综合设计两足步行机器人
双足仿生机器人行走机构设计
双足仿生机器人行走机构设计
双足仿生机器人行走机构设计一般包括以下几个关键部分：
1. 足底结构：足底结构是机器人与地面接触的部分，需要具备良好的稳定性和抓地力。
一般采用橡胶材料制作，设计有凹凸纹路或者类似动物脚掌的结构，以增加摩擦力和抓地力。
2. 关节设计：双足仿生机器人的每个腿部都需要多个关节来实现自由运动。
关节设计需要考虑到机器人的稳定性和灵活性，一般采用电机驱动的旋转关节或者液压/气动驱动的线性关节。
3. 动力系统：机器人行走需要动力系统提供能量。
一般采用电池或者电源供电，驱动关节的电机需要具备足够的扭矩和速度来实现机器人的行走。
4. 传感器：为了实现机器人的平衡和姿态控制，需要配备各种传感器。
例如，陀螺仪和加速度计可以用来检测机器人的倾斜角度，力传感器可以用来感知地面反作用力，视觉传感器可以用来感知周围环境。
5. 控制系统：双足仿生机器人的行走需要一个高效的控制系统。
控制系统可以根据传感器的反馈信息，实时调整关节的运动，以保持机器人的平衡和稳定。
总体来说，双足仿生机器人行走机构设计需要考虑到稳定性、灵活性、能量效率和控制系统的要求。
具体的设计方案需要根据机器人的应用场景和需求来确定。
双足竞步机器人设计与制作技术报告
双足竞步机器人设计与制作技术报告摘要本报告介绍了双足竞步机器人的设计与制作技术。
首先介绍了双足竞步机器人的背景和应用领域，然后详细讲解了机器人的整体设计思路和关键技术，包括步行算法、动力系统、传感器系统等。
接着介绍了机器人的制作过程和各个部件的选材与制作方法。
最后，对该机器人进行了实验验证和性能评估，并提出了进一步的改进方向。
关键词：双足竞步机器人、设计、制作、技术、步行算法一、引言双足竞步机器人作为一种仿生机器人，可以模拟人类的步行方式，具有广泛的应用前景。
本报告旨在介绍双足竞步机器人的设计与制作技术，为相关领域的研究人员提供借鉴和参考。
二、双足竞步机器人的背景和应用领域双足竞步机器人是一种类似于人类的步行机器人，可以进行类似于人类的步行运动。
由于其具有良好的稳定性和灵活性，因此在许多领域有着广泛的应用前景，如医疗康复、工业生产等。
三、双足竞步机器人的整体设计思路双足竞步机器人的整体设计思路包括步行算法的设计、动力系统的设计和传感器系统的设计等。
步行算法是机器人实现类似于人类步行的关键，通过对人类步行的分析和建模，设计出合适的算法来控制机器人的步伐和平衡。
动力系统是机器人的运动能力的基础，需要选用合适的电机和驱动器来提供足够的动力。
传感器系统用于获取机器人周围环境的信息，需要选用合适的传感器并设计相应的信号处理算法。
四、双足竞步机器人的制作过程双足竞步机器人的制作过程包括选材和制作各个部件、装配和调试等步骤。
选材需要根据机器人的要求选择合适的材料，如轻量化的材料和具有良好刚度的材料。
制作部件需要基于设计图纸进行加工和制造，包括框架、关节和传动装置等。
最后进行装配和调试，确保机器人能够正常运行。
五、双足竞步机器人的实验验证和性能评估对于双足竞步机器人的实验验证和性能评估可以通过搭建仿真平台或实际制作机器人来进行。
通过与人类的步行进行对比，评估机器人的步态和平衡性能。
同时还可以测试机器人在不同地形和环境下的稳定性和适应性。
(完整版)双足竞步机器人设计与制作技术报告
中国矿业大学徐海学院双足竞步机器人设计与制作技术报告队名：擎天柱班级：电气13-5班成员：郭满意游世豪侯敏锐唐丽丽侯伟俊王胜刘利强杨光题目：双足竞步机器人任课教师：***2015 年12月双足竞步机器人设计与制作任务书班级电气13-5班学号22130263 学生姓名郭满意任务下达日期：2015年10月16 日设计日期：2015 年11 月1 日至2014年12月31日设计题目：双足竞步（窄足）机器人的设计与制作设计主要内容和完成功能：1、双足竞步机器人机械图设计；2、双足竞步机器人结构件加工；3、双足竞步机器人组装；4、双足竞步机器人电气图设计；5、双足竞步机器人控制板安装；6、整机调试7、完成6米的马拉松比赛。
教师签字：摘要合仿人双足机器人控制的机构。
文章首先从机器人整体系统出发，制定了总体设计方案，再根据总体方案进行了关键器件的选型，最后完成了各部分机构的详细设计工作。
经过硬件设计、组装；软件设计、编写；整体调试，最终实现外型上具有仿人的效果，在功能上完全满足电气各部件机载化的安装要求。
本文介绍一个六个自由度的小型双足机器人的设计、调试与实现。
包括机械结构设计、电路设计与制作，机器人步态规划算法研究，利用Atmega8 芯片实现了对六个舵机的分时控制，编写 VC 上位机软件,通过串口通信对双足竞步机器人进行调试，通过人体仿生学调试出机器人的步态规划。
实现了双足竞步机器人稳定向前行走、立正。
关键词：双足机器人、机械结构目录1 系统概述 (1)2 硬件设计 (2)2.1机械结构 (2)3.2 PC 上位机调试软件设计 (4)4 系统调试 (5)5 结束语 (6)6 参考文献 (7)7 附录 (8)7.1源程序 (8)7.2相关图片 (9)1 系统概述针对项目根据实际拟订目标，结合我们所学知识，从仿人外形和仿人运动功能实现，首先确定了双足双足机器人自由度。
双足机器人的机构是所有部件的载体，也是设计两足双足机器人最基本的和首要的工作。
基于PROE的两足步行机器人三维模型设计
Value Engineering 1模块设计简介两足步行机器人是一个多变量、强耦合、非线性和变结构的复杂动力学系统[1]，通过平面绘图不能满足对机构的设计和仿真需求[2]，因此对机器人的设计提出了很高的要求。
Pro/ENGINEER 的参数化设计可以优化机器人的设计，并且在机器人的制造过程中提供了很好的参考。
参数化设计特征就是指用参数来表示零件大小的尺寸和属性，工程技术人员可以通过修改参数的值来修改零件的大小、形状和属性[3]；目前，虚拟样机技术已经是一种全新的基于产品计算机仿真模型的数字化设计方法[4]，Pro/ENGINEER 的参数化设计也得到广泛应用。
尤其是Pro/ENGINEER 所有的模块都是全相关的，即在产品开发过程中，如果对产品的某—处进行修改，该修改将会影响整个产品的设计，如更新所有的工程文档，包括零件模型、装配模型、二维图以及制造数据等[5]。
正是充分利用了Pro/ENGINEER 的参数化设计特征、基于特征的造型设计和全相关性等特点，在两足机器人的设计过程中，下一个零件的设计可以完全参照前一个零件的所有特征，这恰恰满足了两足机器人较高的装配精度要求，并且不必考虑机械部分的干涉性、重复性等，为进一步完善力学计算、机构仿真、优化分析奠定了基础。
2机器人关节的模块设计当前机器人产业既面临空前的发展机遇，又面临严峻的挑战。
在世界范围内，机器人产业尚无统一的体系结构，缺乏相应的基础标准体系与接口协议规范，研发工作存在大量低水平的重复，不能实现各种功能构件的重用与互换，没有形成专业化配套与产业链分工，致使制造成本高昂，严重制约了机器人产业的形成和发展。
两足机器人在设计上采用了模块化的设计的思想，主要是在两足机器人中有许多关节具有通用性，所有的运动都可以简化为两个基本模块的电机轴正交放置形成的通用模块，然后两足机器人就可以像“搭积木”一样组建而成。
要使工作具有高效率，就必须总结出流水线式的作业方式，通过大量的摸索、总结，在前期的设计过程中主要遵循了以下几个简单步骤如图1所示。
双足机器人步行原理
双足机器人步行原理
双足机器人步行原理基于仿生学和机器人控制理论，旨在模拟人类的步行运动。
它主要基于以下原理和控制策略：
1. 动态平衡控制：双足机器人在行走过程中需要保持动态平衡，这意味着机器人需要时刻根据自身的姿态、行走速度和地面情况来调整步态和控制力矩，以保持机体的稳定。
2. 步态规划：双足机器人的步态规划决定了每一步腿的运动轨迹和步频。
一般来说，机器人上半身的重心会向前倾斜，然后交替迈步。
步态规划需要考虑腿部的受力、身体姿态、地面摩擦力等多个因素。
3. 步态控制：基于步态规划，机器人需要实现对每一步的力矩控制和低级关节控制。
这意味着机器人需要根据颈部、腰部、髋部、膝关节和脚踝关节的传感器反馈信息来调整关节的输出力和控制策略。
4. 感知与反馈：双足机器人需要运用各种传感器来感知自身的状态和周围环境，例如倾斜传感器、压力传感器、陀螺仪等。
这些传感器的数据能够提供给控制系统供其根据需要调整步行姿势和控制力矩。
5. 动力学控制：双足机器人需要考虑自身的动力学特性，以及地面反作用力的影响。
动力学控制通过综合各种传感器信息和动力学模型来计算机器人每一步所需的力矩，以提供足够的力量来维持步行。
综上所述，双足机器人步行的原理涉及动态平衡控制、步态规划、步态控制、感知与反馈以及动力学控制等多个方面。
通过精确的控制策略和高度集成的感知系统，机器人能够模拟人类的步行运动，并具备稳定的步行能力。
毕业论文（设计）基于matlab的双足步行机器人腿部运动模型的建立与运动仿真
诚信声明本人郑重声明：本论文及其研究工作是本人在指导教师的指导下独立完成的，在完成论文时所利用的一切资料均已在参考文献中列出。
本人签名：年月日毕业设计任务书设计题目：基于MATLAB的双足步行机器人腿部运动模型的建立与运动仿真系部：机械工程系专业：机械电子工程学号：112012337学生：指导教师（含职称）：（讲师）专业负责人：1．设计的主要任务及目标1）通过查阅有关资料，了解双足型机器人主要技术参数；2）双足型机器人的腿部模型建立及运动部件设计3）利用Pro/E完成动作的仿真2．设计的基本要求和内容1）双足型机器人的腿部功能选择；2）模型的建立；3）运动的仿真4）完成毕业设计说明书的撰写3．主要参考文献[1] 孙增圻.机器人系统仿真及应[ J ].系统仿真报，1995 ，7( 3 ):23-29.[2] 蒋新松，主编.机器人学导论[ M ].沈阳：辽宁：辽宁科学技术出版社，1994.[3] 蔡自兴.机器人学[ M ].北京：清华大学出版社，2000.[4] 薛定宇，陈阳泉.基于MATLAB/Simulink的系统仿真技术与应用[ M ].北京：清华大学出版社，20024．进度安排设计各阶段名称起止日期1 发放毕业设计题目及选题2015.03.03—2015.03.232 查阅文献，了解研究意义，完成开题报告2015.03.24—2015.04.133 编写说明书，已完成工作，完成中期答辩2015.04.14—2015.05.044 继续编写毕业设计说明书2015.05.01—2015.06.015 提交设计说明书，完成毕业答辩2015.06.02—2015.06.22审核人：年月日基于Matlab的双足步行机器人腿部运动模型的建立与运动仿真摘要：最近几年，双足仿人步行机器人发展很快，有很高的科学研究价值。
步行机器人的运动是模仿人的步行运动的形式，相比其它机器人有更好的灵活性，所以可以完成各种生活中的难度更大的任务，实用价值远高于其它机器人，当然研究难度和控制也相当复杂。
双足机器人参数设计及步态控制算法
制算法的改进方向，为未来的研究提供参考。
05
结论与展望
研究工作总结
01
参数设计优化
通过深入研究双足机器人的动力学特性和运动学要求，我们成功优化了
机器人的各项参数，包括惯性参数、连杆长度、关节角度范围等，从而
提升了机器人的稳定性和运动效率。
02
步态控制算法开发
我们开发了一种基于深度强化学习的步态控制算法，该算法能够根据不
VS
控制硬件
双足机器人的控制系统硬件需要具备足够 的计算能力和实时性能，以支持复杂的步 态控制算法和传感器数据处理。选择高性 能的处理器和专用的运动控制芯片，可以 确保机器人对行走指令的快速响应和精确 执行。
动力系统设计参数
要点一
能源供应
双足机器人的动力系统需要为其提供足够的能源供应，以 确保持续稳定的行走能力。选择合适的电池类型和容量， 以满足机器人的能量需求，并在必要时进行能源管理和优 化，以延长机器人的行走时间。
步态稳定性与优化
步态稳定性分析
通过建立机器人的稳定性判据，分析不同步态下的稳定性，为步 态控制算法提供理论指导。
最优控制
以能量消耗、行走速度等为目标函数，通过优化算法求解最优步态 控制策略，实现机器人的高效行走。
仿生学优化
借鉴生物行走的步态特征，对机器人的步态进行优化，提高机器人 在复杂环境中的行走性能。
意义
双足机器人具有人类类似的行走能力，能够在复杂地形中进行灵活移动，这对 于救援、探索等任务具有重要意义。同时，研究双足机器人也有助于我们更深 入地理解人类行走的机理。
双足机器人的应用领域
01
02
03
04
救援领域
在灾难救援场景中，双足机器 人能够跨越障碍，进入危险区
双足竞步机器人设计与制作技术报告
双足竞步机器人设计与制作技术报告一、引言二、设计原理1.动力系统2.传感系统3.平衡控制系统平衡是双足机器人最基本的功能之一、平衡控制系统基于双足机器人的运动状态及传感器信息，通过反馈控制算法实现平衡控制，使机器人能够保持稳定的步态。
4.步态控制系统步态控制系统主要通过控制机器人的下肢运动，完成双足的协调步行。
常见的步态控制算法有离散控制、预先编程控制、模型预测控制等。
三、制作过程1.机械结构设计2.电子系统设计电子系统设计主要包括电路设计和控制系统设计。
电路设计需要根据机器人的运行需求进行电源和信号处理电路的设计。
控制系统设计需要根据机器人的传感信息和控制算法，选择合适的控制器和通信模块。
3.程序开发与调试程序开发是制作双足竞步机器人不可或缺的一步。
在程序开发过程中，需要针对平衡控制、步态控制和传感器数据处理等方面进行编程，并进行相应的调试与优化。
四、技术难点与解决方案1.平衡控制技术2.步态规划与控制技术步态控制是双足竞步机器人实现协调步行的关键。
根据机器人的设计和运行需求，选取合适的步态控制算法，并进行动态规划和控制，可以实现优化的步态控制。
3.动力系统设计与电路优化机器人的动力系统设计要考虑电机选择、电机驱动电路和电源供应等多个方面。
同时，还需要对电子电路进行优化，减小功耗和提高效率，以提高机器人的运行时间和性能。
五、总结双足竞步机器人的设计与制作技术包括机械结构设计、电子系统设计、程序开发与调试等多个环节。
通过充分考虑机器人的平衡控制和步态控制等关键技术，可以设计出性能优良的双足竞步机器人。
但是，在设计与制作过程中还需要不断尝试与改进，以逐步优化机器人的性能。
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综合设计两足步行机器人
臀部凸轮运动规律设计
远休止角定为90度； 在另一只脚往前行的同时，这条抬高的腿也相对在往后退，所以 对凸轮的回程采用等减速运动规律，即
回程角取为180度。
臀部凸轮从动件运动规律设计表
凸轮转角 从动件运动规律
凸轮运动方程
0到90度
正弦加速度运动 规律
凸轮末位置
90到180度
停顿
日本本田公司从1986 年从事仿人双足步行机器人的研究工作，至97 年 底已经推出了P 系列1, 2, 3 型仿人双足步行机器人。 P2的问世将双足步行 机器人的研究工作推向了高潮。其中P2和P3都使用了大量的传感器如陀螺 仪、重力传感器、力矩传感器和视觉传感器，基于这些传感器实现稳定的动 态行走。
综合设计两足步行机器人
设计分析及设计要求
一个两足步行机器人除了满足可向前行走的基本要求，还必须 具有一定的稳定性、方便性、安全性。针对这些性能要求，进行了 机器人高度、自由度、各关节活动范围、关节驱动方式的选择的讨 论和设计分析。
综合设计两足步行机器人
机构选型设计
为建立一个能手足联动的两足步行机器人，本小组采用先设计 腿部机构，再设计一个传动机构以驱动手臂的甩动动作的方法，将腿 部和手臂的机构分开设计。
综合设计两足步行机器人
（
） 机构尺寸综合设计
（
凸轮尺寸设计
）
1.臀部凸轮设计
凸轮机构采用的是偏心距为0的对心从动件凸轮机构,主要利用了 凸轮的推程、远休止过程和回程三个过程。
推程采用正弦加速度运动规律，即
推程角定为90度，那么
由于大腿需要在抬高的同时小腿伸展过程中保持不动，所以腿 需要在空中停留数秒，故采用了大腿凸轮的的远休止过程，此时
三维建模过程
可以写出位移矩阵方程，结合运动约束方程
，最终得到2个含有
的设计方程，解出
E的第一坐标。
综合设计两足步行机器人
平面连杆机构的尺寸设计
最终求得唯一解 杆长
按照最终求得的尺寸 画出的CAD图
综合设计两足步行机器人
尺寸设计结果CAD图
综合设计两足步行机器人
三维建模过程
大腿建模过程 小腿建模过程
综合设计两足步行机器人
机构设计选型
手臂机构设计方案
由于手臂的运动过程很简单，也不是我们的主要研究对象，因此我们 仅设计出一种合适的方案，用以配合腿部的机构进行仿真，因此手臂机构简
图如下：
图中AD杆即为机器人手臂，滑块B 的滑槽设置在机器人臀部，滑块B的移 动靠臀部处的大凸轮带动，从而使得点 E绕点A转动，即手臂绕点A转动，实现 了手臂和腿部运动的同时性，并且不会 出现同手同脚的情况，使得机器人的步 行更加逼真。
综合设计两足步行机器人
方案二、采用凸轮机构
该图即为机器人单边腿部的机构 简图，分别用了2个凸轮机构，4个滑 块机构，9个活动构件，11个低副，2 个高副和2个虚约束。
机器人单边腿部的机构简图
综合设计两足步行机器人
方案二、采用凸轮机构
凸轮转动中心、横向 滑杆和两个机架都固定 在臀部上，B处圆是与 凸轮相切的圆柱，用来 控制横向滑块的前进和 后退，A杆是大腿的简 图，一端插在B处的一 个滑块上，同时与C处 的铰链相接，用以固定 大腿和臀部的连接，另 一端连接小腿部分。
腿部机构设计方案
方案一、滑块联动机构 此方案的特点是小腿的伸缩转动是由大腿控制的，区别方案二的
是小腿大腿没有分开控制，由连动控制，另一特点是大腿的伸缩又是 由大腿的转动角度控制的，如下图：
综合设计两足步行机器人
方案一、滑块联动机构
机器人大小腿联动控制
臀部和大腿连接部分
综合设计两足步行机器人
方案一、滑块联动机构
主要设计思想：
双足步行机器人具有多关节、 多驱动器、多自由度的特点，其自 由度的设置、各关节的活动范围直 接影响机器人外在美观、行走方式 、 活动范围、建模方式、步态规划以 及控制方案等。
综合设计两足步行机器人
机构初步设计思路
我们计划设计出模拟人体步行的机构,因为步行的复杂程度 直接控制了机构的难易程度,用纯机械的机构来实现较难的人体 行走过程,必然会有很大的误差,但我们一致追求机构的尽量精确 和逼真,研究自己行走时的各个过程,下图是我们得出的人行走时 的几个主要过程：
180到360度 等减速运动规律
综合设计两足步行机器人
臀部凸轮轮廓曲线设计
又由于凸轮是逆时针转的，所以有：
得到
由于从动件为滚子从动件，分别代入 的方程，则可得到滚子中心
B（xB ，yB ）运动轨迹曲线，并取基圆半径
，滚子半径为1.5，
经计算，推程h取5.4 ，同时结合
，最终得到臀部
凸轮轮廓曲线。
综合设计两足步行机器人
综合设计两足步行机器人
设计方案的评价与选择
综合上述机构设计方案，本小组通过分析和评价体系对方案进行 了评价与选择。
腿部方案的 评价与选择
手臂方案的 评价与选择
理论分析
机器人机构设计 方案评价体系
根据评价结果选择了 方案二用以控制 腿部的运动
综合设计两足步行机器人
设计方案的评价与选择
腿部方案的评价与选择
综合设计两足步行机器人
膝关计方法，由于从动件为滚子从动件，分别代入 的方程，得到滚子中心B（ xB，YB ）运动轨迹曲线，并取基圆半径
为6.5，滚子半径1.5，h为4，计算出轮廓曲线上C的轨迹方程。
综合设计两足步行机器人
平面连杆机构的尺寸设计
手臂平面连杆尺寸设计
机器人膝关节机构简图
综合设计两足步行机器人
选型设计二、采用凸轮机构
方案二、凸轮机构 利用凸轮的运动规律，设计凸轮轮廓曲线来较准确的控制机
构的运动路线，此方案分别对大腿和小腿的不同运动特点采用不 同的凸轮轮廓曲线，使运动更形象逼真，而凸轮又靠电机来带动， 用这种方法来实现机器人的行走。以下几图为此方案的机构简图：
故小腿弯曲后凸轮应立即回程，回程角定为90度，故
，所以回
程采用等加速运动规律，即：
综合设计两足步行机器人
膝关节凸轮轮廓曲线设计
当脚着地后，另一只脚开始往前走，所以这只脚就相对往后走，但 此时小腿相对大腿是不转动的，只有大腿往后移，所以此时小腿应该保 持原状，因此凸轮应该处于近休止状态，取近休止角为180度，此时：
F1
F2
F3
F4
F5 评价总分
方案一
5
2
2
5
5
19
方案二
10
10
5
2
10
37
综合理论分析和评分结果， 本小组选择了方案二用以控制腿部的运动。
综合设计两足步行机器人
设计方案的评价与选择
手臂方案的评价与选择 如前面所说，由于手臂的运动过程很简单，也不是我们的
主要研究对象，因此我们仅设计出一种合适的方案，用以配合 腿部的机构进行仿真，此方案如前文所示。
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设计背景
国内，双足步行机器人的研制工作起步较晚，相继有几所高 校进行了这方面的研究并取得了一定的成果。其中以哈尔滨工业 大学和国防科技大学最为典型。
国防科技大学“先行者”机器人 哈工大的“HIT”型两足步行机器人
综合设计两足步行机器人
主要设计思想和研究意义
研究意义：
那么设计一个纯机构的两足步行机器人将在很 大程度上满足现代人类发展需求，一方面可实现基 础机械式多自由度稳步步行，另一方面降低能耗、 减小体积、延长使用寿命， 具有广泛而重要的意 义。
非常稳定 基本稳定 不稳定但不影响行走 不稳定完全不能行走
很逼真 比较逼真 不太逼真 完全看不懂
简单 不复杂 一般复杂
复杂
方便可调 一般可调 不可调
评价尺度
10 5 2 0
10 5 2 0
10 5 2 0
10 5 2 0
10 5 0
综合设计两足步行机器人
设计方案的评价与选择
对以上方案打分如下：
方案
方案二的步行特点
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设计方案的评价与选择
对于腿部机构的设计，通过对方案一二的综合分析还考虑，建 立了综合评价指标如下：
评价项目 目标完成情况F1 行走稳定程度F2
逼真程度F3 复杂程度F4 机构可调性能F5
得分等级
完全实现功能要求 基本实现功能要求 部分实现功能要求 不能实现功能要求
两足步行机器人的手臂采用以臀部的凸轮带动滑块移动，滑块带动 平面连杆机构产生“手臂”的5联动的方法与两腿的动作协调。手臂的 平面连杆机构如下图所示。
根 据第二章设计要求与设计数据，成 年男性上臂长约为330mm，不妨设 AD=330mm。同时A点为机器人的肩部，建 立以如图为平面的XY坐标，那么设A(0,0)。 机器人的肩部A点与B点水平距离大约为机 器人的上身长，设为550mm。
方案一的设计思路即让小腿由大腿控制，产生连动的效果， 因此方案一充分运用连杆和滑块机构，将大腿的转动角度转化 为控制小腿的主要参数，角度越大小腿弯曲程度越大，即实现了 大腿和小腿的连动，并将小腿的主控参数巧妙的设置成了角度的 变化。其中的一大特点是利用了一个球形铰链，能够同时控制小 腿的前伸和后退。
机器人臀部机构
综合设计两足步行机器人
方案二、采用凸轮机构
横杆G焊接在大腿 A杆上，用以固定凸 轮和虚线处的横向滑 杆，E杆为小腿简图， F处的铰链用以连接小 腿和大腿，使小腿能 绕大腿旋转，E杆一端 与滑块连接用以控制小 腿的转动角度，另一端 连接脚掌，如下图：
机器人膝关节的机构简图
综合设计两足步行机器人
综合设计两足步行机器人
，
， 平面连杆机构的尺寸设计
当机器人臀部凸轮转动时，B点的滑块左右滑动，根据上一节的计算结果， 滑动距离为5.4mm。