基于stm32f4的蓝牙控制小车
《2024年基于STM32的智能小车研究》范文
《基于STM32的智能小车研究》篇一一、引言随着科技的进步和智能化设备的广泛应用，智能小车已成为人们生活中不可或缺的一部分。
基于STM32的智能小车凭借其卓越的硬件性能、高效的运算速度以及灵活的扩展能力，在各种应用场景中展现出强大的优势。
本文旨在探讨基于STM32的智能小车的设计原理、技术特点及其在多个领域的应用。
二、STM32简介STM32系列微控制器由意法半导体公司生产，广泛应用于嵌入式系统中。
该微控制器具备高性价比、高性能以及丰富的资源优势，成为众多研发人员首选的硬件平台。
基于STM32的智能小车，通过搭载传感器、执行器等设备，实现智能化的导航、避障等功能。
三、智能小车设计原理1. 硬件设计：智能小车的硬件设计主要包括STM32微控制器、电机驱动模块、传感器模块（如超声波传感器、红外传感器等）、执行器等部分。
这些硬件设备通过STM32微控制器的控制，实现小车的智能化运行。
2. 软件设计：智能小车的软件设计主要基于嵌入式操作系统或实时操作系统，实现对硬件设备的控制以及任务调度等功能。
软件设计应具备高效、稳定、可扩展的特点，以满足不同应用场景的需求。
四、技术特点1. 智能化：基于STM32的智能小车可实现自动导航、避障等功能，具备高度自主化特性。
2. 高效性：STM32微控制器的高性能和高效的运算速度，使智能小车能够快速响应环境变化，实现实时控制。
3. 灵活性：智能小车具备丰富的接口资源，可方便地扩展其他功能模块，如摄像头、通信模块等，以满足不同应用场景的需求。
4. 稳定性：智能小车的软件设计采用嵌入式或实时操作系统，具备较高的稳定性和可靠性，确保小车在复杂环境中能够稳定运行。
五、应用领域1. 物流配送：基于STM32的智能小车可应用于物流配送领域，实现自动化货物运输，提高物流效率。
2. 巡检工作：智能小车可应用于工厂、仓库等场所的巡检工作，提高工作效率和安全性。
3. 自动驾驶：在自动驾驶领域，智能小车可实现自动驾驶功能，提高交通安全性和道路利用率。
基于STM32的蓝牙平衡小车系统设计
• 172•本设计提出了一种基于STM32的蓝牙平衡车的软硬件设计方案，该方案利用蓝牙将手机APP 与系统进行通讯。
实现了小车的移动，以及对烟雾信息采集的功能。
随着控制技术的快速发展，两轮平衡车被广泛的应用。
这种紧凑、灵活的双轮平衡车，可以在稍微复杂一点的环境中工作。
本系统采用stm32f411ccu6作为主控制器，小车的倾斜度通过陀螺仪和加速度计获得，角度信息使用卡尔曼滤波算法进行修正，然后通过PID 算法控制汽车的速度来完成小车的自平衡。
1 系统整体方案设计系统使用STM32单片机作为主要的控制器，通过卡尔曼滤波算法使通过MPU6050采集到的角度更加稳定，再通过PID 算法控制输出信号的占空比(PWM 值)，进而通过驱动模块控制小车的转速，使小车的平衡。
使用MQ-2烟雾传感器来获取周围环境的信息，PID 控制器的速度和倾角是基于传感器所获得的数据，使用蓝牙与手机APP 通信，手机APP 可以覆盖所有输出数据，输出到驱动芯片，并控制小车。
整体设计方案如图1所示。
图1 系统整体框图2 系统硬件设计2.1 主控芯片Stm32f411ccu6作为主控芯片，使用ARM 公司32位的 Cortex-M4内核，有48个引脚，256K 字节的FLASH 和128K 字节的SRAM 。
2.2 电源模块整个系统的所有模块需要+12V 、+5V 、+3.3V 电压。
使用+12V 的锂电池。
5V 电源是通过LM317可调线性电源模块降压得到的，由于线性电源波纹较小，因此有助于稳定系统，5V 通过AMS1117-3.3降压至3.3 V ，并提供给STM32。
模块示意图如图2所示。
图2 电源供电示意图2.3 电机驱动模块使用TB6612FNG 为直流电机进行驱动。
该驱动IC 是基于MOS-FET H 桥原理，它比晶体管H 桥更为有效的驱动。
外围电路简单。
它支持100KHZ 的PWM 信号。
2.4 MPU6050姿态检测模块MPU6050是六轴运动处理器，芯片内部集成了3轴微机械陀螺仪和3轴微机械加速度计，通过这六个量可以获得俯仰角，横滚角。
stm32小车蓝牙模块原理
stm32小车蓝牙模块原理
本文将简要介绍STM32小车蓝牙模块的原理。
STM32小车蓝牙模块是利用STM32单片机控制小车运动方向和速度的一种外围装置，通过蓝牙模块与手机进行通讯控制小车运动。
其原理主要包括以下几个方面：
1. STM32单片机控制小车运动
STM32单片机作为小车的控制核心，通过GPIO口输出控制小车
电机的转动方向和速度，从而实现小车的运动。
通过编写相应的程序，可以实现小车的前进、后退、左转、右转等基本运动。
2. 蓝牙模块实现与手机的通讯
蓝牙模块作为小车与手机之间的通讯接口，主要负责接收手机发来的指令，并将指令传输给STM32单片机进行处理。
同时，蓝牙模块也可以将小车的状态信息反馈给手机，以便用户了解小车的运行状态。
3. 手机APP控制小车运动
用户通过手机APP向小车发送指令，控制小车的运动。
指令通过蓝牙模块传输给STM32单片机进行处理，从而实现小车的运动控制。
用户可以通过手机APP调整小车的运动速度和方向，以便适应不同的运动环境。
综上所述，STM32小车蓝牙模块实现了通过手机控制小车运动的功能，为用户提供了一种方便、灵活的控制方式。
未来，随着物联网技术的发展，STM32小车蓝牙模块有望成为物联网领域的重要应用之一。
《2024年基于STM32智能小车的设计与实现》范文
《基于STM32智能小车的设计与实现》篇一一、引言随着科技的不断发展，智能小车在物流、安防、救援等领域的应用越来越广泛。
本文将详细介绍基于STM32的智能小车的设计与实现过程，包括硬件设计、软件设计、系统调试及实际运行效果等方面。
二、硬件设计1. 核心控制器本智能小车采用STM32F4系列微控制器作为核心控制器，其具有高性能、低功耗的特点，满足小车在运动控制、传感器数据处理等方面的需求。
2. 电机驱动智能小车的驱动部分采用电机和电机驱动器。
通过PWM （脉冲宽度调制）控制电机转速，实现对小车的运动控制。
此外，为了保证小车的运动稳定性和动力性，采用差速转向的方式。
3. 传感器模块传感器模块包括红外避障传感器、超声波测距传感器等。
红外避障传感器用于检测小车前方障碍物，实现自动避障功能；超声波测距传感器用于测量小车与前方障碍物的距离，为小车的速度和方向调整提供依据。
三、软件设计1. 操作系统及开发环境本智能小车采用基于STM32的嵌入式操作系统，开发环境为Keil uVision等软件工具。
这些工具能够为开发人员提供丰富的调试、测试等功能。
2. 软件设计流程软件设计包括初始化、数据采集、运动控制等部分。
初始化阶段包括对微控制器及各模块的配置；数据采集部分包括传感器数据的读取和解析；运动控制部分根据传感器数据调整小车的速度和方向，实现智能导航和避障功能。
四、系统调试与实现1. 系统调试系统调试包括硬件调试和软件调试两部分。
硬件调试主要检查电路连接是否正确，各模块是否工作正常；软件调试主要检查程序逻辑是否正确，各功能是否实现。
2. 实际运行效果经过系统调试后，智能小车能够在各种环境下自主导航和避障。
在平地、坡道等不同路况下，小车能够稳定运行，并自动调整速度和方向以适应不同环境。
此外，小车还具有较高的避障能力，能够快速识别并避开障碍物。
五、结论本文详细介绍了基于STM32的智能小车的设计与实现过程。
通过合理的硬件设计和软件设计，实现了智能小车的自主导航和避障功能。
《2024年基于STM32智能小车的设计与实现》范文
《基于STM32智能小车的设计与实现》篇一一、引言随着科技的不断发展，智能小车作为一种集成了传感器、控制算法和执行机构的智能移动平台，在物流、安防、救援等领域得到了广泛的应用。
本文将详细介绍基于STM32微控制器的智能小车的设计与实现过程。
二、系统概述本智能小车系统以STM32微控制器为核心，通过集成电机驱动、传感器（如红外传感器、超声波传感器等）、通信模块等，实现小车的自主导航、避障、远程控制等功能。
系统具有体积小、重量轻、成本低、性能稳定等特点。
三、硬件设计1. 微控制器选择本系统选用STM32系列微控制器，该系列微控制器具有高性能、低功耗、丰富的外设接口等特点，能够满足智能小车的控制需求。
2. 电机驱动设计电机驱动采用H桥电路，通过PWM信号控制电机的转速和方向。
同时，为了保护电机和电路，还设计了过流、过压等保护电路。
3. 传感器模块设计传感器模块包括红外传感器、超声波传感器等，用于实现小车的自主导航和避障功能。
传感器通过I2C或SPI接口与微控制器进行通信，实时传输数据。
4. 通信模块设计通信模块采用蓝牙或Wi-Fi等无线通信技术，实现小车的远程控制和数据传输功能。
通信模块与微控制器通过串口进行通信。
四、软件设计1. 开发环境搭建软件设计采用Keil uVision等集成开发环境，进行代码的编写、编译和调试。
同时，为了方便程序的烧写和调试，还使用了STM32的调试器。
2. 程序设计流程程序设计主要包括主程序、电机控制程序、传感器数据处理程序和通信程序等。
主程序负责整个系统的协调和控制，电机控制程序根据传感器数据和遥控指令控制电机的转速和方向，传感器数据处理程序负责处理传感器的数据并输出控制指令，通信程序负责与上位机进行数据传输和指令交互。
五、系统实现与测试1. 系统实现根据硬件设计和软件设计，将各部分模块进行组装和调试，完成智能小车的制作。
在制作过程中，需要注意各部分模块的连接和固定，确保系统的稳定性和可靠性。
《2024年基于STM32的智能小车研究》范文
《基于STM32的智能小车研究》篇一一、引言随着科技的不断进步，智能小车已经成为人们日常生活中不可或缺的一部分。
本文旨在探讨基于STM32的智能小车的研究，详细阐述其设计原理、实现方法及实际应用价值。
STM32系列微控制器以其高性能、低功耗的特点，为智能小车的开发提供了强大的硬件支持。
二、智能小车设计概述智能小车是一种集成了传感器、控制器、执行器等设备的自动驾驶小车。
它可以根据环境变化自动规划路径，实现自主导航、避障、信息采集等功能。
基于STM32的智能小车设计主要包括硬件设计和软件设计两个部分。
硬件设计主要包括STM32微控制器、电机驱动模块、传感器模块、电源模块等。
其中，STM32微控制器作为核心部件，负责整个系统的控制与协调。
电机驱动模块用于驱动小车的运动，传感器模块用于感知环境信息，电源模块为整个系统提供稳定的电源。
软件设计主要包括操作系统、算法实现、通信协议等。
操作系统负责管理系统的软硬件资源，算法实现包括路径规划、避障算法、控制算法等，通信协议用于实现小车与上位机之间的数据传输与控制。
三、硬件设计1. STM32微控制器STM32微控制器是智能小车的核心部件，它具有高性能、低功耗、丰富的外设接口等特点。
在智能小车的设计中，我们选用了适合的STM32系列微控制器，如STM32F4系列，以满足小车的性能需求。
2. 电机驱动模块电机驱动模块用于驱动小车的运动。
它包括电机、编码器、驱动电路等部分。
电机采用直流无刷电机或步进电机，具有较高的控制精度和较低的噪音。
编码器用于检测电机的转速和方向，为控制算法提供反馈信息。
驱动电路则负责将微控制器的控制信号转换为电机能够识别的驱动信号。
3. 传感器模块传感器模块用于感知环境信息，包括红外传感器、超声波传感器、摄像头等。
这些传感器可以实时检测小车周围的障碍物、路况等信息，为路径规划和避障算法提供数据支持。
四、软件设计1. 操作系统操作系统负责管理系统的软硬件资源，包括任务调度、内存管理、设备驱动等。
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《基于STM32的智能小车研究》篇一一、引言随着科技的飞速发展，智能小车在各个领域的应用越来越广泛，如物流、安防、救援等。
STM32作为一款高性能的微控制器，其强大的处理能力和丰富的接口资源为智能小车的开发提供了有力支持。
本文将详细介绍基于STM32的智能小车研究，包括系统设计、硬件实现、软件编程以及实验结果等方面。
二、系统设计智能小车的系统设计主要包括硬件和软件两部分。
硬件部分主要包括STM32微控制器、电机驱动模块、传感器模块等；软件部分则包括操作系统、驱动程序、算法等。
在硬件设计方面，我们选择了STM32F4系列微控制器作为主控芯片，其具有高性能、低功耗的特点，能够满足智能小车对处理能力和续航能力的要求。
电机驱动模块采用H桥驱动电路，能够实现对电机的正反转和调速控制。
传感器模块包括红外传感器、超声波传感器等，用于实现智能小车的避障、定位等功能。
在软件设计方面，我们选择了实时操作系统(RTOS)作为核心操作系统，以实现多任务管理和调度。
驱动程序采用C语言编写，算法部分则采用了如PID控制算法、模糊控制算法等先进控制算法，以提高智能小车的性能。
三、硬件实现在硬件实现方面，我们首先进行了电路设计。
根据系统需求，我们设计了电源电路、电机驱动电路、传感器电路等。
在电路设计过程中，我们充分考虑了抗干扰性、功耗等因素，以保证智能小车的稳定性和可靠性。
接下来是硬件制作与组装。
我们采用了SMT工艺制作了PCB板，将STM32微控制器、电机驱动模块、传感器模块等元器件焊接到PCB板上。
然后进行组装，将各个模块按照设计要求进行连接，形成完整的智能小车硬件系统。
四、软件编程在软件编程方面，我们首先进行了操作系统移植和驱动程序编写。
我们将RTOS移植到STM32微控制器上，并编写了相应的驱动程序，以实现对硬件设备的控制和管理。
接下来是算法实现。
我们采用了PID控制算法和模糊控制算法等先进控制算法，通过编程实现这些算法在智能小车上的应用。
stm32蓝牙单片机小车
//将接收到字节发送给PC
*@param无
*@retval无
*/
void USART1INIT(void)
{
//相关结构体声明
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;//端口
USART_InitTypeDef USART_InitStructure; //串口
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; //NVIC
软件设计
1.
封装两个函数，如下：
void L298NINIT(void)；//L298n电机初始化，时钟、端口配置
void L298Ctrl(uint8_t str)；// L298n方向控制，参数0（停）1（前）2（后）3（左）4（右）
，附件源码。
2.
封装一个函数：void USART1INIT(void);//串口初始化，时钟、端口、波特率、中断优先级配置，附件源码。修改中断服务函数，进行接收数据判断，调用L298N的void L298Ctrl(uint8_t str)；
GPIO_ResetBits( GPIOA, GPIO_Pin_5);
GPIO_ResetBits( GPIOA, GPIO_Pin_4);
GPIO_SetBits( GPIOB, GPIO_Pin_0);
GPIO_ResetBits( GPIOB, GPIO_Pin_1);
}
if(str==4)//右转
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
//端口配置
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1;
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ARM-STM32校园创新大赛项目报告题目：基于stm32f4的蓝牙控制小车学校：中南民族大学指导教师：视频观看地址：/v_show/id_XNjA3NTE4MzU2.html题目：基于stm32f4的蓝牙控制小车关键词：STM32F4 LM2940-5.0 L298N FBT06_LPDB 蓝牙串口通信android摘要“基于stm32f4的蓝牙控制小车”是一个基于意法半导体与ARM公司生产的STM32F4 DISCOVERY开发板的集电机驱动模块、电源管理模块、stm32f4主控模块、蓝牙串口通信模块、android控制端模块。
电机驱动模块使用了两个L298N 芯片来驱动4路电机，使能端连接4路来自主控板的PWM波信号，8个输入端接主控板的8个输出端口；电源管理模块使用了LM2940-5.0芯片进行12V到5V 的转换，12V用于电机模块的供电，5V用于蓝牙模块、传感器等的供电；主控模块采用了MDK编辑程序，然后下载到主控板，实现硬件与软件的交互；蓝牙串口通信模块则是采用了FBT06_LPDB针插蓝牙模块，与主控板进行串口通信，同时与android手机进行通信；android控制端模块是一个集开启蓝牙、搜索蓝牙、控制小车等功能。
用户可以通过android控制端进行控制小车的运动，实现一些用户需要的功能和服务。
1.引言蓝牙的创始人是瑞典爱立信公司，蓝牙技术是一种无限数据与语音通信的开放性全球规范，它以低成本的近距离无线连接为基础，为固定与移动设备通信环境建立一个特别连接。
手机之间通过蓝牙实现数据共享成为常理，将手机变为遥控器为人们的生活带来无限方便。
遥控小车在工业、国防、科研等领域应用越来越广泛，例如说：消防遥控小车、探测小车等。
本文详细阐述了使用蓝牙通信的手机遥控小车前行、倒退、左转、右转和停止等功能的软硬件设计过程。
2.系统方案该系统分为电机驱动模块、电源管理模块、主控板、蓝牙通信模块、android 控制端等5个模块，如图2.1所示：图2.1 系统模块图 3. 系统硬件设计3.1 电机驱动模块3.1.1 L298N 的封装H 桥电路虽然有着诸多的优点，但是在实际制作过程中，由于元件较多，电路的搭建也较为麻烦，增加了硬件设计的复杂度。
由于H 桥电路有诸多的优点，但是在实际制作过程中电路又比较麻烦，因此在本设计中我们采用H 桥集成电机驱动芯片L298。
L298N 的工作原理和以上介绍的H 桥相同，引脚图如图3.1 所示：图3.1 L298N封装图3.1.2 L298N的原理图设计L298N 是ST 公司生产的一种高电压、大电流电机驱动芯片。
该芯片采用15 脚封装。
主要特点是：工作电压高，最高工作电压可达46V；输出电流大，瞬间峰值电流可达3A，持续工作电流为2A；额定功率25W。
内含两个H 桥的高电压大电流全桥式驱动器，可以用来驱动直流电动机和步进电动机、继电器线圈等感性负载；采用标准逻辑电平信号控制；具有两个使能控制端，在不受输入信号影响的情况下允许或禁止器件工作有一个逻辑电源输入端，使内部逻辑电路部分在低电压下工作；可以外接检测电阻，将变化量反馈给控制电路。
使用L298N 芯片驱动电机，该芯片可以驱动一台两相步进电机或四相步进电机，也可以驱动两台直流电机。
L298 的参考电路图如图3.2所示。
图3.2 电机驱动电路原理图3.1.3 电机驱动模块实物1、控制板内部带5V逻辑电平转换芯片，不需要额外的5V供电。
2、如果EN1、EN2、EN3、EN4不接PWM调速信号，次脚需要和对应的管教短接。
3、GND和12V接电机电源，其中12V可以接7V--24V电平，板子上的电源开关只是控制逻辑5V电平的开关，L298的12V电源不受此开关控制.4、输出端和输入端一一对应，当输入端为5V时，输出端也为高电平，输入端为低电平时输出亦为低电平。
图3.3 L298N电机驱动模块实物图3.2 电源管理模块3.2.1智能车电源设计要点电源是整个系统稳定工作的前提，因此必须有一个合理的电源设计，对于小车来说电源设计应注意两点：1. 与一般的稳压电源不同，小车的电池电压一般在6-8V 左右，还要考虑在电池损耗的情况下电压的降低，因此常用的78 系列稳压芯片不再能够满足要求，因此必须采用低压差的稳压芯片，在本文中以较为常见的LM2940-5.0 为例。
2. 单片机必须与大电流器件分开供电，避免大电流器件对单片机造成干扰，影响单片机的稳定运行。
现在各种新型的电源芯片层出不穷，各位读者可以根据自己的需求自行选择电源芯片，对于本设计应该主要注意稳压压差和最大输出电流两个指标能否满足设计要求。
3.2.2 低压差稳压芯片LM2940 简介LM2940 系列是输出电压固定的低压差三端端稳压器；输出电压有5V、8V、10V 多种；最大输出电流1A；输出电流1A 时，最小输入输出电压差小于0.8V；最大输入电压26V；工作温度-40～+125℃；内含静态电流降低电路、电流限制、过热保护、电池反接和反插入保护电路。
同时LM2940 价格适中而且较容易购买，非常适合在本设计中使用。
LM2940-5.0 封装和实物如图3.4所示。
图3.4 LM2940 封装和实物图如图3.5所示，采用两路供电，这样可以使用其中一路单独为STM32F4discovery 电路板供电，指示灯等供电。
另外一路提供L298N、舵机、蓝牙的工作电压，L298N 的驱动电压由电池不经任何处理直接给出。
舵机可以用6V 供电，也可以直接用5V 供电。
图3.5 电源模块原理图如图3.6中的PCB图：图3.6 电源模块PCB图图3.7 是运用腐蚀液自制的电源管理模块，具有12v\5v的供电模块，可同时给电机模块和主控板（STM32DISCOVERY）供电：图3.7 电源管理模块实物图4.系统软件设计4．1 主控板程序设计4.1.1 main程序设计主函数主要分为延迟时间初始化、串口接收模块程序、电机初始化三部分。
主函数的流程图如图4.1所示：图4.1 主函数流程图主函数程序代码如下：int main(void){delay_init(168);//延迟时间初始化uart_init(9600);//串口初始化Direction(1);//电机初始化delay_ms(10);//延迟10msprintf(" welcome to control the smart car!:\n\r");//输入语句while(1);}4.1.2 串口接收模块程序主控板接收到蓝牙从串口传来的数据后存入Res变量，然后通过分支程序来选择执行前进、后退、左转、右转和停止等功能。
该模块的程序流程图如图2所示：图2 串口接收程序流程图4.1.3 修改PWM输出值程序该程序是基于“4_PWM的实现”中的程序改编的。
代码如下：void Change_PWM(int duty1,int duty2,int duty3,int duty4){SCB->AIRCR=0x05AF00;// 中断优先级分组抢占：响应=3:1 RCC->AHB1ENR|=(1<<2);// 打开GPIOC时钟GPIOC->MODER|=0x000AA000;// pc6789第二功能，推挽输出GPIOC->OSPEEDR|=0x000FF000;//输出速度为100mGPIOC->PUPDR|=0x00055000;//上拉GPIOC->AFR[0]|=0x22000000;//pc6789的第二功能为AF2 GPIOC->AFR[1]|=0x00000022;RCC->APB1ENR|=(1<<1);//打开TIM3时钟TIM3->PSC=83;//对84M时钟进行84分频，使得计数频率为1M TIM3->ARR=10000;//周期为10msTIM3->EGR|=1;//产生一次更新时间TIM3->CCMR1|=0x6060;//PWM模式1TIM3->CCMR2|=0x6060;//PWM模式2TIM3->CCR1=duty1;//1路PWMTIM3->CCR2=duty2;//2路PWMTIM3->CCR3=duty3;//3路PWMTIM3->CCR4=duty4;//4路PWMTIM3->CCER|=0x1111;//使能比较输出TIM3->CCMR1|=0x0808;//启动预装载TIM3->CCMR2|=0x8080;TIM3->CR1|=1;//开始计时}4.1.4 设置电机转向程序改程序将电机驱动模块的8个输入端口接到了主控板的8个GPIO口，通过推挽输出，从而控制电机的转向，代码如下：void Direction(int direction){SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000); //时钟中断设为1msRCC->AHB1ENR |= 0x00000005; //使能GPIOA和GPIOD时钟RCC->APB2ENR |= (1<<14); //使能syscfg时钟if(direction==0){GPIOA->MODER &= 0xffff0000; //设置PA0，1，2，3为输出GPIOA->MODER |= 0x00005555;GPIOA->OTYPER &= 0xFFFFff00; //设置PA0，1，2，3为推挽输出GPIOA->OSPEEDR &= 0xffff0000; //设置PA0，1，2，3的输出速度为100M GPIOA->OSPEEDR |= 0x0000ffff;SYSCFG->CMPCR = 0x00000001; //使用IO补偿单元GPIOA->PUPDR &= 0xffffff00; //设置PA0，1，2，3无上拉，无下拉GPIOA->BSRRH = 0x00ff; //复位GPIOA_BSRRH寄存器GPIOA->BSRRL = 0x0055;}else{GPIOA->MODER &= 0xffff0000; //设置PA0，1，2，3为输出GPIOA->MODER |= 0x0000005555;GPIOA->OTYPER &= 0xFFFFff00; //设置PA0，1，2，3为推挽输出GPIOA->OSPEEDR &= 0xffff0000; //设置PA0，1，2，3的输出速度为100M GPIOA->OSPEEDR |= 0x0000ffff;SYSCFG->CMPCR = 0x00000001; //使用IO补偿单元GPIOA->PUPDR &= 0xffffff00; //设置PA0，1，2，3无上拉，无下拉GPIOA->BSRRH = 0x00ff; //复位GPIOA_BSRRH寄存器GPIOA->BSRRL = 0x00AA;}}4.2 android客户端程序设计4.2.1 控制界面的布局控制界面主要运用了线性布局、相对布局和表格布局。