AGV拖车电机选择计算表
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∑F:AGV行驶总阻力 N:驱动轮数量 F牵=μ *mg 摩擦力等于正压力与静摩擦系数的乘积
擦阻力，R2受力点的旋转半径）， F2= f N （式中 f 为轴承滚动摩擦系数，可根据使用轴承的结构查表。N为正压力，其值 F1R1+T2， （式中F1为惯性力，R1为惯性半径），设圆盘由静止到开始匀速旋转的加速度为a，加速时间为 t ，终速为V，则
级传动情况下，总传动比就等于减速机传动比
出转速，单位：n/min 阻力 ,单位:N 功率单位：KW η ：机械传动效率
构查表。N为正压力，其值为圆盘和电机轴重力之和）。 速时间为 t ，终速为V，则加速度 a = V / t ，F1=ma （式中m为圆盘及电机轴的质量）。这样就可求出T1。
机选型计算
3.141593 9.807 0.02 1
325 1100
1 250
0.4
150 1.25
2250 0.85 1.25 30 30
m/s2
度 Kg Kg
f=0.018～0.020 0.017453293 弧度
mm
m/min s r/min
(聚氨酯轮)
减速电机直接带驱动轮，此项可省略 减速电机直接带驱动轮，此项可省略
1425
Kg
190.985932 r/min
11.7809725
1
2
m/s2
电机输出转速与驱动轮转速之比 v的单位：m/s
在没有二级传动情况下，总传动比
279.4995 N
2850
N
243.896944 N
3373.39644 N
421.674555 NM
190.985932 421.6745Leabharlann Baidu5 NM
π= g= f= α= G1= G2= N= D0= μ=
V= t= n= η= k= Z主= Z从=
m= n驱=1000V/(π *D)
i总=n电/n驱 i副=n主/n从=Z从/Z主
a=V/t
④agv行驶阻力计算
agv滚动阻力计算（静态力）
Ff=mg*f
agv加速阻力计算（动态力）
Fj=ma
agv坡度阻力计算
Fi=mg*sinα
agv行驶阻力（等于AGV所需的牵引力） agv行驶总阻力矩
∑F=Ff+Fj+Fi ∑M=∑F*R
⑤扭矩与功率计算
减速机输出轴转速
nj=n驱*i副或nj=n驱*Z从/Z主
减速机负载扭矩（单台）
Tj=∑M/N
减速机所需配备电机功率（单台）
电机额定功率
AGV单驱动轮所需牵引力 驱动轮所需的正压力
背驮式AGV小车牵引力及电机选型计算
①AGV运行参数 圆周率 重力加速度 支撑轮滚动阻力系数 AGV运行坡度角 AGV车自重 AGV车载重
AGV动力轮数量（即驱动电机数量） 驱动轮直径 驱动轮静摩擦系数
运行速度 加速时间 电机输出轴转速 总效率 减速机服务系数(电机安全系数) 主动轮齿数（带轮或链轮） 从动轮齿数（带轮或链轮） ③运行参数计算 AGV车总质量 驱动轮转速 总传动比 副传动比 加速度
Pj=Tj*nj/9550/η 或Pj=FV/1000/η /N
P0=Pj/η F牵=∑F/N Fn=F牵/μ /g
电机的转矩可分为两部分计算： 1、经启动达到匀速旋转后，克服轴承摩擦阻力转矩T2，T2=F2 R2 （式中F2为摩擦阻力，R2受力点的旋转半径 启动转矩T1 ，圆盘由静止到开始匀速旋转所克服的惯性转矩及摩擦力矩T2，T1=F1R1+T2， （式中F1为惯性力
f:支撑轮滚动阻力系数
小车牵引力等于行驶阻力 R:驱动轮半径
N:驱动电机数量；
9.92102345 KW 9.92175425 KW 11.6717923 KW 3373.39644 N
859.94607 Kg
T:减速机所需扭矩，单位：NM，n：减速机输出转速，单位：n/min V:小车的运行速度，单位:m/s F:小车行驶总阻力 ,单位:N 功率
擦阻力，R2受力点的旋转半径）， F2= f N （式中 f 为轴承滚动摩擦系数，可根据使用轴承的结构查表。N为正压力，其值 F1R1+T2， （式中F1为惯性力，R1为惯性半径），设圆盘由静止到开始匀速旋转的加速度为a，加速时间为 t ，终速为V，则
级传动情况下，总传动比就等于减速机传动比
出转速，单位：n/min 阻力 ,单位:N 功率单位：KW η ：机械传动效率
构查表。N为正压力，其值为圆盘和电机轴重力之和）。 速时间为 t ，终速为V，则加速度 a = V / t ，F1=ma （式中m为圆盘及电机轴的质量）。这样就可求出T1。
机选型计算
3.141593 9.807 0.02 1
325 1100
1 250
0.4
150 1.25
2250 0.85 1.25 30 30
m/s2
度 Kg Kg
f=0.018～0.020 0.017453293 弧度
mm
m/min s r/min
(聚氨酯轮)
减速电机直接带驱动轮，此项可省略 减速电机直接带驱动轮，此项可省略
1425
Kg
190.985932 r/min
11.7809725
1
2
m/s2
电机输出转速与驱动轮转速之比 v的单位：m/s
在没有二级传动情况下，总传动比
279.4995 N
2850
N
243.896944 N
3373.39644 N
421.674555 NM
190.985932 421.6745Leabharlann Baidu5 NM
π= g= f= α= G1= G2= N= D0= μ=
V= t= n= η= k= Z主= Z从=
m= n驱=1000V/(π *D)
i总=n电/n驱 i副=n主/n从=Z从/Z主
a=V/t
④agv行驶阻力计算
agv滚动阻力计算（静态力）
Ff=mg*f
agv加速阻力计算（动态力）
Fj=ma
agv坡度阻力计算
Fi=mg*sinα
agv行驶阻力（等于AGV所需的牵引力） agv行驶总阻力矩
∑F=Ff+Fj+Fi ∑M=∑F*R
⑤扭矩与功率计算
减速机输出轴转速
nj=n驱*i副或nj=n驱*Z从/Z主
减速机负载扭矩（单台）
Tj=∑M/N
减速机所需配备电机功率（单台）
电机额定功率
AGV单驱动轮所需牵引力 驱动轮所需的正压力
背驮式AGV小车牵引力及电机选型计算
①AGV运行参数 圆周率 重力加速度 支撑轮滚动阻力系数 AGV运行坡度角 AGV车自重 AGV车载重
AGV动力轮数量（即驱动电机数量） 驱动轮直径 驱动轮静摩擦系数
运行速度 加速时间 电机输出轴转速 总效率 减速机服务系数(电机安全系数) 主动轮齿数（带轮或链轮） 从动轮齿数（带轮或链轮） ③运行参数计算 AGV车总质量 驱动轮转速 总传动比 副传动比 加速度
Pj=Tj*nj/9550/η 或Pj=FV/1000/η /N
P0=Pj/η F牵=∑F/N Fn=F牵/μ /g
电机的转矩可分为两部分计算： 1、经启动达到匀速旋转后，克服轴承摩擦阻力转矩T2，T2=F2 R2 （式中F2为摩擦阻力，R2受力点的旋转半径 启动转矩T1 ，圆盘由静止到开始匀速旋转所克服的惯性转矩及摩擦力矩T2，T1=F1R1+T2， （式中F1为惯性力
f:支撑轮滚动阻力系数
小车牵引力等于行驶阻力 R:驱动轮半径
N:驱动电机数量；
9.92102345 KW 9.92175425 KW 11.6717923 KW 3373.39644 N
859.94607 Kg
T:减速机所需扭矩，单位：NM，n：减速机输出转速，单位：n/min V:小车的运行速度，单位:m/s F:小车行驶总阻力 ,单位:N 功率