor, so as to reduce the labor intensity, improve production efficiency. Combined with three degrees of freedom all aspects of design knowledge, in the design process learn how to find out the problem to solve problems. And in the design idea and into their idea, improve their innovation ability. Try to make robots easy to use simple structure.Key Words: Manipulator, conveying work piece, handling, three degrees of freedom目录第1章绪论 (4)1.1机械手的历史 (4)1.2机械手的组成 (5)1.3机械手的分类 (6)第2章搬运机械手机构总体方案设计 (8)2.1搬运机械手设计要求 (8)2.2基本设计思路 (1)2.3搬运机械手结构设计 (11)2.4 机械手材料的选择 (11)2.5机械臂的运动方式 (11)2.6搬运机械手驱动与控制系统分析 (12)第3章搬运机械手机械结构设计与计算 (13)3.1搬运机械手手爪设计 (13)3.2 搬运机械手手臂设计 (13)3.3 手部设计计算................................................. - 23 -3.4腕部设计计算 (20)3.5液压驱动系统设计 (21)3.6机身结构的设计 (23)第4章机械手控制系统的设计 (27)4.1 PLC简介 (27)4.2 PLC工作原理 (27)4.3 PLC机型的选择 (27)4.4 PLC控制面板的拟定 (29)4.5 机械手工艺过程和控制方案的确定 (30)4.5 PLC程序编写 (33)总结与展望 (40)参考文献 (41)致谢 (42)1 绪论随着人类科技的进步，社会经济的发展，机器人学成为近几十年来迅速发展的一门综合学科。
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关键 词 ：多 轴 联 动 ；多 点 控 制 ； 触 摸 屏 ； ＰＣ Ｌ ；伺 服
●＿＿＿＿＿Βιβλιοθήκη — 核 工 业 某 厂 旧 的 老 式 生 产 环 节 ， 利 用 人 工 来 直 接 接 触 核 物 料 ，对 人 体 有 相 当大 的 辐 射 伤 害 ， 而 且 工 作 效 率 比较 低 。本 系 统 采 用 机 器 人 操 作 ，它 能适 应 有 放 射 性 污 染 的 环 境 。 同 时 采 用 伺 服 控 制 又 能保 证 生 产 工 艺 的准 确性 和 精 度 。
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摘 要 ：在 伺 服 控 制 系统 中 ，Ｐ ｃ 过 现 场 总 线 （Ｒ Ｆ Ｂ Ｓ Ｄ ）对 伺服 控制 器 带 动 的 伺服 电机 实现 多轴 联动 、 Ｌ通 Ｐ Ｏ ＩＵ － Ｐ 多 点 控 制 的 复 杂 控 制 方 式 。 在 本 文 中 使 ￣ Ｓ ２ 控 制 器 作 为 伺 服 控 制 器 ， 以及 伺 服 系 统 调 试 软 件 Ｓ Ｕ ， 该 系 Ｊ１０ ＯＴ 使
化 处 理 。直 线 段 的最 小 段 长 要 视 总 体 精 度 要 求 、Ｐ Ｃ Ｌ
核 工 业 操 作 工 艺 比较 复 杂 ， 工 件 的 放 置 位 置 不 确 定 ，机 器 人 必 须 人 工 操 作 和 自动 运 行 相 结 合 ，而 且 要 求 使 用 方 便 、 可 靠 、安 全 ， 效 率 要 高 。 在 设 计 机 器 人 时 ，要 求 机 器 人 多 轴 联 动 ， 多 点 控 制 相 结 合 。 结 合 现 场 工 艺 的 实 际 状 况 ， 在 触 摸 屏 上 画 出实 际 操 作 环 境 示 意 图 ， 再 通 过 操 作 员 点 击 工 艺 目标 位 置 的操 作 方 式 ， 将 下 一 个运 行 的 目标 位 置 送 入 Ｐ Ｃ 由Ｐ Ｃ Ｌ， Ｌ 比较 当前 位 置 数 据 和 目标 位 置 数 据 ，然 后 通 知 机 器 人 各轴 运 行 的 方 向和 位 移 。当 机 器 人 运 行 到 位 后 ， 经 操 作 员 微 调 ， 夹 起 所 要 提起 的 工 件 ， 然 后 选 择 触 摸 屏 上 的 下 一 个 工 艺 的位 置 ， 机 器 人 将 运 行 到 下 一 个 位 置 。操 作 员 根 据 实 际 的 工 艺 需 要完 成 各 个 步 骤 的操 作 。 机 器 人 运 行 在 一 个 封 闭 的 环 境 中 ，活 动 的 空 间 范 围 比较 小 ，周 围 的干 涉 因 素 较 多 ， 对 机 器 人 来 说 三 维空间运行就 会带来阻碍 ，要求机器人 的运行精确度 高 ，机 器 人 按 照 一 定 的 轨 迹 运 行 ，各 轴 严 格 按 照 先后 顺序运行 。
二 、伺 服 系 统 的 控 制 与 运 动 轨迹
描 周 期 以 及 与 Ｃ ３ ０ 通 讯 报 文 周 期 来 确 定 。 一 般 Ｕ２的 说 ，Ｐ Ｃ Ｃ ３ ０ Ｌ 与 Ｕ ２ 的通 讯报 文 周 期 在 数 毫 秒 以 内 ，远 于Ｐ Ｃ 描 周 期 ，因 此 ，不 必 考 录 通 讯 报 文 周 期 对运 Ｌ扫 轨 迹 精 度 的 影 响 。另 外 ，如 果所 要 实 现 的空 问 曲线 能 用Ｐ Ｃ 令 系统 中 的运 算 语 句 所 表 达 ，那 么 可 以事 Ｌ指 计 算 出Ｘ 对 应 的坐 标 值 、位 移 增 量 ，求 出 各位 移 、Ｙ 量 下 的速 度 值 等 数 据 ， 以此 组 成 数 组 ， 以步 进 方 式 立 数 据 指 针 ， 逐 次 传 送 运 行 速 度 的 目标 数 组 。 启 动 送 的命 令 为 各 位 移 增 量 目标 到 位 标 志 。 伺服 系 统通 讯 报文 的选择 要 视 伺服 轴 需要 控制 参 的 内容而 定 ，～般 情 况下 选用 标准 报 文 即可 ，例 ￣ １０ Ｈ１ 准报文。但是 ，如果标准报 文中不含所需 的伺服轴控 参 数 ，则 需要 改 用 自由报 文 ，并 将 自定义 的控 制字 与 服 轴控 制 参数 进行 挂 接 。例如 ，在Ｃ ３０ 统 中 ，若要 Ｕ ２系 制 伺服 电机 的转 矩 ，可 以 间接控 制 伺 服 电机 的上 限 电 以达 到控 制 转矩 的 目的 （ 家数 据 组编 号ｒ ５３ 。 自 专 １３ ）
一
生攒动 ，从而造成位置 误差使得 伺服系统发 生报辔 造 成 整 个系 统 停止 运 行 。
１在 不 具 备 插 补 功 能 的伺 服 系 统 中， 如 何 实 现 机 嚣 ．
多轴 联 动 的 运 动 轨 迹
、
多轴 联 动 ， 多点 自控
如 果 需 要 实 现 多 个 伺 服 轴 的 联 动 或 者 需 要 在 问 实 现 一 条 目标 运 动 轨 迹 ， 在 高 精 度 要 求 的 情 况 必 须 使 用 带 有 插 补 功 能 的 伺 服 系 统 ， 例 如 西 门 子 Ｓ Ｏ Ｔ Ｏ — 。但 在 物 流 搬 运 直 角 坐 标 机 械 手 系 统 中 ＩＵ Ｉ Ｎ Ｄ 并 不 需 要 高 精 度 的运 动 轨 迹 ， 只 要 大 体 上 能 沿 着 所 求 的 空 间 曲线 运 动 ， 以精 确 的 姿 态 到 达 目标 点 就 能 足 搬 运 要 求 。这 样 不 但 可 以满 足 实 际 工程 中 要 求 的 为 复 杂 的 运 动 轨 迹 ， 还 可 以大 大 降 低 制 造 成 本 。倪 西 门 子 的Ｃ ３ ０ Ｕ２ 。 如 果 使 用 西 门子 Ｃ ３ ０ － ２ 在 空 间 实现 一 条 Ｕ ２ ，Ｓ １ ０ 标 运 动 轨 迹 ， 首 先 需 要 建 立 数 学 模 型 。通 常 情 况 下 由于 Ｓ １０ 能实 现 伺 服 轴 加 速 度 的程 序 控 制 ， 伺 服 一２不 的速 度 也 不 能 实现 连 续 调 整 。 因此 要 根 据 所 要 实 现 空 间 曲线 的精 度 要 求 ，对 运 行 速 度 数 学 模 型 进 行 直
技术应用
￣ ｃｎｑ ｅａｄ。ｐ ｌｃｔｏ ｅｈ ｉｕ ｎ ． ｐ ｉａ ｉｎ ￣
核 工 业 环 境 下 的 物 料 搬 运 机 器 人控 制 系统 的开 发 和研 究
Ｕ 谢 向东 杨 富宏 张 翠 洁
（ 京 工 业 机 械 工 业 自动 化 研 究 所 ． 北京 北 １０ ２ ） ０ １０