川崎点焊机器人介绍
Kawasaki Robot 产品说明书.pdf_1702025502.6104956
ISO certi ed in Akashi Works and Nishi-Kobe Works.Small-to-medium robotsup to 80kg payloadRS series BXP seriesBX/BT seriesMedical & pharmaceutical robots Wafer transfer robotsNTS series TTS seriesPicking robotsYF seriesLarge robots up to 300kg payloadZX seriesMS series MC seriesBA series RA seriesArc welding robotsExplosion-proofpainting robotsK series BU seriesSealing robotsCP series RD seriesPalletizing robotsDual-armCollaborative robotsduAro seriesExtra large robotsup to 1,500kg payloadM series02 01RS007NRS030NRS050NRS080NRS013N0403BX100NBT165L / BT200LweldingseriesSlim design and small footprint forLarge robots up to 300kg payload0605ZX165UseriesSpot weldingHigher speed thanks to new F series controller.Wide range of applications for everySuitable for harsh environment thanksto wrist motors located at the shoulder.BXP110LLarge robots up to 300kg payloadLarge robots up to 300kg payloadBXP series BXP110LBXP135XBXP210L0807duAro seriesCollaborative robotsMG15HLseriesMax. payload of 1,500kg suitable forheavy workpieces, e.g. cast iron.Dynamic, yet accurate operations dueto high positioning repeatability.Slim body without a counter weight,allowing for a wide motion range and duAro1duAro2up to 1,500kg payloadSpace-saving without safety With its two arms, duAro can perform as ef cient tasks as Easy programming using a Collaborative robots＊2: Max. working range varies depending on the load mass and load torque1009KJ264BU015XWide range of lineup for painting small parts to largeHollow wrist to prevent painting defects due to paint mist.Packaged painting systems for an easy and quick installationReduced interferences thanks to the symmetric armPainting of wider range because of long reach andJT6RollJT6RollJT5Roll JT5Bend JT4Roll3RKF193 / KF194 / KF263 /KF264 / KJ125 / KJ155 /KJ194 / KJ244 / KJ264 /KJ3141211CP700LRA Arc weldingBA006NRA010NRD080N1413YF003N MC004NMS005N NTS20TTS20YF TTS 1615By making use of 3D models of the facilities and workpieces,robot programming and simulations can easily be performed onthe PC.Off-line veri cation in advance reduces the risk of problems atthe time of start up of robot systems.It can recognize randomly stacked irregular objects.In a palletizing and de-palletizing process, objects canbe identi ed automatically without prior registration ofobjects' data.Putting a limit on the robot motion range and monitoring the speed,force and collision assures operators' safety.Limits on the motion range provides the robot system with saferoperation and space-saving.Compliant with ISO 10218-1, 13849-1 (PLd/Category 3) andIEC61508 (SIL2).Off-line programming toolKawasaki's original AS language is a versatile, multi-functional robot programming language thatsupports monitor instructions, programming commands and functions.It enables programming with high-level operation and sequence controls. The AS language is equippedstandard with all the Kawasaki robots2D Vision system3D vision systemRobot monitoring function for safetyDetection of the present object position in synchronizingwith a conveyor.Compensation of the gripping position by xed or handcameras.Automated creation and veri cationof the robot operation program.Read-in of theworkpieceLimiting the motion range accordingto operator's working area.Simultaneous simulation of multiplerobots is possible.Overall support of the robot system over thelife cycle time is provided for safety on theproduction.All-time monitoring and collection ofo p e r a t i o n d a t a e na b l e s p r e v e n t i v emaintenance. K-COMMIT for life cyclesupport is targeted to achieve no down-time.Full-service service packagewith state-of-art technologybased on the robot condition.It can discern randomly stacked objects.High-loadrobotLow-loadrobotCondition BasedMaintenanceAS languageOptionOptionOptionOptionOptionIt is possible to recognize both regular objects (e.g. PCB holes) and irregular objects (e.g. food materials).Without using a complicated indexing device, object's precise position can accurately be identi ed.F controllersE controllersDegrees of protectionThe E0x controllers are extremely compact.They are designed for the universal use of different powersupply voltages with optional transformer units.Explosion-proof E controllersExplosion-proof type controllers are used with paintingrobots.The explosion-proof teach pendant can also be used insidethe painting booth.Dimensions and weight have been reduced from itsprevious E-controller.This universal controller has common speci cations thatcan be used globally.(An optional transformer unit is necessary in the regionwhere the power supply and safety standard differ.)Universal controller has common speci cations to be usedworldwide.Drastic downsizing has achieved very compact dimensionsand light weight (8.3kg).It is easy for a person to carry the controller.E01/02/03/04F60F01/02/03/042518 17。
全球十大工业机器人品牌
全球十大工业机器人品牌随着智能装备得发展,机器人在工业制造中得优势越来越显着,机器人企业也如雨后春笋般得出现。
然而占据主导地位得还就是那些龙头企业。
1、发那科(FANUC)FANUC(发那科)就是日本一家专门研究数控系统得公司,成立于1956年。
就是世界上最大得专业数控系统生产厂家,占据了全球70%得市场份额。
FANUC1959年首先推出了电液步进电机,在后来得若干年中逐步发展并完善了以硬件为主得开环数控系统。
进入70年代,微电子技术、功率电子技术,尤其就是计算技术得到了飞速发展,FANUC公司毅然舍弃了使其发家得电液步进电机数控产品,一方面从GETTES公司引进直流伺服电机制造技术。
1976年FANUC公司研制成功数控系统5,随后又与SIEMENS公司联合研制了具有先进水平得数控系统7,从这时起,FANUC公司逐步发展成为世界上最大得专业数控系统生产厂家。
自1974年,FANUC首台机器人问世以来,FANUC致力于机器人技术上得领先与创新,就是世界上唯一一家由机器人来做机器人得公司,就是世界上唯一提供集成视觉系统得机器人企业,就是世界上唯一一家既提供智能机器人又提供智能机器得公司。
FANUC机器人产品系列多达240种,负重从0、5公斤到1、35吨,广泛应用在装配、搬运、焊接、铸造、喷涂、码垛等不同生产环节,满足客户得不同需求。
2008年6月,FANUC成为世界第一个突破20万台机器人得厂家;2011年,FANUC全球机器人装机量已超25万台,市场份额稳居第一。
2、库卡(KUKA)库卡(KUKA)及其德国母公司就是世界工业机器人与自动控制系统领域得顶尖制造商,它于1898年在德国奥格斯堡成立,当时称“克勒与克纳皮赫奥格斯堡(KellerundKnappichAu gsburg)”。
公司得名字KUKA,就就是KellerundKnappichAugsburg得四个首字母组合。
在1995年KUKA公司分为KUKA机器人公司与KUKA库卡焊接设备有限公司(即现在得K UKA制造系统),2011年3月中国公司更名为:库卡机器人(上海)有限公司。
焊接机器人十大品牌简介
机器人技术的发展和应用。
02
产品特点
焊接工艺
高效性
焊接机器人具有高效的工作效率，可以在短时间内完成大量的焊 接工作，提高生产效率。
灵活性
焊接机器人可以适应不同的焊接工艺和材料，灵活性高，可以适 应不同的生产需求。
可靠性
焊接机器人采用先进的焊接技术，焊接质量稳定可靠，可以提高 产品的质量。
机器人结构
轨道交通
总结词
轨道交通领域中，焊接机器人也得到了广泛应用，如地铁、轻轨等车辆的制造 。
详细描述
轨道交通车辆的制造过程中，焊接是必不可少的工艺环节。焊接机器人的使用 可以大大提高生产效率和质量，同时也可以减少人工操作带来的误差，提高列 车的安全性和可靠性。
其他领域
总结词
除了上述领域，焊接机器人还在其他领域得到应用，如建筑 、石油化工等。
3
自动化焊接路径规划
利用人工智能技术，自动规划焊接路径，减少人 工干预，提高焊接质量和效率。
传感器技术
激光传感器
用于精确测量工件的位置和尺寸，实现高精度的焊接。
视觉传感器
通过视觉传感器获取工件的图像信息，实现更加智能的焊 接。
触觉传感器
用于感知焊接过程中的力和振动情况，确保焊接质量和稳 定性。
焊接工艺创新
要点二
其他品牌的未来发展前景
对于其他品牌来说，要想在未来的市场竞争中获得更大的 优势，需要加大技术研发投入，提高产品性能和质量，并 寻找更加精准的市场定位，以适应市场需求的变化。同时 ，这些品牌还需要加强与产业链上下游企业的合作，提高 自身的核心竞争力。
06
用户评价
用户评价
• 随着科技的发展，焊接机器人逐渐成为工业生产中的重要角色 。以下是焊接机器人十大品牌的简介，以及用户对它们在产品 质量、产品性能、产品服务方面的评价。
全球十大工业机器人品牌!
全球十大工业机器人品牌！e-works导读工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。
跟随e-works视角来看全球工业机器人十大品牌：作者：e-works综合整理FANUC（发那科）是日本一家专门研究数控系统的公司，成立于1956年。
是世界上最大的专业数控系统生产厂家，占据了全球70%的市场份额。
FANUC1959年首先推出了电液步进电机，在后来的若干年中逐步发展并完善了以硬件为主的开环数控系统。
进入70年代，微电子技术、功率电子技术，尤其是计算技术得到了飞速发展，FANUC公司毅然舍弃了使其发家的电液步进电机数控产品，一方面从GETTES公司引进直流伺服电机制造技术。
1976年FANUC公司研制成功数控系统5，随后又与SIEMENS公司联合研制了具有先进水平的数控系统7，从这时起，FANUC公司逐步发展成为世界上最大的专业数控系统生产厂家。
自1974年，FANUC首台机器人问世以来，FANUC致力于机器人技术上的领先与创新，是世界上唯一一家由机器人来做机器人的公司，是世界上唯一提供集成视觉系统的机器人企业，是世界上唯一一家既提供智能机器人又提供智能机器的公司。
FANUC机器人产品系列多达240种，负重从0.5公斤到1.35吨，广泛应用在装配、搬运、焊接、铸造、喷涂、码垛等不同生产环节，满足客户的不同需求。
2008年6月，FANUC成为世界第一个突破20万台机器人的厂家；2011年，FANUC全球机器人装机量已超25万台，市场份额稳居第一。
二、库卡（KUKA Roboter Gmbh）－德国库卡（KUKA）及其德国母公司是世界工业机器人和自动控制系统领域的顶尖制造商，它于1898年在德国奥格斯堡成立，当时称“克勒与克纳皮赫奥格斯堡（KellerundKnappichAugsburg）”。
公司的名字KUKA，就是KellerundKnappichAugsburg的四个首字母组合。
川崎焊接机器人安全操作及保养规程
川崎焊接机器人安全操作及保养规程川崎焊接机器人是一款高性能、精密度高、生产效率高的自动化设备。
不过，在操作该机器人时，由于焊接过程可能会产生火花，因此必须注意安全操作。
下文将介绍与川崎焊接机器人相关的安全操作及保养规程。
安全操作1. 穿戴防护服在进行川崎焊接机器人操作时，穿戴防护服是必须的。
防护服要具备防火性能，遮盖面积应覆盖头、眼、口、耳、颈、手、足等部位。
同时，还应特别注意防护衣和防火头盔的内衬是否干净，以免影响视线清晰度。
2. 注意作业场地川崎焊接机器人操作时需要安装在进行了特殊的防火处理的地面上，并保持机器周围一定的距离，以免切割而引起火灾。
在作业时，还要随时注意周边环境的变化。
3. 严禁开玩笑川崎焊接机器人并非儿童玩具，绝不能将其当做儿童游戏使用。
在操作时，禁止随意调整和操纵机器人，更不能进行开玩笑的行为。
4. 防止焊洞出现焊接时要将电弧反射到焊接金属部位，以防止焊洞出现。
同时，在焊接时也要特别注意是否有导致焊接工件变形的因素，并相应地调整焊接参数。
5. 合理使用机器人在进行川崎焊接机器人操作时，要遵循操作手册中的指导说明。
操作时，严禁抱定错误观念和使用模糊参数，以免损坏机器或导致不必要的安全事故。
保养规程1. 定期检查维护在使用川崎焊接机器人之前，必须在规定的时间内检查并对其进行保养。
保养重点包括机器外观、电气系统、机器手、零部件和连接部件。
其中，外观包括机器人表面、电控箱表面、电气设备的接线、制动器、接地线等；电气系统包括电源、电控箱、接线、电机等部件；机器手包括机械手臂、垂直和水平关节机构等；零部件包括管道、接头、电缆、气路等；连接部件包括紧固件、铆钉、转轴、机械和电子连接体等。
2. 维护机器电气系统在川崎焊接机器人操作过程中，要保持电气设备内部的“清洁干燥”和稳定。
保养时，需要密切关注电气系统内部的环境，确保设备的电气装置和电缆不受损坏或不受污染，同时注意电源电压、电流是否等于标准数值。
川崎工业机器人操作课件
（总电源、变压器箱电源、控制器电源、机器人气泵）。 注：机器人气泵电源在S7-200PLC 安装板上
⑵ 【A】+【运行】 右上角[RUN]灯亮 按【暂停】， [RUN] -> [HOLD]灯亮 。
⑶ 【A】+【马达开】 右上角[MOTOR]灯亮。
⑷ 按【手动速度】选择2或3。 速度1-2-3-4-5-1切换。
川崎工业机器人操作
川崎工业机器人
⑺ 修改延时时间：面板上键入延时序号（0-9）
川崎工业机器人操作
川崎工业机器人
⑺ 修改延时时间：【菜单】-【键盘】-【辅助功能】
川崎工业机器人操作
川崎工业机器人
⑺ 修改延时时间：选择【简易示教设定】
川崎工业机器人操作
川崎工业机器人
⑺ 修改延时时间：选择【计时器】
川崎工业机器人操作
川崎工业机器人
• ⑸ 坐标系选择 关节/基坐标/工具：JOINT/BASE/TOOL/ 分别试验3个坐标，并记录运行方式。
⑹ 握杆轻握 听到“咔”声响，表示握杆成功。
• ⑺ 机器人移动 X-/X+、Y-/Y+ 、Z-/Z+ 、 RX-/RX+、RY-/RY+ 、RZ-/RZ+ 坐标系变换，再执行上述操作 共18种操作，笔记本记录运行情况。
注：C1MOVE：圆弧插补移动，运动到中间点
⑹ 按[文字输入]，输入#C2,按两次“↙”键
#号开头，表示是变量，后续还需要进行位置示教
⑺ 按[动作辅助]，选择[C2MOVE]
注：C2MOVE：圆弧插补移动，运动到第3点
川崎工业机器人操作
川崎工业机器人
• ⑻ 按[文字输入]，输入#C3,按两次“↙”键 ⑼ 按【I】键，选择[位置示教画面] ⑽ 再选择[位置直接示教] 注：通过【↑】【↓】键选择 ⑾ 选择[变量]，回车 注：通过【→】键选择 ⑿ 输入 #C2，回车 ⒀ 手动示教第2个位置C2，然后按【记录】
川崎机器人培训教程文件
覆盖 记录
(记录)可以进行输入。
辅助数据
向教示点移动所需的数据。进行位置教示时、一并输入。 这里使用的是「插补」「速度」「精度」「时间」「夹紧」。
20
插补 …… 向教示点移动时的工具前端的轨迹（怎么进行移动） ・各軸插补：各个轴按照指定值移动 ・直線插补：２点间的工具前端照直线移动
川崎机器人培训
培训总概
2
第一章 初识川崎机器人
1、机器人的定义及外观
定义：
机器人是自动执行工作的机器装置。 它既可以接受人类指挥，又可以运 行预先编排的程序，也可以根据以 人工智能技术制定的原则纲领行动。
Add
它的任务是协助或取代人类工作 的工作，例如生产业、建筑业， 或是危险的工作。
3
2、机器人的构成
3，紧急停止状态下
当机器人不正常动作，可能会引起人身受伤等的危险状况时，就立即按下任 何一个紧急停止按钮，来切断马达电源。紧急停止按钮装在控制器前面、示教器 、安全围栏上等。
执行紧急停止，可能会出现错误信息。在这样情况下，要启动机器人，应首 先复位错误，然后再打开马达电源。
12
4、坐标系的认识
各轴坐标(Joint)
一台川崎机器人大致由下列部分构成： 1,示教器; 2,机器人本体;3,机器人控制器本体
机器人本体
控制器
示教器
4
操作面板（E2ｘ/E4ｘ）
5
序号 开 关 灯
功
能
1 示教/自动开关 切换示教模式或者自动模式。
2 电源指示灯
控制柜通电后，此灯亮。
3 紧急停止按钮 发生紧急事态时按下此按钮，将切断马达电源机械手停止运行。同时马达电源以 及循环开始灯都灭。但是控制电源不会切断。
焊接机器人的主要性能指标与系统构成详解
焊接机器人的主要性能指标与系统构成详解
焊接机器人最早只在点焊中得到应用，80年初，随着计算机技术、传感器技术的发展，弧焊机器人逐渐得到普及，特别是近十几年来由于世界范围内经济的高速发展，市场的激烈竞争使那些用于中、大批量生产的焊接自动化专机已不能适应小规模、多品种的生产模式逐渐被具有柔性的焊接机器人代替，焊接机器人得到了巨大的发展，焊接已成为工业机器人应用最大的领域之一，焊接机器人在汽车、摩托车、工程机械等领域都得到了广泛的应用。
目前世界拥有的80余万台工业机器人中，用于焊接的机器人可达40％以上。
机器人焊接时的主要注意事项
1．必须进行示教作业
在机器人进行自动焊接前，操作人员必须示教机器人焊枪的轨迹和设定焊接条件等。
由于必须示教，所以机器人不面向多品种少量生产的产品焊接。
2．必须确保工件的精度
机器人没有眼睛，只能重复相同的动作。
机器人轨迹精度为±0．1mm，以此精度重复相同的动作。
焊接偏差大于焊丝半径时，有可能焊接不好，所以工件精度应保持在焊丝半径之内。
3．焊接条件的设定取决于示教作业人员的技术水平
操作人员进行示教时必须输入焊接程序，焊枪姿态和角度，电流、电压、速度等焊接条件。
示教操作人员必须充分掌握焊接知识和焊接技巧。
4．必须充分注意安全
机器人是一种高速的运动设备，在其进行自动运行时绝对不允许人靠近机器人（必须设置安全护栏）。
操作人员必须接受劳动安全方面的专门教育，否则不准操作。
弧焊机器人的性能要求
在弧焊作业中，要求焊枪跟踪工件焊道运动，并不断填充金属形成焊缝，因此运动过程中。
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7
1.3.集成管道展示
1.4.集成管道特点 • 与周边设备的干扰极小 ···在狭小的空间内也能自由活动 • 机器人手臂上所有的管道处理实现共通化 ···不需要个别管道的调节
• 故障时可以实现单根管道整体交换 ···迅速恢复生产线
点焊机器人系统周边设备
1.伺服焊枪
机器人
焊接控制器
伺服焊枪 变压器
通过同步控制，降低了循环时间
1.2.伺服焊枪优势2:柔性接触
空气焊枪
噪音 电极
磨耗
打痕不准
v
v
电极用气缸行进的 最大速度接触到工 件表面
大
快
大
t
伺服焊枪
低
改 善 工 作 环 境
慢
降 低 费 用
小
提 升 品 质
v
接近工件表面时开 始减速，柔性的接 触到工件表面
t
1.3.伺服焊枪优势3:实现夹具简单化
对应以太网通信和现场总线OP WS PC NC
・ ・ 监 编 视 程
以太网
100BaseT
控制柜
控制柜
PLC
・ 实 时 时 间 控 制
现场总线 CC-Link, DeviceNet, Profibus, Interbus-S, ControlNet, AB Remote I/O 等
Remote I/O PC 焊枪/喷枪 等
1.2.配管线缆示例
1 1 1 5 2 3 7 4 5 7 6 6 6 1.焊接线缆 (4AWG/ 3pairs, OD- 17mm) 2.伺服焊枪电机线缆 (OD-10 mm) 3.伺服焊枪编码器线缆 (OD-10 mm) 4.焊枪温度检测线 2根 (OD-11 mm) 5.信号线 2根 (OD-8.9mm) 6.冷却水回流管 3根 (OD-12mm/ID-8mm) 7.冷却水流通管 3根 (OD-12mm/ID-8mm)
客户预想打点信息 川崎设计焊枪外形与电气规格
依据图纸生产焊枪
与焊枪制造商共同作成焊枪图纸
2.焊接控制器及其他周边焊接设备
对于焊接控制器、电极修磨机等设备，川崎公司可进行细致设备选型。
川崎机器人通讯系统
1.标准通讯功能 ·外部操作信号 外部马达电源，外部暂停 ·标准I/O输入输出信号功能 输入信号32通道 输出信号32通道 ·标准RS-232通讯接口
用多台带空气焊枪的机器人进行点焊. 空气焊枪系统
加压冲击力大
由于加压冲击力大，需对工件使用坚 固的，大型的夹具进行固定.
夹具的种类繁多，导致现场环境复杂.
伺服焊枪系统 使用伺服焊枪 ・降低了加压冲击力 ・高精度定位
电极磨耗修正
软着陆
夹具简单化
无需均衡器
伺服焊枪 与 空气焊枪 打点工作对比视频
焊枪设计流程
PLC
谢谢
川崎焊接机器人系统 介绍
1.机器人本体
点焊机器人型号 1.ZH100U/ZX100L 2.ZX130S/ZX130L 3.ZX165U 4.ZX200S 5.ZX300S 川崎提供从负重100Kg至 300Kg的系列点焊机器人。
※ZX系列点焊机器人特长
100Kg～300Kg可选
可在现场实施手臂的延长、改造 全系列机器人使用2种电机
CPU 基板 焊枪电机 放大器 1-7轴
机器人控制器
1.1.伺服焊枪优势1:缩短节拍
优化电极开合控制
空气焊枪 最大开度 电极轨迹
与机器人其他驱动轴同时控制
空气焊枪 伺服焊枪 焊接示意 机器人动作 焊接示意
ｖ
伺服焊枪
任意开合 电极轨迹
ｔ
焊枪动作
加压 焊接
ｔ
伺服焊枪仅在必要的最小的限 度内打开、移动，缩短了时间
基本轴1种，手腕轴1种 优异的轴的密封性
手腕容许转矩大
容许惯性力矩大 标准叉车搬运孔， 安装便利
※机器人本体规格
2.控制柜（E控制柜）
外部构造
2.控制柜（E控制柜）续
内部构造
Байду номын сангаас
※川崎焊接机器人应用事例
川崎点焊机器人辅助设备
1.集成管道
标准配置Z系列机器人
装配集成管道后的Z系列机器人
1.1.集成管道外形
2.选配扩展通讯功能
2.1 内置PLC功能 K-Logic
多功能面板画面（可定制） •通过机器人系统软件实现PLC功能 •通过软件实现功能，无需特别的硬件
•用最低的成本构筑周边机器控制系统
PC K-Ladder 编写 监视器
以太网 RS-232C 等
内置PLC K-Logic
现场总线 周边设备
2.2 通讯扩展功能