机械设计基础ppt第二章
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机械设计基础第二章 摩擦、磨损及润滑
化学吸附膜 中等载荷、速度和温度
化学反应膜 重载、高速和高温 三、混合摩擦（润滑） 膜厚比
(a)
hlim /( Ra1 Ra 2 )
(b)
λ越大，油膜承载比例大，，f越小
四、流体摩擦（润滑） 膜厚比λ >5 全液体摩擦
§2—2 磨损
一、典型的磨损过程 1、跑合磨损过程 在一定载荷作用下形成 一个稳定的表面粗糙度， 且在以后过程中，此粗糙 度不会继续改变，所占时 间比率较小
2、磨粒磨损
由于摩擦表面上的硬质突出物或从外部进入摩擦表面 的硬质颗粒，对摩擦表面起到切削或刮擦作用，从而引起 表层材料脱落的现象，称为磨粒磨损。这种磨损是最常见 的一种磨损形式，应设法减轻这种磨损。 为减轻磨粒磨损，除注意满足润滑条件外，还应合理 地选择摩擦副的材料、降低表面粗糙度值以及加装防护密 封装置等。
1、润滑油 有机油、矿物油、合成油 性能指标： 1）粘度 2）油性 4）闪点和燃点 5）极压性能
3）凝点
6）氧化稳定性
2、润滑脂 钙基润滑脂、钠基润滑脂、锂基润滑脂 性能指标： 1）针入度 3、固体润滑剂 2）滴点 3）安定性
石墨、二硫化钼、氮化硼 、蜡、 聚氟乙烯、 酚醛树脂
4、润滑剂的添加 二、粘性定律与润滑油的粘度
合理地选择材料及材料的硬度(硬度高则抗疲劳磨 损能力强)，选择粘度高的润滑油，加入极压添加剂或 MoS2及减小摩擦面的粗糙度值等，可以提高抗疲劳磨 损的能力。
8
2018/11/12 机械设计基础
4、腐蚀磨损
在摩擦过程中，摩擦面与周围介质发生化学或电化学反应而 产生物质损失的现象，称为腐蚀磨损。腐蚀磨损可分为氧化 磨损、特殊介质腐蚀磨损、气蚀磨损等。腐蚀也可以在没有 摩擦的条件下形成，这种情况常发生于钢铁类零件，如化工 管道、泵类零件、柴油机缸套等。
机械设计基础第二章--常用机构介绍
4—机架 1，3—连架杆→定轴转动 2—连杆→平面运动 整转副：二构件相对运动为
整周转动。
摆动副：二构件相对运动不 为整周转动。
曲柄：作整周转动的连架杆
摇杆：非整周转动的连架杆
C
2
B
3
1
A
D
4
二、平面四杆机构的常用形式
1、曲柄摇杆机构
（构件4为机架、构件2为机架）
2、双曲柄机构
}全回转副四杆机构
(二)曲柄为最短杆。 ▲铰链四杆机构存在曲柄的条件是：
(一)最短杆与最长杆长度之和小于或等于其 余两杆长度之和。
(二)机架或连架杆为最短杆。
4、曲柄滑块机构 二、平面四杆机构的内部演化:
第二节 凸轮机构
一、凸轮机构的组成与分类： 运动方式：将主动凸轮的连续转动或
移动转换成为从动件的移动或摆动。 分类：1、形状
①盘形凸轮机构——平面凸轮 机构
②移动凸轮机构——平面凸轮 机构
③圆柱凸轮机构——空间凸轮 机构
2、运动形式
按从动件的运动型式：
①尖底从动件：用于 低速；
②滚子从动件：应用 最普遍；
③平底从动件：用于 高速
O
r0
1 2 3
4
5
6 7 8
二、从动件的常用运动规律
从动件的运动规律——从动件在工作过程中， 其位移（角位移）、速度（角速度）和加 速度（角加速度）随时间（或凸轮转角） 变化的规律。
长 几何形状简单——便于加工，成本低。 3、缺点： ①只能近似实现给定的运动规律； ②设计复杂；
③只用于速度较低的场合。
由转动副联接四个构
件而形成的机构，称为铰 链四杆机构，如图所示。 图中固定不动的构件是机 架；与机架相连的构件称 为连架杆；不与机架直接 相连的构件称为连杆。连 架杆中，能作整周回转的 称为曲柄，只能作往复摆 动的称为摇杆。根据两连 架杆中曲柄(或摇杆)的数 目，铰链四杆机构可分为 曲柄摇杆机构、双曲柄机 构和双摇杆机构。
机械设计基础第2章 机械传动装置的总体设计PPT课件
表2-3 机械传动的效率概略值
滑动轴承
润滑不良
润滑正常
润滑特好 (压力润滑)
液体摩擦
0.94(一对) 0.97(一对) 0.98(一对)
0.99(一对)
带传动 链传动
平带无压 紧轮的开式
平带有压 紧轮的开式
平带交叉 式 滚动轴承
滚子链
0.98
0.97
类型 一级圆柱齿轮减速器
2.1 传动方案分析
表2-1 常用减速器的类型和特点
简图及特点
传动比一般小于5，使用直齿、斜齿或人字 齿轮，传递功率可达数万千瓦，效率较高、 工艺简单、精度易于保证，一般工厂均能制 造，应用广泛。轴线可作水平布置、上下布 置或铅垂布置
二级圆柱齿轮减速器
2.1 传动方案分析
≤25～30 ≤20
外廓尺寸
大
大
大
大 (最大达50 000)
圆柱齿轮 锥齿轮
3～5
2～3
8
5
小 (≤50) 10～40
80
6级精度直齿≤18m ≤15～35 ／s，非直齿≤36m/s； 5级精度达100
小
小
2.1 传动方案分析
表2-2 常用传动机构的性能及适用范围
传动精度
低
工作平稳性
好
自锁能力
无
过载保护作用
类型 一级锥齿轮减速器
一级蜗杆减速器
2.1 传动方案分析
表2-1 常用减速器的类型和特点
简图及特点
传动比一般小于3，使用直齿、斜齿或曲齿 齿轮
结构简单，尺寸紧凑，但效率较低，适用 于载荷较小、间歇工作的场合。蜗杆圆周速 度≤4～5m/s时采用蜗杆下置式，蜗杆圆周速 度>4～5m/s时采用蜗杆上置式。采用立轴布 置时密封要求高
机械设计基础第五版(高等教育出版)第2章
将以上三式两两相加得： l1≤ l2，l1≤ l3，l1≤ l4
铰链四杆机构整转副存在条件
综上，得到整转副存在条件： 最长杆与最短杆的长度之和≤其他两杆长度之和 ——杆长条件 若取BC为机架，结论相同，即：铰链B也是整转副。 结论：当满足杆长条件时，最短杆参与构成的转动 副都是整转副。 C
l2 B A l1 l4 D l3
4
平面四杆机构的基本型式和特性
2. 双曲柄机构 组成：两个曲柄＋连杆＋机架 等速回转 作用：等速回转⇔ 变速回转 应用实例：叶片泵、惯性 筛等。
2 1 4 3 1
3 2 4
摇杆主动
缝纫机踏板机构
平面四杆机构的基本型式和特性
A B D 2 C 3 4 6 C 2 3 B 1 4 D A E
1
惯性筛机构
4 C 曲柄滑块机构 C 3
这种通过选择不同构件作为机架以获得不同机构的 方法称为：机构倒置
铰链四杆机构的演化
例：选择双滑块机构中的不同构件 作为机架可得不同的机构
2 1 3 正弦机构 4 3 椭圆仪机构 4
2 1
§2－4 平面四杆机构的设计
设计主要目的 根据给定运动条件，确定机构类型和运动尺寸；有时 还需满足辅助条件（如γmin）。 两类主要设计问题 ①按照给定从动件运动规律（位移、速度、加速度） 设计四杆机构； ②按照给定点的运动轨迹设计四杆机构。 设计方法 解析法、图解法、实验法。
第2章 平面连杆机构
§2－1 平面四杆机构的基本型式和特性 §2－2 铰链四杆机构整转副存在条件 §2－3 铰链四杆机构的演化 §2－4 平面四杆机构的设计
§2－1 平面四杆机构的基本型式和特性
连杆机构—机构中所有的运动副均为低副。 连杆—机构中做一般平面运动（非简单的转动或直 线移动）的构件。 应用实例 内燃机、起重机变幅机构、牛头刨床、翻箱机、椭圆仪、 机械手爪等。 优点： ①低副为面接触，承载能力大、便于润滑、耐磨性好、 容易获得较高的制造精度； ②改变杆长，即可实现不同的从动件运动规律； ③连杆曲线丰富，可满足不同要求。
《机械设计基础》第2章_平面连杆机构解析
0 0
由上式可知，机构的急回程度取决于极位夹
角θ的大小。θ角越大，K值越大，机构的急回程
度也越高，但机构运动的平稳性就越差。反之反 然。 一般机械中1≤K≤2。
5.连杆机构具有急回特性的条件
⑴ 输入件等速整周转动；
⑵ 输出件往复运动；
⑶ 极位夹角
。 0
6.常见具有急回特性的四杆机构
二、平面连杆机构的特点及应用
1.平面连杆机构的特点
⑴寿命长 低副联接，接触表面为平面或圆柱面，
压力小；便于润滑，磨损较小。
⑵易于制造 连杆机构以杆件为主，结构简单。 ⑶可实现远距离操纵控制 因连杆易于作成较长
的构件。
⑷可实现比较复杂的运动规律 ⑸设计计算较繁复，当机构复杂时累计误差较大，
2、双曲柄机构
具有两个曲柄的铰链四杆机构。
⑴平行四边形机构：连杆与机架的长度相等，且曲
柄的转向相同长度也相等的双曲柄机构。 这种机构两曲柄的角速度始终保持相等，且连杆 始终做平动，故应用较广。
运动的不确定性
有辅助构件的重复机构
有辅助构件的错列机构
⑵逆平行四边形机构：连杆与机架的长度相等，两
含有两个移动副的四杆机构应用实例
2.3 平面四杆机构的基本特性
一、铰链四杆机构存在曲柄的条件
设 AB 为曲柄,
由 △BCD :
且 a <d .
b+c>f 、 b+f >c 、 c+f >b
以 fmax = a + d ， fmin = d - a b+c >a+d 、 b+d >a+c 、 c+d >a+b 化简后得: a<b 、 a<c 、 a< d 若 d <a d<a、d<b、d<c 代入并整理得：
由上式可知，机构的急回程度取决于极位夹
角θ的大小。θ角越大，K值越大，机构的急回程
度也越高，但机构运动的平稳性就越差。反之反 然。 一般机械中1≤K≤2。
5.连杆机构具有急回特性的条件
⑴ 输入件等速整周转动；
⑵ 输出件往复运动；
⑶ 极位夹角
。 0
6.常见具有急回特性的四杆机构
二、平面连杆机构的特点及应用
1.平面连杆机构的特点
⑴寿命长 低副联接，接触表面为平面或圆柱面，
压力小；便于润滑，磨损较小。
⑵易于制造 连杆机构以杆件为主，结构简单。 ⑶可实现远距离操纵控制 因连杆易于作成较长
的构件。
⑷可实现比较复杂的运动规律 ⑸设计计算较繁复，当机构复杂时累计误差较大，
2、双曲柄机构
具有两个曲柄的铰链四杆机构。
⑴平行四边形机构：连杆与机架的长度相等，且曲
柄的转向相同长度也相等的双曲柄机构。 这种机构两曲柄的角速度始终保持相等，且连杆 始终做平动，故应用较广。
运动的不确定性
有辅助构件的重复机构
有辅助构件的错列机构
⑵逆平行四边形机构：连杆与机架的长度相等，两
含有两个移动副的四杆机构应用实例
2.3 平面四杆机构的基本特性
一、铰链四杆机构存在曲柄的条件
设 AB 为曲柄,
由 △BCD :
且 a <d .
b+c>f 、 b+f >c 、 c+f >b
以 fmax = a + d ， fmin = d - a b+c >a+d 、 b+d >a+c 、 c+d >a+b 化简后得: a<b 、 a<c 、 a< d 若 d <a d<a、d<b、d<c 代入并整理得：
机械设计基础第四版第2章
动画演示
例题:
例题 1）如果该机构能成为曲柄摇杆机构，且AB是曲柄，求AB的取值 范围；
2）如果该机构能成为双曲柄机构，求AB的最小值；
3）如果该机构能成为双摇杆机构，求AB的取值范围。
50
C
(1) AB为最短
B
35
l AB
l AB 50
30 35 30
l AB
15
(2) AAD为30最短 D
(lAB )max 15mm
503030lABl
AB
50 35
45
l AB
50
或
lAB
l AB 30
50 50
35
50
l AB
55
lAB 50 30 35 115mm
(lAB )min 45mm
(3)只能考虑不满足杆长和条件下的机构
AB为最短
lAB
l AB 50
30 35
50
C
35
A 30
D
§2-2 铰链四杆机构的演化
一、曲柄滑块机构 广泛用与内燃机、冲床等，将回转 运动转变为直线运动或反之。
e=0 时，对心；e≠0时，偏置。
对心没急回特性, 滑块为原动件时有死点，
铰链四杆机构的演化
二、曲柄滑块机构的演化（取不同构件为机架或改变杆长）
1.导杆机构
小型刨床应用实例
t1 / t2
180 180
2）压力角与传动角 压力角——从动件受力方向与受力 点绝对速度方向的夹角
铰链四杆机构
Psin----有害分力
P
Pcos-----有效分力
希望小好，不便度量，用其余角来度量， 称为传动角， 所以大，传力性能好. 是变化的， min≧ 40°
例题:
例题 1）如果该机构能成为曲柄摇杆机构，且AB是曲柄，求AB的取值 范围；
2）如果该机构能成为双曲柄机构，求AB的最小值；
3）如果该机构能成为双摇杆机构，求AB的取值范围。
50
C
(1) AB为最短
B
35
l AB
l AB 50
30 35 30
l AB
15
(2) AAD为30最短 D
(lAB )max 15mm
503030lABl
AB
50 35
45
l AB
50
或
lAB
l AB 30
50 50
35
50
l AB
55
lAB 50 30 35 115mm
(lAB )min 45mm
(3)只能考虑不满足杆长和条件下的机构
AB为最短
lAB
l AB 50
30 35
50
C
35
A 30
D
§2-2 铰链四杆机构的演化
一、曲柄滑块机构 广泛用与内燃机、冲床等，将回转 运动转变为直线运动或反之。
e=0 时，对心；e≠0时，偏置。
对心没急回特性, 滑块为原动件时有死点，
铰链四杆机构的演化
二、曲柄滑块机构的演化（取不同构件为机架或改变杆长）
1.导杆机构
小型刨床应用实例
t1 / t2
180 180
2）压力角与传动角 压力角——从动件受力方向与受力 点绝对速度方向的夹角
铰链四杆机构
Psin----有害分力
P
Pcos-----有效分力
希望小好，不便度量，用其余角来度量， 称为传动角， 所以大，传力性能好. 是变化的， min≧ 40°
机械设计第二章优秀课件
在作用于刚体的任一力系上，加上或者 减去任意一个平衡力系，不改变原力系 对刚体的作用效果。
该公理对变形体只是必要条件，而 非充分条件。
（力系的等效代换条件）
静力学基本概念与受力图
基本公理与定理
*只适用于刚体，
由此可得如下推论：（力的可传性）
作用于刚体的力可沿其作用线移至刚体的任一点， 而不改变此力对刚体的效应。
机械设计第二章课件
静力学基本概念与受力图
力的概念
力是物体间相互的机械作用，其结果是使 物体的运动状态发生改变（外效应）或使 物体产生变形（内效应）。
力对物体的作用效果与力的大小、方 向、作用点相关，其称为力的三要素 。因此，力是矢量。
静力学基本概念与受力图 集中力
力的概念
用黑体大写字母表示是矢量，如F，Q，W
1）力在坐标轴上的投影
y
X F cos Y F sin
b1 Fy Y
a1 A
B
F
Fx
a
O
X
bx
1、平面汇交力系合成的解析法 2）合力投影定理
合力在任意轴上的投影，等于各分力在同一轴上投 影的代数和。
Rx X Ry Y
RR R 2 2( X)2( Y)2 xy
tg Ry Y Rx X
3）平面汇交力系平衡方程及其应用
为研究平衡规律
进行力系简化
力系简化：
用一个简单且与之等效的力系代替一 个复杂力系
等效力系： 两力系对同一物体作用效果相同，则此二 力系等效
合力： 若一个力与一个力系等效，则该力称 为力系的合力
分力： 力系中各个力称为分力
静力学基本概念与受力图
基本公理与定理
公理一、力的平行四边形法则 作用在物体上同一点的两个力可以合成为一个 合力，合力的作用点也在该点，其大小和方向 由以这两个力为边的平行四边形的对角线所确 定。
该公理对变形体只是必要条件，而 非充分条件。
（力系的等效代换条件）
静力学基本概念与受力图
基本公理与定理
*只适用于刚体，
由此可得如下推论：（力的可传性）
作用于刚体的力可沿其作用线移至刚体的任一点， 而不改变此力对刚体的效应。
机械设计第二章课件
静力学基本概念与受力图
力的概念
力是物体间相互的机械作用，其结果是使 物体的运动状态发生改变（外效应）或使 物体产生变形（内效应）。
力对物体的作用效果与力的大小、方 向、作用点相关，其称为力的三要素 。因此，力是矢量。
静力学基本概念与受力图 集中力
力的概念
用黑体大写字母表示是矢量，如F，Q，W
1）力在坐标轴上的投影
y
X F cos Y F sin
b1 Fy Y
a1 A
B
F
Fx
a
O
X
bx
1、平面汇交力系合成的解析法 2）合力投影定理
合力在任意轴上的投影，等于各分力在同一轴上投 影的代数和。
Rx X Ry Y
RR R 2 2( X)2( Y)2 xy
tg Ry Y Rx X
3）平面汇交力系平衡方程及其应用
为研究平衡规律
进行力系简化
力系简化：
用一个简单且与之等效的力系代替一 个复杂力系
等效力系： 两力系对同一物体作用效果相同，则此二 力系等效
合力： 若一个力与一个力系等效，则该力称 为力系的合力
分力： 力系中各个力称为分力
静力学基本概念与受力图
基本公理与定理
公理一、力的平行四边形法则 作用在物体上同一点的两个力可以合成为一个 合力，合力的作用点也在该点，其大小和方向 由以这两个力为边的平行四边形的对角线所确 定。
机械设计基础ppt第二章
主要内容
用速度瞬心法作机构的速度分析
速度瞬心及其求法
速度瞬心(瞬心)的概念
• 速度瞬心(瞬心)——作相对平
面运动的两构件(刚体)瞬时相 对速度为零的重合点，即瞬时 绝对速度相等的重合点(即同速 点)。如右图所示。
• 如果两构件都是运动的，则其瞬心称为相对速度瞬心；如 果两构件中有一个是静止的，则其瞬心称为绝对速度瞬心。 因静止构件的绝对速度为零，所以绝对瞬心是运动刚体上 瞬时绝对速度等于零的点。 • 在机构分析中，瞬心概念适用于任意两个构件（运动构件 或固定构件）间的运动关系。 2. 机构瞬心的数目 • 由于作相对运动的任意两个构件都有一个瞬心，如果一个 机构中含有 K个构件，则其瞬心数目N为
A、铰链四杆机构
4、速度瞬心在机构速度分析中的应用
例1：图示机构中，已知 lAB, lBC φ，构件1以 ω逆 时针方向转动。 求：①机构的全部瞬心位置；②从动件3的速度。
P24
P34 P13 B(P12 ) 1 A (P14 ) 4 3 1 2 C(P23 )
例2：凸轮以匀速逆时 针转动，求该位置时从 动件2的速度V2。
3 2
P23
B
P13 P12
1
注意：1.速度瞬心法只能对机构进行速 度分析，不能加速度分析。2.构件数目 较少时用。
A
p13 1 P12 2 p23 3
v p12 1 p13 p12 2 p23 p12 p23 p12 1 2 p13 p12
N K ( K 1) 2 (1 2)
3、机构中瞬心位置的确定
A、两直接接触构件的瞬心 ⑴、通过转动副直接接触，瞬心为其转动中心
⑵、通过移动副直接接触，瞬心在垂直导路的 无穷远处。
⑶、通过高副直接接触，
用速度瞬心法作机构的速度分析
速度瞬心及其求法
速度瞬心(瞬心)的概念
• 速度瞬心(瞬心)——作相对平
面运动的两构件(刚体)瞬时相 对速度为零的重合点，即瞬时 绝对速度相等的重合点(即同速 点)。如右图所示。
• 如果两构件都是运动的，则其瞬心称为相对速度瞬心；如 果两构件中有一个是静止的，则其瞬心称为绝对速度瞬心。 因静止构件的绝对速度为零，所以绝对瞬心是运动刚体上 瞬时绝对速度等于零的点。 • 在机构分析中，瞬心概念适用于任意两个构件（运动构件 或固定构件）间的运动关系。 2. 机构瞬心的数目 • 由于作相对运动的任意两个构件都有一个瞬心，如果一个 机构中含有 K个构件，则其瞬心数目N为
A、铰链四杆机构
4、速度瞬心在机构速度分析中的应用
例1：图示机构中，已知 lAB, lBC φ，构件1以 ω逆 时针方向转动。 求：①机构的全部瞬心位置；②从动件3的速度。
P24
P34 P13 B(P12 ) 1 A (P14 ) 4 3 1 2 C(P23 )
例2：凸轮以匀速逆时 针转动，求该位置时从 动件2的速度V2。
3 2
P23
B
P13 P12
1
注意：1.速度瞬心法只能对机构进行速 度分析，不能加速度分析。2.构件数目 较少时用。
A
p13 1 P12 2 p23 3
v p12 1 p13 p12 2 p23 p12 p23 p12 1 2 p13 p12
N K ( K 1) 2 (1 2)
3、机构中瞬心位置的确定
A、两直接接触构件的瞬心 ⑴、通过转动副直接接触，瞬心为其转动中心
⑵、通过移动副直接接触，瞬心在垂直导路的 无穷远处。
⑶、通过高副直接接触，
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速度瞬心及其求法
速度瞬心(瞬心)的概念
速度瞬心(瞬心)——作相对平 面运动的两构件(刚体)瞬时相 对速度为零的重合点，即瞬时 绝对速度相等的重合点(即同速 点)。如右图所示。
如果两构件都是运动的，则其瞬心称为相对速度瞬心；如 果两构件中有一个是静止的，则其瞬心称为绝对速度瞬心。 因静止构件的绝对速度为零，所以绝对瞬心是运动刚体上 瞬时绝对速度等于零的点。
在机构分析中，瞬心概念适用于任意两个构件（运动构件 或固定构件）间的运动关系。
2. 机构瞬心的数目
由于作相对运动的任意两个构件都有一个瞬心，如果一个
机构中含有 K个构件，则其瞬心数目N为
N K (K 1) 2
(1 2)
3、机构中瞬心位置的确定 A、两直接接触构件的瞬心 ⑴、通过转动副直接接触，瞬心为其转动中心
时针方向转动。
φ，构件1以 ω逆
求：①机构的全部瞬心位置；②从动件3的速度。
P34 P13
B(P12 )
P24
例2：凸轮以匀速逆时 针转动，求该位置时从 动件2的速度V2。
1
A
1
(P14 )
4
2 C(P23)
3
3
P23
2
B
注意：1.速度瞬心法只能对机构进行速 度分析，不能加速度分析。2.构件数目 较少时用。
P13
A
P12
1
精品课件！
精品课件！
p13 1
P12 2 p23
3
v p12 1 p13 p12 2 p23 p12
1 p23 p12
2
p13 p12
⑵、通过移动副直接接触，瞬心在垂直导路的 无穷远处。
⑶、通过高副直接接触， 若两构件为纯滚动，瞬心在接触处； 若不是纯滚动，瞬心在过接触点的公法线上。
Hale Waihona Puke 三心定理三心定理：三个彼此做平面运动的构件 的三个瞬心必位于同一条直线上。
A、铰链四杆机构
4、速度瞬心在机构速度分析中的应用
例1：图示机构中，已知 lAB, lBC
速度瞬心(瞬心)的概念
速度瞬心(瞬心)——作相对平 面运动的两构件(刚体)瞬时相 对速度为零的重合点，即瞬时 绝对速度相等的重合点(即同速 点)。如右图所示。
如果两构件都是运动的，则其瞬心称为相对速度瞬心；如 果两构件中有一个是静止的，则其瞬心称为绝对速度瞬心。 因静止构件的绝对速度为零，所以绝对瞬心是运动刚体上 瞬时绝对速度等于零的点。
在机构分析中，瞬心概念适用于任意两个构件（运动构件 或固定构件）间的运动关系。
2. 机构瞬心的数目
由于作相对运动的任意两个构件都有一个瞬心，如果一个
机构中含有 K个构件，则其瞬心数目N为
N K (K 1) 2
(1 2)
3、机构中瞬心位置的确定 A、两直接接触构件的瞬心 ⑴、通过转动副直接接触，瞬心为其转动中心
时针方向转动。
φ，构件1以 ω逆
求：①机构的全部瞬心位置；②从动件3的速度。
P34 P13
B(P12 )
P24
例2：凸轮以匀速逆时 针转动，求该位置时从 动件2的速度V2。
1
A
1
(P14 )
4
2 C(P23)
3
3
P23
2
B
注意：1.速度瞬心法只能对机构进行速 度分析，不能加速度分析。2.构件数目 较少时用。
P13
A
P12
1
精品课件！
精品课件！
p13 1
P12 2 p23
3
v p12 1 p13 p12 2 p23 p12
1 p23 p12
2
p13 p12
⑵、通过移动副直接接触，瞬心在垂直导路的 无穷远处。
⑶、通过高副直接接触， 若两构件为纯滚动，瞬心在接触处； 若不是纯滚动，瞬心在过接触点的公法线上。
Hale Waihona Puke 三心定理三心定理：三个彼此做平面运动的构件 的三个瞬心必位于同一条直线上。
A、铰链四杆机构
4、速度瞬心在机构速度分析中的应用
例1：图示机构中，已知 lAB, lBC